WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1862 - /branches/Znib/V0.84a/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	96	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	97	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	100	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	103	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		104	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	105	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	106
1840	holgerb	107	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	108	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	109	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	110	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	111	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		112	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	113
		114	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		115	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		116	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		117	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		118	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	119	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	120	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	121	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	122	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		126	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	131	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	135	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	136	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	137	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	138	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		139	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		140	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		141	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	142	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	143	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		144	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	148	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	153	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		154	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		155	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	156	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	157	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	158	unsigned char CareFree = 0;
1760	holgerb	159	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622	killagreg	160
492	hbuss	161	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	162	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	163	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	164	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	165	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	166	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	167	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	168	char VarioCharacter = ' ';
		169
1391	killagreg	170	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		171	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		172	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	173
1622	killagreg	174
1639	holgerb	175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		176	// Debugwerte zuordnen
		177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		178	void CopyDebugValues(void)
		179	{
		180	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		181	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		182	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		183	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	184	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	185	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	186	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	187	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		188	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		189	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		190	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	191	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		192	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		193	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		194	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	195	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		196	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		197	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		198	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	199	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	200	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	201	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	202	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		203	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	204	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760	holgerb	205
1787	holgerb	206	//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639	holgerb	207	}
		208
1760	holgerb	209
		210
1232	hbuss	211	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	212	{
1232	hbuss	213	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	214	while(Anzahl--)
		215	{
1232	hbuss	216	beeptime = dauer;
		217	while(beeptime);
		218	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	219	}
		220	}
		221
		222	//############################################################################
1622	killagreg	223	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		224	void CalibrierMittelwert(void)
		225	//############################################################################
		226	{
		227	unsigned char i;
		228	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		229	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		230	ANALOG_OFF;
		231	MesswertNick = AdWertNick;
		232	MesswertRoll = AdWertRoll;
		233	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	234	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		235	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	236	// ADC einschalten
		237	ANALOG_ON;
		238	for(i=0;i<8;i++)
		239	{
		240	int tmp;
		241	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		242	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		243	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		244	}
		245	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		246	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		247	}
		248
		249	//############################################################################
1	ingob	250	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	251	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	252	//############################################################################
		253	{
1622	killagreg	254	unsigned char i;
		255	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	256	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	257	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	258	NeutralAccX = 0;
1	ingob	259	NeutralAccY = 0;
		260	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	261
1051	killagreg	262	AdNeutralNick = 0;
		263	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	264	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	265
395	hbuss	266	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	267	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	268
1036	hbuss	269	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	270
1051	killagreg	271	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	272	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	273
1	ingob	274	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	275
1	ingob	276	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	277	{
1	ingob	278	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		279	}
1166	hbuss	280	#define NEUTRAL_FILTER 32
		281	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	282	{
		283	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	284	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	285	nick_neutral += AdWertNick;
		286	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	287	}
1173	hbuss	288	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		289	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		290	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	291
401	hbuss	292	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		293	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	294
		295	if(AccAdjustment)
		296	{
		297	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		298	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		299	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		300
		301	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	302	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		303	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	304	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	305	}
1051	killagreg	306	else
513	hbuss	307	{
1622	killagreg	308	// restore from eeprom
		309	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		310	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		311	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		312	// strange settings?
