WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 2384 - /branches/V2.01a_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + www.MikroKopter.com
		6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050	holgerb	7	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
		8	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
		9	// + Der Lizenzgeber r�umt dem Kunden ein nicht-ausschlie�liches, zeitlich und r�umlich* unbeschr�nktes Recht ein, die im den
		10	// + Mikrocontroller verwendete Firmware f�r die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
		11	// + - nachfolgend Software genannt - nur f�r private Zwecke zu nutzen.
		12	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zul�ssig.
1	ingob	13	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050	holgerb	14	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich gesch�tzt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
		15	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchf�hrung �berlassenen Unterlagen stehen im Verh�ltnis der Vertragspartner ausschlie�lich dem Lizenzgeber zu.
		16	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
		17	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale d�rfen vom Kunden nicht ver�ndert oder unkenntlich gemacht werden.
		18	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen f�r den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gr�ndlich auf deren
		19	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
		20	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zul�ssig - begrenzt in H�he des typischen und vorhersehbaren
		21	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personensch�den und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unber�hrt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
		22	// + des Mitverschuldens offen.
		23	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen f�r den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgem�� arbeitet.
		24	// + Er wird die Software gr�ndlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
		25	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
		26	// + Der Kunde ist dar�ber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchf�hrung erforderlichen Umfang
		27	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte �bermittelt.
		28	// + *) Die r�umliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
		29	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
		30	// + Hinweis: Informationen �ber erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung f�r nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verf�gbar.
1	ingob	31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050	holgerb	32	// + Software LICENSING TERMS
1	ingob	33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050	holgerb	34	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
		35	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
		36	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
		37	// + The Software may only be used with the Licensor's products.
		38	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
		39	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
		40	// + agreement shall be the property of the Licensor.
		41	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
		42	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
		43	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
		44	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
		45	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
		46	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
		47	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
		48	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
		49	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
		50	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
		51	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
		52	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
		53	// + #### END OF LICENSING TERMS ####
		54	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1	ingob	55	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		56
		57	#include "main.h"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	63	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	64	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	67	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	68	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	69	int NeutralAccZ = 0;
2316	holgerb	70	signed char NeutralAccZfine = 0;
1683	killagreg	71	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	80	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	81	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	82	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	83	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	84	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	85	char CalculateCompassTimer = 100;
		86	unsigned char KompassFusion = 32;
		87	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	88	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	89	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	90	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	91	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	92	long ErsatzKompass;
		93	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		94	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	95	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		96	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	97	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	98	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943	holgerb	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377	hbuss	100	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	101	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	102	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698	holgerb	103	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	104	long HoehenWert = 0;
		105	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	106	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	107	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		108	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	109	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	110	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	111	int CompassGierSetpoint = 0;
2009	holgerb	112	unsigned char CalibrationDone = 0;
2061	holgerb	113	char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692	holgerb	114	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	115	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	116	int Ki = 10300 / 33;
2384	MartinR	117	int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : f�r Ki bei HH �ber Schalter
		118
395	hbuss	119	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		120	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	121
		122	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
2342	holgerb	123	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0; // Wert : 0-250
1	ingob	124	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		125	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		126	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	127	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	128	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	129	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	130	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	131	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		132	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	133	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		134	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		135	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		137	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		138	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	139	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		140	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		141	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		142	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
2349	holgerb	143	unsigned char Parameter_NickControl = 100;
1	ingob	144	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	145	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296	holgerb	146	unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
		147	unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173	holgerb	148	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	149	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		150	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		151	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		152	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	153	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	154	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		155	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		156	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		157	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
1051	killagreg	158	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		159	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		160	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		161	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344	holgerb	162	unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993	hbuss	163	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		164	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		165	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	166	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	167	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		168	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966	holgerb	169	unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403	hbuss	170	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	171	unsigned char CareFree = 0;
