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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
2
 
1424 ingob 3
 
1 ingob 4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
1171 hbuss 9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
723 hbuss 10
 
173 holgerb 11
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1 ingob 12
 
1156 hbuss 13
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
14
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
15
 
16
 
1 ingob 17
enum {
18
  STOP             = 0,
19
  CK               = 1,
20
  CK8              = 2,
21
  CK64             = 3,
22
  CK256            = 4,
23
  CK1024           = 5,
24
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
25
  T0_RISING_EDGE   = 7
26
};
27
 
28
 
1322 hbuss 29
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 9,7kHz
1 ingob 30
{
31
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
173 holgerb 32
    unsigned char pieper_ein = 0;
723 hbuss 33
   if(SendSPI) SendSPI--;
1469 killagreg 34
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
1320 hbuss 35
 
1 ingob 36
   if(!cnt--)
37
    {
1105 killagreg 38
     cnt = 9;
1 ingob 39
     cnt_1ms++;
40
     cnt_1ms %= 2;
41
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
42
     CountMilliseconds++;
1105 killagreg 43
    }
1 ingob 44
 
1232 hbuss 45
     if(beeptime >= 1)
1 ingob 46
        {
1105 killagreg 47
        beeptime--;
48
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 49
         {
50
          pieper_ein = 1;
51
         }
52
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 53
        }
1105 killagreg 54
     else
173 holgerb 55
      {
56
       pieper_ein = 0;
57
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 58
      }
173 holgerb 59
 
60
     if(pieper_ein)
61
        {
62
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
63
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
64
        }
1105 killagreg 65
     else
173 holgerb 66
        {
67
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
68
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 69
        }
70
 
1481 holgerb 71
 if(!NaviDataOkay && EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
1 ingob 72
 {
73
  if(PINC & 0x10)
74
   {
1105 killagreg 75
    cntKompass++;
1 ingob 76
   }
77
  else
78
   {
1105 killagreg 79
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
80
    {
693 hbuss 81
     cntKompass += cntKompass / 41;
82
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1469 killagreg 83
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
1105 killagreg 84
    }
1 ingob 85
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 86
   }
1 ingob 87
 }
88
}
89
 
90
 
91
// -----------------------------------------------------------------------
92
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
93
{
94
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 95
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 96
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
97
}
98
 
99
// -----------------------------------------------------------------------
100
char CheckDelay(unsigned int t)
101
{
102
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
103
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
104
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
105
}
106
 
107
// -----------------------------------------------------------------------
108
void Delay_ms(unsigned int w)
109
{
110
 unsigned int akt;
111
 akt = SetDelay(w);
112
 while (!CheckDelay(akt));
113
}
114
 
395 hbuss 115
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
116
{
117
 unsigned int akt;
118
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 119
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 120
}
121
 
1156 hbuss 122
/*****************************************************/
123
/*              Initialize Timer 2                   */
124
/*****************************************************/
125
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
126
// to control a camera servo for nick compensation.
127
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 128
{
1156 hbuss 129
        uint8_t sreg = SREG;
130
 
131
        // disable all interrupts before reconfiguration
132
        cli();
1469 killagreg 133
 
1156 hbuss 134
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
135
 
136
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 137
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 138
        // Timer/Counter 2 Control Register A
139
 
140
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
141
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
142
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
143
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
144
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
145
 
146
    // Timer/Counter 2 Control Register B
147
 
148
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
149
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
150
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
151
 
152
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
153
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
154
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
155
 
156
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
157
    TCNT2 = 0;
158
 
159
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
160
        OCR2A = 255;
161
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
162
 
163
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
164
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
165
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
166
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
167
 
168
    SREG = sreg;
910 hbuss 169
}
170
 
1156 hbuss 171
//----------------------------
172
void Timer_Init(void)
1 ingob 173
{
1156 hbuss 174
    tim_main = SetDelay(10);
175
    TCCR0B = CK8;
176
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
177
    OCR0A =  0;
178
    OCR0B = 120;
179
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
180
    //OCR1  = 0x00;
1105 killagreg 181
 
1156 hbuss 182
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
183
}
184
 
185
 
186
/*****************************************************/
187
/*              Control Servo Position               */
188
/*****************************************************/
189
 
190
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
191
{
192
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
193
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
194
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
195
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
196
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
197
 