1638	holgerb	313	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	314	{
		315	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		316	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		317	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		318	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		319	}
513	hbuss	320	}
1051	killagreg	321
1	ingob	322	MesswertNick = 0;
		323	MesswertRoll = 0;
		324	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	325	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	326	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		327	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	328	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		329	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		330	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		331	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		332	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	333	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	334	VarioMeter = 0;
1	ingob	335	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	336	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	337	KompassSignalSchlecht = 100;
1	ingob	338	GPS_Neutral();
1051	killagreg	339	beeptime = 50;
882	hbuss	340	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		341	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	342	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	343	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		344	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	345	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	346	LED_Init();
1765	killagreg	347	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	348	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	349	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	350	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	351	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	352	{
		353	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		354	}
1171	hbuss	355	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	356	if(ServoActive)
		357	{
		358	HEF4017R_ON;
		359	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		360	}
1702	holgerb	361
1765	killagreg	362	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		363	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		364	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		365	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		366	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		367	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	368	carefree_old = 70;
1	ingob	369	}
		370
1702	holgerb	371
1	ingob	372	//############################################################################
395	hbuss	373	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	374	void Mittelwert(void)
		375	//############################################################################
1051	killagreg	376	{
1111	hbuss	377	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		378	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	379	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	380	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	381	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		382	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	383	RohMesswertNick = MesswertNick;
		384	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	385
395	hbuss	386	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	387	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		388	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	389	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		390	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	391	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		392	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		393	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	394	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		395
1155	hbuss	396	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		397	// ADC einschalten
1171	hbuss	398	ANALOG_ON;
1155	hbuss	399	AdReady = 0;
		400	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		401
1216	killagreg	402	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		403	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	404	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		405
1216	killagreg	406	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		407	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	408	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		409
1120	hbuss	410	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	411	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		412	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	413	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		414	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		415	{
1153	hbuss	416	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	417	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	418	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	419	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	420	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	421	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	422	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		423	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	424	tmpl4 -= tmpl3;
		425	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	426	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	427
1153	hbuss	428	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	429	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	430	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	431	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	432	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	433	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	434	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	435	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	436	}
1166	hbuss	437	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	438	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		439	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	440	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		441	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		442	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	443	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	444	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		445	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	446	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	447	{
882	hbuss	448	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	449	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	450	}
395	hbuss	451	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		452	{
882	hbuss	453	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	454	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	455	}
395	hbuss	456	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	457	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		458	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	459	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	460	{
		461	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		462	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	463	}
		464	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	465	{
882	hbuss	466	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	467	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	468	}
1111	hbuss	469
1	ingob	470	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		471	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		472	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	473	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	474	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		475
1166	hbuss	476	#define D_LIMIT 128
		477
1171	hbuss	478	MesswertNick = HiResNick / 8;
		479	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	480
1167	hbuss	481	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		482	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		483	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		484	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		485	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		486	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		487
1216	killagreg	488	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	489	{
1166	hbuss	490	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		491	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	492	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		493	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	494
1166	hbuss	495	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		496	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	497	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		498	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	499