2384	MartinR	172	//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps // MartinR: so war es
		173	const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 12, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -12, -13, -14, -15, -16, -16, -16, -16, -16, -15, -14, -13, -12, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16}; // 7,5� steps //MartinR
		174	signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern f�r PAN-Funktion
1622	killagreg	175
492	hbuss	176	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
2384	MartinR	177	//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
		178	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugef�gt
		179	//unsigned char stick_p; // MartinR: Test
		180	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // MartinR:
		181
871	hbuss	182	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	183	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	184	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	185	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	186	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	187	char VarioCharacter = ' ';
2028	holgerb	188	unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230	holgerb	189	unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309	holgerb	190	signed int Variance = 0;
		191	signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
		192	unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
1591	holgerb	193
2367	holgerb	194	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		195	#define OPA_OFFSET_STEP 5
		196	#else
		197	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		198	#endif
		199
1639	holgerb	200	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		201	// Debugwerte zuordnen
		202	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		203	void CopyDebugValues(void)
		204	{
2373	holgerb	205	DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		206	DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1639	holgerb	207	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		208	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	209	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2367	holgerb	210	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
2309	holgerb	211	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639	holgerb	212	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		213	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		214	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	215	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	216	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		217	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		218	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		219	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
2384	MartinR	220
		221	DebugOut.Analog[16] = cosinus; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion
		222	DebugOut.Analog[17] = sinus; // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion
		223	DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion
		224	DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue; // MartinR: Test
		225
1639	holgerb	226	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322	holgerb	227	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639	holgerb	228	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		229	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309	holgerb	230	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;
1839	holgerb	231	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	232	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	233	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		234	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	235	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2373	holgerb	236	//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture;
		237	//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture;
2316	holgerb	238	//DebugOut.Analog[16] = Variance;
		239	//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
2369	holgerb	240	//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
2316	holgerb	241	//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;
		242	//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
		243	//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639	holgerb	244	}
		245
1760	holgerb	246
1232	hbuss	247	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	248	{
2263	holgerb	249	unsigned int wait = 0;
1232	hbuss	250	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966	holgerb	251	GRN_OFF;
1	ingob	252	while(Anzahl--)
		253	{
1232	hbuss	254	beeptime = dauer;
2263	holgerb	255	wait = dauer;
		256	while(beeptime \|\| wait)
		257	{
		258	if(UpdateMotor)
		259	{
		260	UpdateMotor = 0;
		261	if(!beeptime) wait--;
		262	LIBFC_Polling();
		263	};
		264	}
1	ingob	265	}
1966	holgerb	266	GRN_ON;
1	ingob	267	}
		268
		269	//############################################################################
1622	killagreg	270	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		271	void CalibrierMittelwert(void)
		272	//############################################################################
		273	{
		274	unsigned char i;
		275	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		276	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		277	ANALOG_OFF;
		278	MesswertNick = AdWertNick;
		279	MesswertRoll = AdWertRoll;
		280	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	281	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		282	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	283	// ADC einschalten
		284	ANALOG_ON;
		285	for(i=0;i<8;i++)
		286	{
		287	int tmp;
1876	holgerb	288	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	289	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		290	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		291	}
		292	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		293	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		294	}
		295
		296	//############################################################################
1	ingob	297	// Nullwerte ermitteln
2319	holgerb	298	// Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
		299	// Parameter: 1 -> before Start
		300	// Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
		301	unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode) // retuns: "sucess"
1	ingob	302	//############################################################################
		303	{
2316	holgerb	304	unsigned char i, sucess = 1;
2367	holgerb	305	unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
1702	holgerb	306	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146	holgerb	307	// HEF4017Reset_ON;
1051	killagreg	308	NeutralAccX = 0;
1	ingob	309	NeutralAccY = 0;
		310	NeutralAccZ = 0;
2316	holgerb	311	NeutralAccZfine = 0;
1622	killagreg	312
1051	killagreg	313	AdNeutralNick = 0;
		314	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	315	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	316
395	hbuss	317	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	318	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	319
1036	hbuss	320	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	321
1051	killagreg	322	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	323	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	324
1	ingob	325	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	326
1	ingob	327	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	328	{
2367	holgerb	329	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750) \|\| ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
1	ingob	330	}
2367	holgerb	331
		332	barotest = MessLuftdruck;
1166	hbuss	333	#define NEUTRAL_FILTER 32
2367	holgerb	334	OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
		335	OCR0B = 255 - OCR0A;
1166	hbuss	336	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	337	{
		338	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	339	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	340	nick_neutral += AdWertNick;
		341	roll_neutral += AdWertRoll;
2316	holgerb	342	acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111	hbuss	343	}
2367	holgerb	344	if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
		345	OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
		346	OCR0B = 255 - OCR0A;
2316	holgerb	347	AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		348	AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		349	AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
		350	NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	351
401	hbuss	352	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		353	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	354
2319	holgerb	355	if(AdjustmentMode == 2)
1622	killagreg	356	{
		357	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		358	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		359	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	360	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		361	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	362	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	363	}
1051	killagreg	364	else
513	hbuss	365	{
1622	killagreg	366	// restore from eeprom
		367	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		368	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		369	// strange settings?
