Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.

// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.

// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other

// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.

// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions

// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the

// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and

// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product

// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.

// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test

// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.

// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data

// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.

// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.

// + #### END OF LICENSING TERMS ####

// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"

unsigned char DisableRcOffBeeping = 0;

unsigned char PlatinenVersion = 10;

unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;

unsigned char BattAutoLandingVoltage = 0, BattComingHomeVoltage = 0;

unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;

unsigned int FlugSekunden = 0;

pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;

unsigned char FoundMotors = 0;

unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box

unsigned char ActiveParamSet = 3;

unsigned char LipoCells = 4;

void PrintLine(void)

{

 printf("\n\r===================================");

}

void CalMk3Mag(void)

{

 static unsigned char stick = 1;

 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;

 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)

  {

   stick = 1;

   WinkelOut.CalcState++;

   if(WinkelOut.CalcState > 4)

    {

//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c

     beeptime = 1000;

    }

   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);

  }

}

void LipoDetection(unsigned char print)

{

        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell voltage for LiPO

        if(print)

         {

          printf("\n\rBatt:");

          LipoCells = 1 + UBat / MAX_CELL_VOLTAGE;

          if(LipoCells > 6) LipoCells = 6;

         }

        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50)

        {

                BattLowVoltageWarning = LipoCells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;

                if(print)

                {

                        Piep(LipoCells, 200);

                        printf(" %d Cells ", LipoCells);

                }

        }

        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;

        // automatische Zellenerkennung

        if(EE_Parameter.AutoLandingVoltage < 50) BattAutoLandingVoltage = LipoCells * EE_Parameter.AutoLandingVoltage; else BattAutoLandingVoltage = EE_Parameter.AutoLandingVoltage;

        if(EE_Parameter.ComingHomeVoltage < 50)  BattComingHomeVoltage = LipoCells * EE_Parameter.ComingHomeVoltage; else BattComingHomeVoltage = EE_Parameter.ComingHomeVoltage;

        if(BattAutoLandingVoltage > BattLowVoltageWarning) BattAutoLandingVoltage = BattLowVoltageWarning - 1;

        if(BattComingHomeVoltage  >= BattLowVoltageWarning) BattComingHomeVoltage  = BattLowVoltageWarning - 1;

        if(BattAutoLandingVoltage >= BattComingHomeVoltage && EE_Parameter.ComingHomeVoltage) BattAutoLandingVoltage = BattComingHomeVoltage - 1;

        if(print)

         {

          printf(" Low warning: %d.%dV",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);

          if(BattComingHomeVoltage) printf("  Auto-CH: %d.%dV",BattComingHomeVoltage/10,BattComingHomeVoltage%10);

          if(BattAutoLandingVoltage) printf("  Autolanding: %d.%dV",BattAutoLandingVoltage/10,BattAutoLandingVoltage%10);

         }

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;

        unsigned char update_spi = 1;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    DDRD  = 0x0A; // UART & J3 J4 J5

        PORTD = 0x5F; // PPM-Input & UART

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

        unsigned char AccZ_ErrorCnt = 0;

    if(PINB & 0x02)

         {

          if(PIND & 0x10) PlatinenVersion = 21; // No Bridge from J4 to GND

          else { PlatinenVersion = 22; ACC_AltitudeControl = 1;};

         }

     else          

     {

          PlatinenVersion = 25; ACC_AltitudeControl = 1;

         }  

#else

        if(PINB & 0x01)

     {

      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;

       else           PlatinenVersion = 11;

     }

    else

     {

      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;

       else          

            {

                 PlatinenVersion = 10;

                 DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

             PORTD = 0x47; // 

                }

     }

#endif

    DDRC  = 0x81; // I2C, Spaker

    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    HEF4017Reset_ON;

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2500;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;

    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC

    ROT_OFF;

    GRN_ON;

    Timer_Init();

        TIMER2_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        I2C_Init(1);

        SPI_MasterInit();

        Capacity_Init();

        LIBFC_Init(LIB_FC_COMPATIBLE);

        GRN_ON;

    sei();

        ParamSet_Init();

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Check connected BL-Ctrls

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        // Check connected BL-Ctrls

        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;

        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data

        SendMotorData();

        timer = SetDelay(500);

        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer

    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");

    timer = SetDelay(4000);

        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)

        {

                SendMotorData();

                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer

                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up

                {

                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )

                        {

                                SendMotorData();

                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer

                        }

                }

                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)

                {

                        printf("%d",i+1);

                        FoundMotors++;

//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) printf("(fast)\n\r");

//                      else if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new)\n\r");

                }

        }

        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)

        {

                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)

                {

                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);

                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer

                }

                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter

        }

   PrintLine();// ("\n\r===================================");

    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;

        if(RequiredMotors > 8) Max_I2C_Packets = 8; else Max_I2C_Packets = RequiredMotors;

        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

        {

                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");

                timer = SetDelay(1000);

                SucheLuftruckOffset();

                while (!CheckDelay(timer));

                printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral(0);

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    ExternControl.Digital[0] = 0x55;

        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);

        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);

        if((FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF))

        {

                FlugMinuten = 0;

                FlugMinutenGesamt = 0;

        }

    printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

    WinkelOut.Orientation = 1;

    LipoDetection(1);

        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);

    PrintLine();// ("\n\r===================================");

        //SpektrumBinding();

    timer = SetDelay(2000);

        timerPolling = SetDelay(250);