		500	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	501	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		502	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		503	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	504	}
1111	hbuss	505
1166	hbuss	506	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		507	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		508	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		509	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	510
		511	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		512	{
		513	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		514	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		515	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		516	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		517	}
1	ingob	518	}
		519
		520	//############################################################################
		521	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		522	void SendMotorData(void)
		523	//############################################################################
1051	killagreg	524	{
1209	hbuss	525	unsigned char i;
921	hbuss	526	if(!MotorenEin)
1	ingob	527	{
1765	killagreg	528	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	529	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		530	{
		531	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	532	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		533	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		534	/*
1760	holgerb	535	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		536	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	537	*/
1216	killagreg	538	}
1212	hbuss	539	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	540	}
1765	killagreg	541	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	542
1765	killagreg	543	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	544	{
1760	holgerb	545	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	546	}
		547	else
1744	holgerb	548	{
		549	motor_write = 0;
1760	holgerb	550	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	551	}
1	ingob	552	}
		553
		554
		555
		556	//############################################################################
		557	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	558	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	559	//############################################################################
		560	{
1787	holgerb	561	unsigned char tmp,i;
1391	killagreg	562	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		563	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	564	for(i=0;i<8;i++)
		565	{
		566	int tmp2;
		567	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		568	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		569	if(tmp2 != Poti[i])
		570	{
		571	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		572	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		573	else Poti[i]++;
		574	}
		575	}
921	hbuss	576	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		577	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		580	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	581	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		582	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		583	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	584	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	585	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	586	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		587	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		588	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		589	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		592	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		593	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		594	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		602	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		603	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		604	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	605	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		606	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	607	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		608	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		609	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		610	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	611	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	612	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	613	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	614
		615	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	616	if(tmp > 50)
1668	holgerb	617	{
1682	holgerb	618	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839	holgerb	619	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	620	#endif
		621	CareFree = 1;
1839	holgerb	622	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	623	if(carefree_old != CareFree)
		624	{
		625	if(carefree_old < 3)
		626	{
		627	if(CareFree) beeptime = 1500;
		628	else beeptime = 200;
		629	carefree_old = CareFree;
		630	} else carefree_old--;
		631	}
1839	holgerb	632	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	633	}
1839	holgerb	634	else
		635	{
		636	CareFree = 0;
1862	holgerb	637	carefree_old = 10;
1839	holgerb	638	}
1668	holgerb	639
1691	holgerb	640	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	641	{
		642	beeptime = 15000;
		643	BeepMuster = 0xA400;
		644	CareFree = 0;
1765	killagreg	645	}
1861	holgerb	646	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	647	}
		648
		649	//############################################################################
		650	//
		651	void MotorRegler(void)
		652	//############################################################################
		653	{
1330	killagreg	654	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	655	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		656	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	657	static long IntegralFehlerNick = 0;
		658	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	659	static unsigned int RcLostTimer;
		660	static unsigned char delay_neutral = 0;
		661	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	662	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	663	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	664	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	665	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	666	unsigned char i;
1051	killagreg	667	Mittelwert();
1	ingob	668	GRN_ON;
1051	killagreg	669	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	670	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	671	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		672	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	673	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	674
1051	killagreg	675	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	676	// Empfang schlecht
1051	killagreg	677	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	678	if(SenderOkay < 100)
		679	{
1051	killagreg	680	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		681	else
1	ingob	682	{
		683	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	684	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	685	}
1	ingob	686	ROT_ON;
693	hbuss	687	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	688	{
		689	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	690	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	691	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	692	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	693	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		694	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		695	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	696	}
1	ingob	697	else MotorenEin = 0;
		698	}
1051	killagreg	699	else
		700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	701	// Emfang gut
1051	killagreg	702	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	703	if(SenderOkay > 140)
		704	{
1765	killagreg	705	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	706	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	707	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	708	{
		709	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		710	}
871	hbuss	711	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	712	{
		713	SummeNick = 0;
		714	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	715	sollGier = 0;
		716	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	717	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	718
595	hbuss	719	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	720	{
1051	killagreg	721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	722	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	723	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	724	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		725	{