2316	holgerb	370	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622	killagreg	371	{
		372	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		373	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		374	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316	holgerb	375	sucess = 0;
1622	killagreg	376	}
513	hbuss	377	}
2330	holgerb	378	EEAR = EE_DUMMY; // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
		379	MesswertNick = 0;
1	ingob	380	MesswertRoll = 0;
		381	MesswertGier = 0;
2367	holgerb	382	Delay_ms_Mess(200);
1703	holgerb	383	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		384	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	385	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		386	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072	holgerb	387	Mess_IntegralNick = IntegralNick;
		388	Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173	hbuss	389	Mess_Integral_Gier = 0;
1837	holgerb	390	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	391	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	392	beeptime = 50;
882	hbuss	393	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		394	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	395	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	396	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		397	GierGyroFehler = 0;
921	hbuss	398	LED_Init();
1765	killagreg	399	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	400	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	401	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	402	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	403	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	404	{
1876	holgerb	405	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	406	}
1171	hbuss	407	SenderOkay = 100;
2349	holgerb	408
		409	if(ServoActive) DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		410	else
1320	hbuss	411	{
2366	holgerb	412	if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4// else
		413	else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2349	holgerb	414	CalculateServoSignals = 1;
		415	CalculateServo(); // nick
		416	CalculateServo(); // roll
2240	holgerb	417	}
1702	holgerb	418
2316	holgerb	419	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		420	signed int tilt1, tilt2;
		421	tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		422	tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		423	tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2); // tilt angle over all
		424	CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);
		425	NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
		426	if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20� Tilt angle
2319	holgerb	427	if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) \|\| (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316	holgerb	428	#else
		429	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330	holgerb	430	EEAR = EE_DUMMY; // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316	holgerb	431	#endif
1765	killagreg	432	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		433	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		434	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		435	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		436	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		437	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316	holgerb	438	if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862	holgerb	439	carefree_old = 70;
1925	holgerb	440	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	441	LIBFC_HoTT_Clear();
2316	holgerb	442	ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925	holgerb	443	#endif
2367	holgerb	444	StartLuftdruck = Luftdruck;
		445	VarioMeter = 0;
		446	SummenHoehe = 0; Mess_Integral_Hoch = 0;
2373	holgerb	447	DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
2367	holgerb	448	CalcExpandBaroStep();
2316	holgerb	449	return(sucess);
1	ingob	450	}
		451
1702	holgerb	452
1	ingob	453	//############################################################################
395	hbuss	454	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	455	void Mittelwert(void)
		456	//############################################################################
1051	killagreg	457	{
1111	hbuss	458	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		459	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	460	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	461	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	462	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		463	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	464	RohMesswertNick = MesswertNick;
		465	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	466
395	hbuss	467	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	468	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		469	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	470	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		471	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	472	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		473	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		474	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	475	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		476
1155	hbuss	477	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		478	// ADC einschalten
1171	hbuss	479	ANALOG_ON;
1155	hbuss	480	AdReady = 0;
		481	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		482
1216	killagreg	483	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		484	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	485	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		486
1216	killagreg	487	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		488	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	489	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		490
1120	hbuss	491	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	492	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		493	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	494	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	495	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	496	{
1153	hbuss	497	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	498	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	499	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	500	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	501	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	502	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	503	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		504	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	505	tmpl4 -= tmpl3;
2384	MartinR	506	if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
		507	{
1111	hbuss	508	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	509	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
2384	MartinR	510	}
1153	hbuss	511	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	512	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	513	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	514	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	515	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	516	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	517	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	518	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	519	}
1166	hbuss	520	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	521	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		522	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	523	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		524	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		525	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	526	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	527	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		528	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	529	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	530	{
882	hbuss	531	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	532	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	533	}
395	hbuss	534	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		535	{
882	hbuss	536	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	537	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	538	}
395	hbuss	539	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	540	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		541	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	542	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	543	{
		544	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		545	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	546	}
		547	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	548	{
882	hbuss	549	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	550	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	551	}
1111	hbuss	552