        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active

//printf("\n\rEE_Parameter size:%i\n\r", PARAMSET_STRUCT_LEN);

    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;

        JetiBeep = 0;

    if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_NO_RCOFF_BEEPING)   DisableRcOffBeeping = 1;

        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space

        while(1)

        {

        if(ReceiverUpdateModeActive) while (1) PORTC &= ~(1<<7); // Beeper off

//GRN_ON;

        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall

            {

//GRN_OFF;

cli();

                        UpdateMotor--;    

sei();

            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();

            else  MotorRegler();

                        SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; /*VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM;*/ }

                        else

                        {

                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input

                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout

                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;

                        }

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;

//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)

                {

                  if(!I2CTimeout)

                                   {

                                    I2C_Reset();

                    I2CTimeout = 5;

                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error

                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;

                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status

                                   }

                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                   {

                    beeptime = 25000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                   }

                }

            else

                {

                 ROT_OFF;

                }

                  LIBFC_Polling();

          if(!UpdateMotor)

                  {

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

                   if(NewSBusData) ProcessSBus();  

                   else

#endif

                   {

                        if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();

                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();

                        DatenUebertragung();

                        BearbeiteRxDaten();

                        if(CheckDelay(timer))

                        {

                                static unsigned char second;

                                timer += 20; // 20 ms interval

                                CalcNickServoValue();

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_HOTT) HoTT_Menu();

                                else

                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_JETI) BuildJeti_Vario();

                                // ++++++++++++++++++++++++++++

                                // + check the ACC-Z range

                                if(ACC_AltitudeControl && ((Aktuell_az < 300) || (DebugOut.Analog[7] < (128 * 4) && Aktuell_az > 850))) // DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil

                                 {

                                  if(++AccZ_ErrorCnt > 50)

                                   {

                                    if(MotorenEin) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP;

                                        else CalibrationDone = 0;

                                   }

                                 }

                                 else AccZ_ErrorCnt = 0;

                                // ++++++++++++++++++++++++++++

#endif

                                if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM < 30)

                                 {

                                  if(MissingMotor) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;

                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status

                                 }

                                 else

                                 {

                                   if(!beeptime)

                                    {

                                     if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status

                                        }

                                 }

                                if(DisableRcOffBeeping) if(SenderOkay > 150) { DisableRcOffBeeping = 0; beeptime = 5000;};

                                if(PcZugriff) PcZugriff--;

                                else

                                {

                                        ExternControl.Config = 0;

                                        ExternStickNick = 0;

                                        ExternStickRoll = 0;

                                        ExternStickGier = 0;

                                        if(!SenderOkay)

                                        {

                                          if(BeepMuster == 0xffff && DisableRcOffBeeping != 2)  

                                          {

                                                  beeptime = 15000;

                                                  BeepMuster = 0x0c00;

                                                  if(DisableRcOffBeeping) DisableRcOffBeeping = 2;

                                          }

                                        }

                                }

                                if(NaviDataOkay > 200)

                                {

                                        NaviDataOkay--;

                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;

                                        VersionInfo.Flags |= FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT;

                                }

                                else

                                {

                                        if(NC_Version.Compatible)

                                         {

                                           VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;

                                           NC_ErrorCode = 9; // "ERR: no NC communication"

                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)

                                                {

                                                        beeptime = 15000;

                                                        BeepMuster = 0xA800;

                                                }

                                         }

                                        GPS_Nick = 0;

                                        GPS_Roll = 0;

                                        GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;

                                        GPSInfo.Flags = 0;

                                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;

                                        FromNaviCtrl.AccErrorN = 0;

                                        FromNaviCtrl.AccErrorR = 0;

                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;

                                        FromNC_AltitudeSpeed = 0;

                                        FromNC_AltitudeSetpoint = 0;

                                        VersionInfo.Flags &= ~FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT;

                    NaviDataOkay = 0;

                                }

                           if(UBat <= BattLowVoltageWarning)

                                {

                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;

                                        if(BeepMuster == 0xffff && UBat > 10) // Do not beep, if the voltage reading is below 1V (Supplied via MKUSB)

                                        {

                                                beeptime = 6000;

                                                BeepMuster = 0x0300;

                                        }

                                }

//                              SendSPI = SPI_BYTEGAP;

                                EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space

                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++

                                // Sekundentakt

                if(++second == 49)

                                 {

                                   second = 0;

#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))

                                   if(ShowSettingNameTime) ShowSettingNameTime--;

#endif                             

                                   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) FlugSekunden++;

                                   else timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden

                                   if(modell_fliegt < 1024)

                                    {

                                         if(StartLuftdruck < Luftdruck) StartLuftdruck += 5;

                                         else

                                         if(StartLuftdruck > Luftdruck) StartLuftdruck -= 5;

                                        }

                             if(UBat > BattLowVoltageWarning + 1) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;

                                 }

                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++

                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute

                                 {

                                   timer2 = 0;

                   FlugMinuten++;

                       FlugMinutenGesamt++;

                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);

                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);

                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);

                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);

                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht

                             }

                        }

           LED_Update();

           Capacity_Update();

           }

          } //else DebugOut.Analog[18]++;

                  if(update_spi) update_spi--;

                 } // 500Hz

         if(update_spi == 0) // 41Hz

          {

            if(SPI_StartTransmitPacket()) update_spi = 12;

                else

                if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();  

           }  

         else if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();

    }

}

//DebugOut.Analog[16]