		726	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		727	{
		728	GRN_OFF;
		729	MotorenEin = 0;
		730	delay_neutral = 0;
		731	modell_fliegt = 0;
		732	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		733	{
304	ingob	734	unsigned char setting=1;
1	ingob	735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		739	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	740	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	741	}
1051	killagreg	742	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		743	{
819	hbuss	744	WinkelOut.CalcState = 1;
		745	beeptime = 1000;
		746	}
		747	else
1	ingob	748	{
1622	killagreg	749	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	750	LipoDetection(0);
1626	killagreg	751	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	752	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		753	{
1	ingob	754	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	755	}
1330	killagreg	756	ServoActive = 0;
1622	killagreg	757	SetNeutral(0);
1765	killagreg	758	calibration_done = 1;
1232	hbuss	759	ServoActive = 1;
		760	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	761	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	762	}
1051	killagreg	763	}
1	ingob	764	}
1051	killagreg	765	else
513	hbuss	766	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		767	{
		768	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		769	{
		770	GRN_OFF;
		771	MotorenEin = 0;
		772	delay_neutral = 0;
		773	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	774	SetNeutral(1);
		775	calibration_done = 1;
		776	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	777	}
513	hbuss	778	}
1	ingob	779	else delay_neutral = 0;
		780	}
1051	killagreg	781	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	782	// Gas ist unten
1051	killagreg	783	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	784
595	hbuss	785	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	786	{
1521	killagreg	787	// Motoren Starten
		788	if(!MotorenEin)
		789	{
1760	holgerb	790	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	791	{
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	793	// Einschalten
1051	killagreg	794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	795	if(++delay_einschalten > 200)
		796	{
		797	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	798	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	799	{
		800	modell_fliegt = 1;
		801	MotorenEin = 1;
		802	sollGier = 0;
		803	Mess_Integral_Gier = 0;
		804	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		805	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		806	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		807	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		808	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		809	SummeNick = 0;
		810	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	811	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	812	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	813	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	814	}
		815	else
		816	{
		817	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		818	}
1521	killagreg	819	}
		820	}
		821	else delay_einschalten = 0;
		822	}
1051	killagreg	823	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	824	// Auschalten
1051	killagreg	825	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	826	else // only if motors are running
		827	{
1760	holgerb	828	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	829	{
		830	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		831	{
		832	MotorenEin = 0;
		833	delay_ausschalten = 0;
		834	modell_fliegt = 0;
		835	}
		836	}
		837	else delay_ausschalten = 0;
		838	}
1	ingob	839	}
		840	}
1051	killagreg	841	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	842	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	843	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	844
1765	killagreg	845	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	846	{
604	hbuss	847	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	848	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	849	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	850	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		851	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		852	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		853
1707	holgerb	854	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		855	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		856	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	857	if(CareFree)
1658	holgerb	858	{
1664	holgerb	859	signed int nick, roll;
		860	nick = stick_nick / 4;
		861	roll = stick_roll / 4;
		862	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		863	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	864	}
1662	killagreg	865	else
1658	holgerb	866	{
1668	holgerb	867	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		868	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		869	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		870	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	871	}
1662	killagreg	872
1	ingob	873	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	874	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		875	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	876
1658	holgerb	877	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		878	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	879	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	880
1153	hbuss	881	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		882	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	883	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		884	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	885
595	hbuss	886	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		887	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		888	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	889	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	890	{
		891	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		892	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		893	StickGier += ExternControl.Gier;
		894	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		895	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		896	}
855	hbuss	897	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	898
1	ingob	899	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	900
1051	killagreg	901	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	902	{
1051	killagreg	903	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	904	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	905	}
928	hbuss	906	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	907	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	908	{
1051	killagreg	909	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	910	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	911	}
928	hbuss	912	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	913	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	914
1051	killagreg	915	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	916	// Looping?
1051	killagreg	917	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	918	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	919	else
		920	{
395	hbuss	921	{
1051	killagreg	922	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		923	}
		924	}
993	hbuss	925	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	926	else
395	hbuss	927	{
		928	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		929	{
		930	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		931	}
1051	killagreg	932	}
173	holgerb	933
993	hbuss	934	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	935	else
		936	{
395	hbuss	937	if(Looping_Oben) // Hysterese
		938	{
1051	killagreg	939	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		940	}
		941	}
993	hbuss	942	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	943	else
395	hbuss	944	{
		945	if(Looping_Unten) // Hysterese
		946	{
		947	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		948	}
1051	killagreg	949	}
395	hbuss	950
		951	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	952	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	953	} // Ende neue Funken-Werte
		954
		955	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		956	{
173	holgerb	957	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	958	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	959	}
		960
1051	killagreg	961
		962	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		963	// Bei Empfangsausfall im Flug
		964	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	965	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	966	{
		967	StickGier = 0;
		968	StickNick = 0;
		969	StickRoll = 0;
1211	hbuss	970	GyroFaktor = 90;
		971	IntegralFaktor = 120;
		972	GyroFaktorGier = 90;