1	ingob	553	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		554	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		555	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	556	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	557	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		558
1166	hbuss	559	#define D_LIMIT 128
		560
1171	hbuss	561	MesswertNick = HiResNick / 8;
		562	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	563
2384	MartinR	564	// MartinR : so war es Anfang
		565	/*
		566
1167	hbuss	567	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		568	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		569	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		570	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		571	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		572	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
2384	MartinR	573
		574	// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
		575	*/
		576	// MartinR : so war es Ende
		577
		578	#ifdef NO_GYRO_PROGRESSION // MartinR; keine Begrenzung
		579	#warning : "### NO_GYRO_PROGRESSION ###"
		580	//nichts tun
		581	#else // mit Begrenzung
		582	// MartinR : Neu Anfang
		583	if(PlatinenVersion == 10)
		584	{
		585	if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
		586	if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
		587	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
		588	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
		589	if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
		590	if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
		591	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
		592	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
		593	}
		594	else
		595	{
		596	if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
		597	if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
		598	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
		599	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
		600	if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
		601	if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
		602	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
		603	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
		604	}
		605	// MartinR : Neu Ende
		606	#endif
1167	hbuss	607
1216	killagreg	608	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	609	{
1166	hbuss	610	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		611	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	612	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		613	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	614
1166	hbuss	615	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		616	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	617	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		618	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	619
		620	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	621	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		622	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		623	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	624	}
1111	hbuss	625
1166	hbuss	626	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		627	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		628	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		629	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	630
1916	holgerb	631	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	632	{
		633	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		634	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		635	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		636	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		637	}
1	ingob	638	}
		639
		640	//############################################################################
		641	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		642	void SendMotorData(void)
		643	//############################################################################
1051	killagreg	644	{
1209	hbuss	645	unsigned char i;
921	hbuss	646	if(!MotorenEin)
1	ingob	647	{
1765	killagreg	648	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
2309	holgerb	649	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216	killagreg	650	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		651	{
		652	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	653	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		654	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		655	/*
1760	holgerb	656	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		657	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	658	*/
1216	killagreg	659	}
1212	hbuss	660	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	661	}
1765	killagreg	662	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	663
1765	killagreg	664	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	665	{
1760	holgerb	666	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	667	}
		668	else
1744	holgerb	669	{
		670	motor_write = 0;
1760	holgerb	671	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	672	}
1	ingob	673	}
		674
2342	holgerb	675	unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
		676	{
		677	int tmp2;
		678	if(ch == 0) return(0);
		679	tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
		680	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		681	return(tmp2);
		682	}
1	ingob	683
		684	//############################################################################
		685	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	686	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	687	//############################################################################
		688	{
1787	holgerb	689	unsigned char tmp,i;
		690	for(i=0;i<8;i++)
		691	{
		692	int tmp2;
1933	holgerb	693	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		694	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	695	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	696
		697	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		698	else
1787	holgerb	699	if(tmp2 != Poti[i])
		700	{
		701	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		702	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		703	else Poti[i]++;
		704	}
		705	}
921	hbuss	706	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		707	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		708	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	709	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		710	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012	holgerb	711
2040	holgerb	712	if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;} // Out1 (J16)
		713	else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2349	holgerb	714	else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
2012	holgerb	715
2040	holgerb	716	if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
		717	else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;} // Out2 (J17)
2349	holgerb	718	else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
		719
		720	CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
2342	holgerb	721	Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377	hbuss	722	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		723	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		724	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		725	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		726	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		727	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		728	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		729	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		730	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		731	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		732	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		733	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		734	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		735	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		736	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		737	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		738	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		739	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296	holgerb	740	CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
		741	CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377	hbuss	742	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	743	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		744	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	745	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	746	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034	holgerb	747	if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) \|\| Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916	holgerb	748	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		749	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	750	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		751	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		752	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	753	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