198
        #define IRS_RUNTIME 127
199
        #define PPM_STOPPULSE 188
200
//      #define PPM_FRAMELEN (14063
1171 hbuss 201
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 202
        #define MINSERVOPULSE 375
203
        #define MAXSERVOPULSE 1500
204
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
205
 
206
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
207
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
208
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
209
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
210
 
211
        #define MULTIPLYER 4
212
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1224 hbuss 213
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1156 hbuss 214
 
215
        if(PlatinenVersion < 20)
216
        {
217
                //---------------------------
218
                // Nick servo state machine
219
                //---------------------------
220
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
221
                {
222
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
223
                        {
224
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
225
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
226
 
227
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
228
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 229
                                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
1156 hbuss 230
                                {       // inverting movement of servo
231
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
232
                                }
233
                                else
234
                                {       // non inverting movement of servo
235
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
236
                                }
237
                                // limit servo value to its parameter range definition
238
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
239
                                {
240
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
241
                                }
242
                                else
243
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
244
                                {
245
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
246
                                }
247
 
248
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
249
 
250
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
251
 
252
                                // range servo pulse width
253
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
254
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
255
                                // accumulate time for correct update rate
256
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
257
                        }
258
                        else // we had a high pulse
259
                        {
260
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
261
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
262
                        }
263
                        // set pulse output active
264
                        PulseOutput = 1;
265
                }
266
        } // EOF Nick servo state machine
267
        else
268
        {
269
                //-----------------------------------------------------
270
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
271
                //-----------------------------------------------------
272
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
273
                {
274
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
275
                        {
276
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
277
 
278
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
279
                                {
280
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
281
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
282
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
283
                                }
284
                                else // servo channels
285
                                {
286
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
287
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
288
                                        {
289
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
290
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
291
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 292
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
1156 hbuss 293
                                                        {       // inverting movement of servo
294
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
295
                                                        }
296
                                                        else
297
                                                        {       // non inverting movement of servo
298
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
299
                                                        }
300
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
301
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
302
                                                        {
303
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
304
                                                        }
305
                                                        else
306
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
307
                                                        {
308
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
309
                                                        }
310
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
311
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
312
                                                        break;
1224 hbuss 313
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
1232 hbuss 314
                                                        ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_ServoRollControl  * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
1224 hbuss 315
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 316
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
1224 hbuss 317
                                                        {       // inverting movement of servo
1232 hbuss 318
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 319
                                                        }
320
                                                        else
321
                                                        {       // non inverting movement of servo
1232 hbuss 322
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 323
                                                        }
1232 hbuss 324
                                                    // limit servo value to its parameter range definition
1224 hbuss 325
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
326
                                                        {
327
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
328
                                                        }
329
                                                        else
330
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
331
                                                        {
332
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
333
                                                        }
334
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
335
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
336
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
1232 hbuss 337
                                                        break;
1403 hbuss 338
                                         case 3: RemainingPulse += 2 * Parameter_Servo3;
339
                                                        break;
340
                                         case 4: RemainingPulse += 2 * Parameter_Servo4;
341
                                                        break;
342
                                         case 5: RemainingPulse += 2 * Parameter_Servo5;
343
                                                        break;
1156 hbuss 344
                                                default: // other servo channels
345
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
346
                                                        break;
347
                                        }
348
                                        // range servo pulse width
349
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
350
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
351
                                        // substract stop pulse width
352
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
353
                                        // accumulate time for correct sync gap
354
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
355
                                }
356
                        }
357
                        else // we had a high pulse
358
                        {
359
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
360
                                // set pulsewidth to stop pulse width
361
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
362
                                // accumulate time for correct sync gap
363
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1171 hbuss 364
                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1232 hbuss 365
                                else HEF4017R_ON;
1156 hbuss 366
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
367
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
368
                        }
369
                        // set pulse output active
370
                        PulseOutput = 1;
371
                }
372
        } // EOF PPM state machine
373
 
374
        // General pulse output generator
375
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
376
        {
377
                OCR2A = 255;
378
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 379
        }
1156 hbuss 380
        else
381
        {
382
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
383
                {
384
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
385
                        {
386
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
387
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
388
 
389
                        }
390
                        else // last part > ISR_RUNTIME
391
                        {
392
                                OCR2A = 255;
393
                                RemainingPulse -= 255;
394
                        }
395
                }
396
                else // this is the last part
397
                {
398
                        OCR2A = RemainingPulse;
399
                        RemainingPulse = 0;
400
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
401
                }
402
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 403
}