		973	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	974	Looping_Roll = 0;
		975	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	976	}
395	hbuss	977
		978
1051	killagreg	979	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	980	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	981	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	982	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		983
		984	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		985	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		986	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		987	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		988
		989	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		990	{
		991	IntegralAccNick = 0;
		992	IntegralAccRoll = 0;
		993	MittelIntegralNick = 0;
		994	MittelIntegralRoll = 0;
		995	MittelIntegralNick2 = 0;
		996	MittelIntegralRoll2 = 0;
		997	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		998	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		999	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1000	LageKorrekturNick = 0;
		1001	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1002	}
		1003
1051	killagreg	1004	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1005	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1006	{
		1007	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1008	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1009	{
		1010	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1011	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1012	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1013	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1014	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1015	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1016	{
		1017	tmp_long /= 2;
		1018	tmp_long2 /= 2;
		1019	}
		1020	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1021	{
		1022	tmp_long /= 3;
		1023	tmp_long2 /= 3;
		1024	}
		1025	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1026	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1027	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1028	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1029	}
1051	killagreg	1030	else
992	hbuss	1031	{
		1032	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1033	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1034	tmp_long /= 16;
		1035	tmp_long2 /= 16;
		1036	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1037	{
		1038	tmp_long /= 3;
		1039	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1040	}
		1041	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1042	{
		1043	tmp_long /= 3;
		1044	tmp_long2 /= 3;
		1045	}
1839	holgerb	1046	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1047	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1048	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1049	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1050	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1051	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1052	}
1166	hbuss	1053
1111	hbuss	1054	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1055	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1056	}
1051	killagreg	1057	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1058	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1059	{
		1060	static int cnt = 0;
		1061	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1062	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1063	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1064	{
395	hbuss	1065	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1066	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1067	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1068	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1069	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1070	#define MAX_I 0
395	hbuss	1071	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1072	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1073	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1074	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1075	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1076	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1077
		1078	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1079	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1080
992	hbuss	1081	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1082	{
		1083	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1084	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1085	}
498	hbuss	1086
1051	killagreg	1087	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1088	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1089	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1090	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1091	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1092	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1093	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1094
		1095	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1096	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1097	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1098	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1099
1111	hbuss	1100	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1101	{
1622	killagreg	1102	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1103	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1104	}
693	hbuss	1105	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1106
1243	killagreg	1107	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1108	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1109	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1110	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1111	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1112	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1113	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1114	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1115	{
1051	killagreg	1116	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1117	{
1051	killagreg	1118	if(last_n_p)
395	hbuss	1119	{
1173	hbuss	1120	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1121	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1122	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1123	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1124	}
395	hbuss	1125	else last_n_p = 1;
		1126	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1127	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1128	{
		1129	if(last_n_n)
1051	killagreg	1130	{
1173	hbuss	1131	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1132	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1133	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1134	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1135	}
395	hbuss	1136	else last_n_n = 1;
		1137	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1138	}
		1139	else
847	hbuss	1140	{
		1141	cnt = 0;
1839	holgerb	1142	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1143	}
499	hbuss	1144	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1145	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1146	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1147	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1148
395	hbuss	1149	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1150	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1151	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1152	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1153	{
1051	killagreg	1154	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1155	{
1051	killagreg	1156	if(last_r_p)
395	hbuss	1157	{
1173	hbuss	1158	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1159	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1160	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1161	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1162	}
395	hbuss	1163	else last_r_p = 1;
		1164	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1165	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1166	{
1051	killagreg	1167	if(last_r_n)
395	hbuss	1168	{
1173	hbuss	1169	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1170	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1171	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1172	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1173	}
		1174	else last_r_n = 1;
		1175	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1176	} else
492	hbuss	1177	{
		1178	cnt = 0;
1839	holgerb	1179	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1180	}
499	hbuss	1181	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1182	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1183	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1184	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1185	}
1051	killagreg	1186	else