2384	MartinR	754	//Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabh�ngige Regelung
		755
		756	if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter
		757	//if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter // MartinR: Test Gasabh�ngige Regelung
		758	//Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird �bertragen
		759	Parameter_NaviGpsModeControl = GetChannelValue(EE_Parameter.NaviGpsModeChannel); //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeChannel wird �bertragen
		760
		761	if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
		762	// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
		763
		764
1	ingob	765	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	766	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	767
2342	holgerb	768	if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668	holgerb	769	{
1682	holgerb	770	CareFree = 1;
2342	holgerb	771	if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
		772	// if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	773	if(carefree_old != CareFree)
		774	{
		775	if(carefree_old < 3)
		776	{
2090	holgerb	777	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		778	if(CareFree) { beeptime = 1500; if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
		779	else { beeptime = 200; if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
		780	#else
2063	holgerb	781	if(CareFree) beeptime = 1500;
1862	holgerb	782	else beeptime = 200;
2090	holgerb	783	#endif
2063	holgerb	784	NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862	holgerb	785	carefree_old = CareFree;
		786	} else carefree_old--;
		787	}
1937	holgerb	788	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	789	}
1839	holgerb	790	else
		791	{
		792	CareFree = 0;
1862	holgerb	793	carefree_old = 10;
1839	holgerb	794	}
1668	holgerb	795
1691	holgerb	796	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	797	{
		798	beeptime = 15000;
		799	BeepMuster = 0xA400;
		800	CareFree = 0;
1765	killagreg	801	}
2341	holgerb	802	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; /if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	803	}
		804
		805	//############################################################################
		806	//
		807	void MotorRegler(void)
		808	//############################################################################
		809	{
1330	killagreg	810	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	811	int GierMischanteil,GasMischanteil;
2384	MartinR	812
		813	static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugef�gt
		814
1	ingob	815	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	816	static long IntegralFehlerNick = 0;
		817	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	818	static unsigned int RcLostTimer;
		819	static unsigned char delay_neutral = 0;
		820	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146	holgerb	821	static signed char move_safety_switch = 0;
395	hbuss	822	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	823	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	824	unsigned char i;
1051	killagreg	825	Mittelwert();
		826	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	827	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	828	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230	holgerb	829	if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
		830	{
		831	if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028	holgerb	832	{
		833	if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
		834	{
		835	HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
		836	}
		837	else HooverGasEmergencyPercent = 45; // default if the Hoovergas was could not calculated yet
		838	} else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230	holgerb	839	}
		840	if(GasIsZeroCnt == 30000) // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
		841	{
		842	StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
		843	HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
		844	}
1051	killagreg	845	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	846	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	847	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	848	// Empfang schlecht
1051	killagreg	849	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	850	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	851	{
1051	killagreg	852	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		853	else
1	ingob	854	{
		855	MotorenEin = 0;
1954	holgerb	856	modell_fliegt = 0;
		857	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS_FLY);
1051	killagreg	858	}
1	ingob	859	ROT_ON;
2008	holgerb	860	if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	861	{
2028	holgerb	862	GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765	killagreg	863	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	864	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	865	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	866	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		867	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		868	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	869	}
1954	holgerb	870	else
		871	{
		872	MotorenEin = 0;
		873	}
1	ingob	874	}
1051	killagreg	875	else
		876	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	877	// Emfang gut
1051	killagreg	878	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	879	if(SenderOkay > 140)
		880	{
2340	holgerb	881	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345	holgerb	882	static unsigned int trigger = 1000;
2340	holgerb	883	static unsigned char old_switch = 100;
		884	if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
		885	{
		886	if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
		887	{
		888	if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342	holgerb	889	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340	holgerb	890	old_switch = 150;
		891	}
		892	else
		893	if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
		894	{
		895	if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342	holgerb	896	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340	holgerb	897	old_switch = 50;
		898	}
		899	else
		900	{
		901	FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING \| FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
		902	}
		903	}
		904	#endif
1765	killagreg	905	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	906	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	907	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	908	{
		909	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		910	}
871	hbuss	911	if((modell_fliegt < 256))
2309	holgerb	912	{
1	ingob	913	SummeNick = 0;
		914	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	915	sollGier = 0;
		916	Mess_Integral_Gier = 0;
2309	holgerb	917	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340	holgerb	918	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		919	old_switch = 100;
		920	#endif
2309	holgerb	921	}
		922	else
		923	{
		924	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
		925	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
		926	{
2322	holgerb	927	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340	holgerb	928	if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART \|\| FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322	holgerb	929	{
2340	holgerb	930	FromNC_AltitudeSpeed = 80;
		931	FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
		932	SollHoehe = 500;
2322	holgerb	933	trigger = 1000;
2340	holgerb	934	if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322	holgerb	935	/* if(StartTrigger != 2)
		936	{
		937	StartTrigger = 1;
		938	if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
		939	}
		940	*/
		941	}
2340	holgerb	942	// else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322	holgerb	943	#endif
2340	holgerb	944	if(HoehenWertF > 150 \|\| HoehenWert < -350 \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309	holgerb	945	{
		946	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322	holgerb	947	trigger = 1000;
2369	holgerb	948	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/HoehenWertF + 100;/}
		949	else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309	holgerb	950	#endif
2340	holgerb	951	FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF \| FC_STATUS2_AUTO_STARTING \| FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309	holgerb	952	}
		953	SummeNick = 0;
		954	SummeRoll = 0;
		955	Mess_Integral_Gier = 0;
		956	// sollGier = 0;
		957	if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000; // for the Hooverpoint-Estimation
		958	}
2322	holgerb	959	else // Flying mode
		960	{
