Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1652 | Rev 1657 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
1438 ingob 54
 
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1232 hbuss 57
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 58
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 59
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 60
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61
 
1 ingob 62
 
819 hbuss 63
void CalMk3Mag(void)
64
{
65
 static unsigned char stick = 1;
66
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
67
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
68
  {
69
   stick = 1;
70
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 71
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
72
    {
819 hbuss 73
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
74
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 75
    }
1232 hbuss 76
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 77
  }
78
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
79
}
80
 
1438 ingob 81
 
1268 hbuss 82
void LipoDetection(unsigned char print)
83
{
1654 killagreg 84
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
85
        unsigned int timer, cells;
86
        if(print) printf("\n\rBatt:");
87
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
88
        {
89
                timer = SetDelay(500);
90
                if(print) while (!CheckDelay(timer));
91
                // up to 6s LiPo
92
                for(cells = 1; cells < 7; cells++)
93
                {
94
                        if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
1420 killagreg 95
                }
1654 killagreg 96
 
97
                BattLowVoltageWarning = cells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
98
                if(print)
99
                {
100
                        Piep(cells, 200);
101
                        printf(" %d Cells ", cells);
1420 killagreg 102
                }
1654 killagreg 103
        }
104
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
105
        if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
1268 hbuss 106
}
107
 
1 ingob 108
//############################################################################
109
//Hauptprogramm
110
int main (void)
111
//############################################################################
112
{
1424 ingob 113
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 114
 
1051 killagreg 115
    DDRB  = 0x00;
116
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 117
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1051 killagreg 118
    if(PINB & 0x01)
918 hbuss 119
     {
1051 killagreg 120
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
121
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 122
     }
1051 killagreg 123
    else
1021 hbuss 124
     {
1051 killagreg 125
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
126
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 127
     }
128
 
173 holgerb 129
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 130
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 131
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
132
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
133
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
134
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 135
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 136
    HEF4017R_ON;
1 ingob 137
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
138
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
139
    WDTCSR = 0;
140
 
1652 holgerb 141
    beeptime = 2500;
1 ingob 142
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
1111 hbuss 143
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 144
    ROT_OFF;
1479 killagreg 145
 
1 ingob 146
    Timer_Init();
1156 hbuss 147
        TIMER2_Init();
1 ingob 148
        UART_Init();
149
    rc_sum_init();
150
        ADC_Init();
151
        i2c_init();
597 ingob 152
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 153
        Capacity_Init();
1435 killagreg 154
        LIBFC_Init();
1431 ingob 155
        GRN_ON;
156
    sei();
1622 killagreg 157
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 158
 
1435 killagreg 159
 
1211 hbuss 160
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
161
// + Check connected BL-Ctrls
162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 163
        // Check connected BL-Ctrls
164
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
1654 killagreg 165
        motorread = 0;  // read the first I2C-Data
1648 killagreg 166
        SendMotorData();
1654 killagreg 167
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
168
 
1648 killagreg 169
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 170
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 171
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 172
        {
173
                SendMotorData();
1654 killagreg 174
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
1622 killagreg 175
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
176
                {
1648 killagreg 177
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
178
                        {
179
                                SendMotorData();
1654 killagreg 180
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
1648 killagreg 181
                        }
1232 hbuss 182
                }
1648 killagreg 183
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
184
                {
185
                        printf("%d",i+1);
1652 holgerb 186
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
1648 killagreg 187
                }
1622 killagreg 188
        }
1211 hbuss 189
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 190
        {
1622 killagreg 191
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
192
                {
193
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
194
                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 195
                }
1622 killagreg 196
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 197
        }
1622 killagreg 198
        printf("\n\r===================================");
1648 killagreg 199
 
1529 killagreg 200
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 201
        {
202
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
203
                timer = SetDelay(1000);
204
                SucheLuftruckOffset();
205
                while (!CheckDelay(timer));
206
                printf("OK\n\r");
1 ingob 207
        }
1051 killagreg 208
 
1622 killagreg 209
        SetNeutral(0);
1 ingob 210
 
211
        ROT_OFF;
1051 killagreg 212
 
1 ingob 213
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 214
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 215
 