498	hbuss	1187	{
		1188	LageKorrekturRoll = 0;
		1189	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1190	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1191	}
1051	killagreg	1192
498	hbuss	1193	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1194	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1195	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1196	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1198	IntegralAccNick = 0;
		1199	IntegralAccRoll = 0;
		1200	IntegralAccZ = 0;
		1201	MittelIntegralNick = 0;
		1202	MittelIntegralRoll = 0;
		1203	MittelIntegralNick2 = 0;
		1204	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1205	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1206	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1207
1051	killagreg	1208	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1209	// Gieren
1051	killagreg	1210	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1211	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1212	{
1839	holgerb	1213	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1214	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1215	{
1840	holgerb	1216	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1217	};
1	ingob	1218	}
395	hbuss	1219	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1220	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1221	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1222	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1223	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1224	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1225	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1226
		1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1228	// Kompass
1051	killagreg	1229	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1230	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1231	{
1839	holgerb	1232	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1233	{
		1234	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1235	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1236	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1237	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1238	v = abs(IntegralRoll /512);
		1239	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1240	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1241	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1242	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1243	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1662	killagreg	1244
1840	holgerb	1245	// Kompasswert einloggen
		1246	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1247	else
		1248	if(w < 25)
921	hbuss	1249	{
		1250	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1251	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1252	{
1839	holgerb	1253	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1254	{
		1255	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1256	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1257	}
921	hbuss	1258	}
1	ingob	1259	}
1840	holgerb	1260	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1261	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1262
1840	holgerb	1263	// MK Gieren
1839	holgerb	1264	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1265	{
1840	holgerb	1266	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1267	DebugOut.Analog[19] = r;
1839	holgerb	1268	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1269	// if(abs(r) > 20) v *= 2; // �ber 20� -> doppelt so schnell
		1270	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1271	}
		1272	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1273
		1274	/*
1840	holgerb	1275	DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1276	DebugOut.Analog[17] = korrektur;
		1277	*/
		1278	DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
		1279	DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
		1280
		1281	/*
921	hbuss	1282	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1283	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1284	if(w >= 0)
1	ingob	1285	{
1051	killagreg	1286	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1287	{
1051	killagreg	1288	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1839	holgerb	1289	DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1837	holgerb	1290	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
819	hbuss	1291	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1292	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1293	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1294	else
693	hbuss	1295	if(v < -w) v = -w;
1839	holgerb	1296	// Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1297	}
693	hbuss	1298	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1299	}
921	hbuss	1300	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1839	holgerb	1301	*/
		1302	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1303	}
1840	holgerb	1304	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1305	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1306	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1307	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1308	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1309
1171	hbuss	1310	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1311	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1312
1167	hbuss	1313	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1314	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1315	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1316
1166	hbuss	1317	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1318	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1319	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1320
1	ingob	1321	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1322	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1323	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1324	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1325	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1326	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1327	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1328	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1329	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1330
1051	killagreg	1331	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1332	// H�henregelung
		1333	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1334	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1335	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1336	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1337	// if height control is activated
1322	hbuss	1338	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1339	{
1698	holgerb	1340	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1341	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1342
		1343	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1344	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1345	#else
1638	holgerb	1346	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1347	#endif
1697	holgerb	1348	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1349	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1350	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1351	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1352	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1353	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1354	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1355	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1356
1309	hbuss	1357	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1358	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1359
1322	hbuss	1360	// Expand the measurement
		1361	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1362	if(!BaroExpandActive)
		1363	{
		1364	if(MessLuftdruck > 920)
		1365	{ // increase offset
1330	killagreg	1366	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1367	{
		1368	ExpandBaro -= 1;
		1369	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1370	beeptime = 300;
1352	hbuss	1371	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1372	}
		1373	else
1322	hbuss	1374	{
		1375	BaroAtLowerLimit = 1;
		1376	}
		1377	}
		1378	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1379	else
1322	hbuss	1380	if(MessLuftdruck < 100)
		1381	{ // decrease offset
1330	killagreg	1382	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1383	{
		1384	ExpandBaro += 1;
		1385	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1386	beeptime = 300;
1352	hbuss	1387	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1388	}
		1389	else
1322	hbuss	1390	{
		1391	BaroAtUpperLimit = 1;
		1392	}
		1393	}
1330	killagreg	1394	else
1322	hbuss	1395	{
		1396	BaroAtUpperLimit = 0;
		1397	BaroAtLowerLimit = 0;
		1398	}
		1399	}
		1400	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1401	{