		961	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340	holgerb	962	if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' \|\| VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
		963	{
		964	FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
		965	FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
		966	}
2322	holgerb	967	if(trigger < 1000)
		968	{
		969	trigger++;
		970	SummeNick = 0;
		971	SummeRoll = 0;
		972	Mess_Integral_Gier = 0;
		973	SollHoehe = HoehenWertF - 300;
2345	holgerb	974	if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
		975	{
		976	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
		977	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF; // go back into starting state
		978	}
2322	holgerb	979	}
		980	else
		981	if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' \|\| VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0/)
		982	{
2345	holgerb	983	if(Aktuell_az > 940)
		984	{
		985	trigger = 0;
		986	SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
		987	};
2322	holgerb	988	}
		989	#endif
		990	}
		991	} // end of: modell_fliegt > 256
595	hbuss	992	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	993	{
1051	killagreg	994	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	995	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	996	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	997	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		998	{
		999	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		1000	{
		1001	delay_neutral = 0;
		1002	modell_fliegt = 0;
		1003	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		1004	{
304	ingob	1005	unsigned char setting=1;
1	ingob	1006	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		1007	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		1008	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		1009	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		1010	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	1011	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	1012	}
1051	killagreg	1013	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		1014	{
819	hbuss	1015	WinkelOut.CalcState = 1;
2009	holgerb	1016	CalibrationDone = 0;
819	hbuss	1017	beeptime = 1000;
		1018	}
		1019	else
1	ingob	1020	{
2340	holgerb	1021	ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413	killagreg	1022	LipoDetection(0);
1626	killagreg	1023	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	1024	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	1025	{
1	ingob	1026	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	1027	}
2319	holgerb	1028	CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232	hbuss	1029	ServoActive = 1;
		1030	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263	holgerb	1031	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309	holgerb	1032	if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316	holgerb	1033	else
		1034	if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309	holgerb	1035	else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2345	holgerb	1036	ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti
2263	holgerb	1037	#endif
2332	holgerb	1038	Piep(ActiveParamSet,120);
819	hbuss	1039	}
1051	killagreg	1040	}
1	ingob	1041	}
1051	killagreg	1042	else
513	hbuss	1043	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		1044	{
		1045	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		1046	{
		1047	MotorenEin = 0;
		1048	delay_neutral = 0;
		1049	modell_fliegt = 0;
2319	holgerb	1050	CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263	holgerb	1051	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316	holgerb	1052	if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
		1053	else
		1054	if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
		1055	else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263	holgerb	1056	#endif
2332	holgerb	1057	Piep(ActiveParamSet,120);
1051	killagreg	1058	}
513	hbuss	1059	}
1	ingob	1060	else delay_neutral = 0;
		1061	}
1051	killagreg	1062	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1063	// Gas ist unten
1051	killagreg	1064	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342	holgerb	1065	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1	ingob	1066	{
2146	holgerb	1067	if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
		1068	else
		1069	if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521	killagreg	1070	// Motoren Starten
		1071	if(!MotorenEin)
		1072	{
2342	holgerb	1073	if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146	holgerb	1074	\|\| (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521	killagreg	1075	{
1051	killagreg	1076	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1077	// Einschalten
1051	killagreg	1078	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146	holgerb	1079	if(CalibrationDone) FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
2367	holgerb	1080
2309	holgerb	1081	StartLuftdruck = Luftdruck;
		1082	HoehenWertF = 0;
		1083	HoehenWert = 0;
		1084	SummenHoehe = 0;
2367	holgerb	1085	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146	holgerb	1086	if(++delay_einschalten > 253)
1521	killagreg	1087	{
2367	holgerb	1088	if((abs(MesswertGier) > 32 \|\| abs(MesswertNick) > 20) \|\| abs(MesswertRoll) > 20) CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1521	killagreg	1089	delay_einschalten = 0;
2009	holgerb	1090	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	1091	{
		1092	modell_fliegt = 1;
		1093	MotorenEin = 1;
		1094	sollGier = 0;
		1095	Mess_Integral_Gier = 0;
		1096	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		1097	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		1098	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		1099	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		1100	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		1101	SummeNick = 0;
		1102	SummeRoll = 0;
1913	holgerb	1103	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	1104	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090	holgerb	1105	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1106	SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
		1107	#endif
2384	MartinR	1108	// MartinR: hinzugef�gt Anfang
		1109	stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; // aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR
		1110	stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; // aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR
		1111	SummeNickHH = 0 ; // Zur�cksetzen der Integratoren
		1112	SummeRollHH = 0 ; // Zur�cksetzen der Integratoren
		1113	// MartinR: hinzugef�gt Ende
1622	killagreg	1114	}
		1115	else
		1116	{
		1117	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090	holgerb	1118	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146	holgerb	1119	if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090	holgerb	1120	#endif
1622	killagreg	1121	}
1521	killagreg	1122	}
		1123	}
		1124	else delay_einschalten = 0;
		1125	}
1051	killagreg	1126	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1127	// Auschalten
1051	killagreg	1128	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1129	else // only if motors are running
		1130	{
2146	holgerb	1131	// if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342	holgerb	1132	if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146	holgerb	1133	\|\| (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521	killagreg	1134	{
2349	holgerb	1135	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
		1136	{
		1137	delay_ausschalten = 0;
		1138	}
		1139	else
		1140	{
		1141	SummeNick = 0;
		1142	SummeRoll = 0;
		1143	StickNick = 0;
		1144	StickRoll = 0;
		1145	}
2146	holgerb	1146	if(++delay_ausschalten > 250) // nicht sofort
1521	killagreg	1147	{
		1148	MotorenEin = 0;
		1149	delay_ausschalten = 0;
		1150	modell_fliegt = 0;
2349	holgerb	1151	FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF \| FC_STATUS2_AUTO_STARTING \| FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
		1152	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1153	SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
		1154	#endif
1521	killagreg	1155	}
2366	holgerb	1156	else
		1157	if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1521	killagreg	1158	}
		1159	else delay_ausschalten = 0;
		1160	}
2369	holgerb	1161	if(GasIsZeroCnt < 1000)
		1162	{
		1163	if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
		1164	else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
		1165	}
2230	holgerb	1166	}
2146	holgerb	1167	else // gas not at minimum
2230	holgerb	1168	{
		1169	move_safety_switch = 0;
		1170	GasIsZeroCnt = 0;
		1171	}
1	ingob	1172	}
2230	holgerb	1173	else // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
		1174	{
		1175	if(GasIsZeroCnt >= 750) // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
		1176	{
		1177	if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100)) // and we are at the starting point -> maybe landed?