1051 killagreg 216
 
1652 holgerb 217
        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
218
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);
219
//      FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
1622 killagreg 220
 
221
        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
222
        {
223
                FlugMinuten = 0;
224
                FlugMinutenGesamt = 0;
225
        }
226
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
227
 
1211 hbuss 228
        printf("\n\rControl: ");
1 ingob 229
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
1211 hbuss 230
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
1051 killagreg 231
 
1 ingob 232
    LcdClear();
173 holgerb 233
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 234
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 235
    LipoDetection(1);
1435 killagreg 236
 
1626 killagreg 237
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1444 ingob 238
 
1232 hbuss 239
        printf("\n\r===================================\n\r");
1622 killagreg 240
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 241
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 242
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 243
 
1636 ingob 244
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
1648 killagreg 245
 
1 ingob 246
        while (1)
247
        {
1424 ingob 248
        if(CheckDelay(timerPolling))
1419 ingob 249
        {
1424 ingob 250
          timerPolling = SetDelay(100);
1435 killagreg 251
          LIBFC_Polling();
1419 ingob 252
        }
253
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 254
            {
1171 hbuss 255
                    UpdateMotor=0;
819 hbuss 256
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 257
            else  MotorRegler();
258
                        SendMotorData();
1 ingob 259
            ROT_OFF;
260
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
1603 killagreg 261
                        else
262
                        {
263
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
264
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
265
                        }
1420 killagreg 266
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 267
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
268
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 269
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 270
 
1210 hbuss 271
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 272
                {
1254 killagreg 273
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 274
                                   {
275
                                    i2c_reset();
276
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 277
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1423 hbuss 278
                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
1322 hbuss 279
                                   }
1051 killagreg 280
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
281
                   {
173 holgerb 282
                    beeptime = 10000;
283
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 284
                   }
1 ingob 285
                }
1051 killagreg 286
            else
1 ingob 287
                {
1051 killagreg 288
                 ROT_OFF;
1423 hbuss 289
                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
1 ingob 290
                }
1639 holgerb 291
          if(!UpdateMotor)
292
                   {
1 ingob 293
               DatenUebertragung();
294
               BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 295
                        if(CheckDelay(timer))
296
                        {
1512 holgerb 297
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 298
                                timer += 20; // 20 ms interval
299
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
300
                                else
301
                                {
302
                                        ExternControl.Config = 0;
303
                                        ExternStickNick = 0;
304
                                        ExternStickRoll = 0;
305
                                        ExternStickGier = 0;
306
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
307
                                        {
308
                                                beeptime = 15000;
309
                                                BeepMuster = 0x0c00;
310
                                        }
311
                                }
312
                                if(NaviDataOkay)
313
                                {
314
                                        NaviDataOkay--;
315
                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
316
                                }
317
                                else
318
                                {
319
                                        GPS_Nick = 0;
320
                                        GPS_Roll = 0;
1423 hbuss 321
                                        if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
1420 killagreg 322
                                }
1309 hbuss 323
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 324
                                {
1420 killagreg 325
                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
1254 killagreg 326
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
327
                                        {
328
                                                beeptime = 6000;
329
                                                BeepMuster = 0x0300;
330
                                        }
331
                                }
1423 hbuss 332
                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
1420 killagreg 333
 
1254 killagreg 334
                                SPI_StartTransmitPacket();
335
                                SendSPI = 4;
1320 hbuss 336
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
1529 killagreg 337
                                else
1512 holgerb 338
                if(++second == 49)
339
                                 {
340
                                   second = 0;
341
                                   FlugSekunden++;
342
                                 }
1320 hbuss 343
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 344
                                 {
345
                                   timer2 = 0;
346
                   FlugMinuten++;
347
                       FlugMinutenGesamt++;
1652 holgerb 348
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
349
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
350
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
351
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
1344 hbuss 352
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 353
                             }
1254 killagreg 354
                        }
921 hbuss 355
           LED_Update();
1486 killagreg 356
           Capacity_Update();
1639 holgerb 357
           }
604 hbuss 358
          }
723 hbuss 359
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 360
    }
361
 return (1);
362
}
363
 
1219 hbuss 364