		1402	// now clear the D-values
		1403	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1404	VarioMeter = 0;
		1405	BaroExpandActive--;
		1406	}
1328	hbuss	1407
		1408	// if height control is activated by an rc channel
		1409	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1410	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1411	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1412	{ //height control not active
		1413	if(!delay--)
		1414	{
		1415	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1416	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1417	delay = 1;
		1418	}
		1419	}
		1420	else
		1421	{ //height control is activated
		1422	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1423	delay = 200;
1328	hbuss	1424	}
1051	killagreg	1425	}
1309	hbuss	1426	else // no switchable height control
		1427	{
		1428	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1429	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1430	}
1322	hbuss	1431
1320	hbuss	1432	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1433	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1434	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1435	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1436	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1437	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1438	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1439	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1440	{
1330	killagreg	1441	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1442	// Holger original version
		1443	// start of height control algorithm
		1444	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1445	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1446	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1447	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1314	killagreg	1448	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1449	{ // old version
1309	hbuss	1450	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1451	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1452	// set both flags to indicate no vario mode
		1453	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1454	}
1314	killagreg	1455	else
1309	hbuss	1456	{
		1457	// alternative height control
		1458	// PD-Control with respect to hoover point
		1459	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1460	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1461	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1462	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1463	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1464	{
1767	killagreg	1465	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1466	{
1767	killagreg	1467	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1468	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1469	}
1767	killagreg	1470	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1471	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1472	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1473	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1474	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1475	{
1767	killagreg	1476	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1477	{
1767	killagreg	1478	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1479	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1480	}
1767	killagreg	1481	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1482	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1483	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1484	}
1587	killagreg	1485	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1486	{
1855	holgerb	1487	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1488	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1489	{
		1490	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1491	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1492	WaypointTrimming = 10;
		1493	VarioCharacter = '^';
1855	holgerb	1494	}
		1495	else
1857	holgerb	1496	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1497	{
		1498	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1499	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1500	WaypointTrimming = -10;
		1501	VarioCharacter = 'v';
1855	holgerb	1502	}
		1503	else
1767	killagreg	1504	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1505	{
1857	holgerb	1506	if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1507	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1508	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1509	HeightTrimming = 0;
		1510	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1511	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1512	{
		1513	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1514	}
1309	hbuss	1515	}
		1516	}
		1517	// Trim height set point
1334	killagreg	1518	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1519	{
1857	holgerb	1520	if(WaypointTrimming)
		1521	{
		1522	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1523	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1524	}
		1525	else
1332	hbuss	1526	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1527	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1528	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1529	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1530	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1531	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1532	{
1587	killagreg	1533	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1534	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1535	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1536	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1537	}
1309	hbuss	1538	}
1352	hbuss	1539	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1540	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1541	else
		1542	{
1322	hbuss	1543	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1544	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1545	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1546	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1547	}
1590	killagreg	1548	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1549	}
1314	killagreg	1550	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1551	{
1590	killagreg	1552	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1553	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1554	{
		1555	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1556	HeightDeviation = 0;
		1557	} // EOF // baro range expanding active
		1558	else // valid data from air pressure sensor
		1559	{
		1560	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1561	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1562	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1563	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1564	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1565	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1566	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1567	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1568	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1569	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1570	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1571	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1572	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1573	else
1722	holgerb	1574	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1575	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1576	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1577	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1578	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1579	{
		1580	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1581	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1582	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1583	}
1587	killagreg	1584	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1585	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1586	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1587	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1588	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1589	// ------------------------ ----------------------------------
		1590	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1591	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1592	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1593	{
1765	killagreg	1594	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1595	tmp = abs(HeightDeviation);
		1596	if(tmp <= 60)
		1597	{
		1598	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1599	}
		1600	else
1765	killagreg	1601	{
1705	holgerb	1602	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1603	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1604	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1605	{