		1178	{
		1179	GasIsZeroCnt = 30000;
		1180	if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
		1181	}
		1182	}
		1183	}
1051	killagreg	1184	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1185	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	1186	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1187
1765	killagreg	1188	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	1189	{
604	hbuss	1190	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	1191	unsigned char stick_p;
1	ingob	1192	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	1193	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
2384	MartinR	1194	// MartinR: original:
		1195	/*
1912	holgerb	1196	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	1197	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	1198	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	1199	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
2384	MartinR	1200	*/
		1201	// MartinR: ge�ndert Anfang
		1202
		1203	if(IntegralFaktor) // ACC-Mode
		1204	{
		1205	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
		1206	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
		1207	stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		1208	stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		1209	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		1210	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		1211
		1212	}
		1213	else // HH-Mode
		1214	{
		1215	if(Parameter_UserParam1 > 49) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH �ber Schalter aktiv ist
		1216	{
		1217	stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * Parameter_UserParam3);
		1218	stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * Parameter_UserParam3);
		1219	}
		1220
		1221	else
		1222	{
		1223	stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * stick_p);
		1224	stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * stick_p);
		1225	}
		1226	}
		1227	// MartinR: ge�ndert Ende
723	hbuss	1228
1707	holgerb	1229	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1230	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		1231	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2384	MartinR	1232	//if(CareFree) // MartinR: so war es
		1233	if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
1865	holgerb	1234	{
		1235	signed int nick, roll;
		1236	nick = stick_nick / 4;
		1237	roll = stick_roll / 4;
		1238	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		1239	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		1240	}
		1241	else
		1242	{
2384	MartinR	1243	//FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
		1244	FromNC_Rotate_C = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]) / 2; //MartinR: feinere Aufl�sung
		1245	//FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
		1246	FromNC_Rotate_S = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]) / 2; //MartinR: feinere Aufl�sung
1865	holgerb	1247	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		1248	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		1249	}
1662	killagreg	1250
1	ingob	1251	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	1252	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		1253	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	1254
2369	holgerb	1255	if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
		1256	{
		1257	StickNick = StickNick/8;
		1258	StickRoll = StickRoll/8;
		1259	SummeNick = 0;
		1260	SummeRoll = 0;
		1261	}
		1262	else
1945	holgerb	1263	if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
		1264	{
		1265	StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
		1266	StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
		1267	}
1912	holgerb	1268	StickNick -= GPS_Nick;
		1269	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	1270	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	1271
1153	hbuss	1272	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
2384	MartinR	1273	// IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: war mal hier
1322	hbuss	1274	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		1275	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	1276
595	hbuss	1277	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1278	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		1279	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	1280	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	1281	{
		1282	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		1283	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		1284	StickGier += ExternControl.Gier;
		1285	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1286	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		1287	}
855	hbuss	1288	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	1289
1916	holgerb	1290	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	1291
1051	killagreg	1292	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	1293	{
1051	killagreg	1294	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	1295	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	1296	}
928	hbuss	1297	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	1298	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	1299	{
1051	killagreg	1300	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	1301	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	1302	}
928	hbuss	1303	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	1304	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	1305
1051	killagreg	1306	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1307	// Looping?
1051	killagreg	1308	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	1309	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	1310	else
		1311	{
395	hbuss	1312	{
1051	killagreg	1313	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		1314	}
		1315	}
993	hbuss	1316	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	1317	else
395	hbuss	1318	{
		1319	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		1320	{
		1321	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		1322	}
1051	killagreg	1323	}
173	holgerb	1324
993	hbuss	1325	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	1326	else
		1327	{
395	hbuss	1328	if(Looping_Oben) // Hysterese
		1329	{
1051	killagreg	1330	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		1331	}
		1332	}
993	hbuss	1333	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	1334	else
395	hbuss	1335	{
		1336	if(Looping_Unten) // Hysterese
		1337	{
		1338	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		1339	}
1051	killagreg	1340	}
395	hbuss	1341
		1342	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	1343	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	1344	} // Ende neue Funken-Werte
		1345
		1346	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		1347	{
173	holgerb	1348	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	1349	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	1350	}
		1351
1051	killagreg	1352
		1353	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1354	// Bei Empfangsausfall im Flug
		1355	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1356	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		1357	{
		1358	StickNick = -GPS_Nick;
		1359	StickRoll = -GPS_Roll;
2230	holgerb	1360	StickGas = StickGasHover;
1916	holgerb	1361	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		1362	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		1363	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		1364	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		1365	}
		1366	else
1765	killagreg	1367	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	1368	{
		1369	StickGier = 0;
		1370	StickNick = 0;
		1371	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1372	GyroFaktor = 90;
		1373	IntegralFaktor = 120;
		1374	GyroFaktorGier = 90;
		1375	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1376	Looping_Roll = 0;
		1377	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1378	}
395	hbuss	1379
1051	killagreg	1380	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1381	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1382	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1383	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1384
		1385	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1386	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1387	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1388	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1389
2384	MartinR	1390	if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR:
		1391	// nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
		1392	// um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
		1393	// bis zur Umschaltung werden die Integrale f�r den Kameraausgleich verwendet
		1394	{
		1395	IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1396	IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1397	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1398	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1399	Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1400	sollGier = 0;
		1401	Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1402	//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zur�ckschalten vom HH- in den ACC-Mode
		1403	KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