1705	holgerb	1606	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1607	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1608	}
1705	holgerb	1609	else
		1610	{
		1611	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1612	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1613	}
		1614	}
1309	hbuss	1615	}
1322	hbuss	1616	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1617	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1618	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1619	tmp_long2 *= 8192L;
		1620	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1621	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1622	// update height control gas averaging
		1623	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1624	// limit height control gas pd-control output
		1625	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1626	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1627	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1628	{ // old version
		1629	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1630	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1631	}
1719	holgerb	1632	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1633	}
1309	hbuss	1634	}// EOF height control active
1320	hbuss	1635	else // HC not active
		1636	{
		1637	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1638	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1639	{
		1640	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1641	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1642	}
1587	killagreg	1643	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1644	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1645	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1646	// set both flags to indicate no vario mode
		1647	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1648	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1649	}
1587	killagreg	1650	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1651	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1652	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1653	{
1698	holgerb	1654	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1655	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1656	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1657	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1658	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1659	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1660	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1661	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1662	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1663	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1664	}
1698	holgerb	1665	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1666	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1667	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1668	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1669	}
1698	holgerb	1670	else //later
		1671	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1672	{
1590	killagreg	1673	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1674	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1675	}
1590	killagreg	1676	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1677	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1678	{
		1679	int16_t band;
1587	killagreg	1680	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1681	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1682	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1683	}
		1684	else
		1685	{ // no limit
1587	killagreg	1686	HoverGasMin = 0;
		1687	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1688	}
1765	killagreg	1689	}
		1690	else
1698	holgerb	1691	{
		1692	StartTrigger = 0;
		1693	HoverGasFilter = 0;
		1694	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1695	}
1309	hbuss	1696	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1697	else
		1698	{
		1699	// set undefined state to indicate vario off
		1700	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1701	} // EOF no height control
		1702
1309	hbuss	1703	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1704	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1705	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1706
1051	killagreg	1707	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1708	// all BL-Ctrl connected?
		1709	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1710	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1711	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1712	{
		1713	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1714	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1715	}
		1716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1717	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1718	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1719	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1721	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1723	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1724	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1725	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1726	{
1051	killagreg	1727	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1728	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1729	}
1051	killagreg	1730	else
693	hbuss	1731	{
1051	killagreg	1732	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1733	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1734	}
855	hbuss	1735	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1736	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1737	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1738
1051	killagreg	1739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1740	// Nick-Achse
1051	killagreg	1741	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1742	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1743	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1744	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1745	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1746	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1747
		1748	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1749	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1750	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1751
1676	holgerb	1752	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1753	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1754	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1755
1153	hbuss	1756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1757	// Roll-Achse
		1758	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1759	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1760	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1761	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1762	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1763	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1764
		1765	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1766	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1767	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1768
1676	holgerb	1769	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1770	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1771	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1772
		1773	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1774	// Universal Mixer
1155	hbuss	1775	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1776	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1777	{
		1778	signed int tmp_int;
		1779	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1780	{
1652	holgerb	1781	// Gas
1676	holgerb	1782	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1783	// Nick
		1784	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1785	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1786	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1787	// Roll
		1788	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1789	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1790	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1791	// Gier
1676	holgerb	1792	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1793	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1794	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1795
1680	holgerb	1796	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1797	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1798
1760	holgerb	1799	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1800	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1801	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1802	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1803	}
		1804	else
		1805	{
		1806	Motor[i].SetPoint = 0;
		1807	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1808	}
		1809	}
1111	hbuss	1810	}

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