		1404	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
		1405	NeueKompassRichtungMerken = 1; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
		1406	}
		1407
		1408	// if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll) // MartinR: so war es
		1409	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll \|\| (!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
		1410	// MartinR: beim ACC-Loop oder beim zur�ckschalten von HH auf ACC
395	hbuss	1411	{
		1412	IntegralAccNick = 0;
		1413	IntegralAccRoll = 0;
		1414	MittelIntegralNick = 0;
		1415	MittelIntegralRoll = 0;
		1416	MittelIntegralNick2 = 0;
		1417	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1418	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1419	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1420	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1421	LageKorrekturNick = 0;
		1422	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1423	}
2384	MartinR	1424
		1425	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR ge�ndert und verschoben
		1426	else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: ge�ndert
395	hbuss	1427
1051	killagreg	1428	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1429	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1430	{
		1431	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1432	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1433	{
1944	holgerb	1434	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1435	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
		1436	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1437	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1438	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1439	{
		1440	tmp_long /= 2;
		1441	tmp_long2 /= 2;
		1442	}
2309	holgerb	1443	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944	holgerb	1444	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1445	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1446	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992	hbuss	1447	}
1051	killagreg	1448	else
992	hbuss	1449	{
1944	holgerb	1450	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		1451	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1452	tmp_long /= 16;
		1453	tmp_long2 /= 16;
		1454	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1455	{
		1456	tmp_long /= 3;
		1457	tmp_long2 /= 3;
		1458	}
		1459	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1460	{
		1461	tmp_long /= 3;
		1462	tmp_long2 /= 3;
		1463	}
		1464	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1465	#define AUSGLEICH 32
1944	holgerb	1466	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1467	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1468	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1469	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992	hbuss	1470	}
1166	hbuss	1471
1111	hbuss	1472	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1473	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1474	}
1051	killagreg	1475	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1476	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1477	{
		1478	static int cnt = 0;
		1479	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1480	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
2384	MartinR	1481	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
		1482	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1483
173	holgerb	1484	{
395	hbuss	1485	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1486	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1487	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1488	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1489	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1490	#define MAX_I 0
395	hbuss	1491	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1492	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1493	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1494	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1495	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1496	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1497
		1498	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1499	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1500
992	hbuss	1501	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1502	{
		1503	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1504	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1505	}
498	hbuss	1506
1051	killagreg	1507	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1508	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1509	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1510	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1511	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1512	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1513	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1514
		1515	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1516	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1517	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1518	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1519
1111	hbuss	1520	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1521	{
1622	killagreg	1522	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1523	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1524	}
693	hbuss	1525	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1526
1243	killagreg	1527	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1528	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1529	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1530	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1531	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1532	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1533	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1534	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1535	{
1051	killagreg	1536	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1537	{
1051	killagreg	1538	if(last_n_p)
395	hbuss	1539	{
1173	hbuss	1540	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1541	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1542	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1543	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1544	}
395	hbuss	1545	else last_n_p = 1;
		1546	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1547	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1548	{
		1549	if(last_n_n)
1051	killagreg	1550	{
1173	hbuss	1551	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1552	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1553	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1554	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1555	}
395	hbuss	1556	else last_n_n = 1;
		1557	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1558	}
		1559	else
847	hbuss	1560	{
		1561	cnt = 0;
1839	holgerb	1562	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1563	}
499	hbuss	1564	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1565	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1566	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1567	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1568
395	hbuss	1569	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1570	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1571	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1572	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1573	{
1051	killagreg	1574	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1575	{
1051	killagreg	1576	if(last_r_p)
395	hbuss	1577	{
1173	hbuss	1578	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1579	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1580	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1581	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1582	}
395	hbuss	1583	else last_r_p = 1;
		1584	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1585	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1586	{
1051	killagreg	1587	if(last_r_n)
395	hbuss	1588	{
1173	hbuss	1589	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1590	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1591	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1592	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1593	}
		1594	else last_r_n = 1;
		1595	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1596	} else
492	hbuss	1597	{
		1598	cnt = 0;
1839	holgerb	1599	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1600	}
499	hbuss	1601	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1602	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1603	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1604	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1605	}
1051	killagreg	1606	else
498	hbuss	1607	{
		1608	LageKorrekturRoll = 0;
		1609	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1610	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1611	}
1051	killagreg	1612
498	hbuss	1613	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1614	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1615	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1616	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1617	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1618	IntegralAccNick = 0;
		1619	IntegralAccRoll = 0;
		1620	IntegralAccZ = 0;
		1621	MittelIntegralNick = 0;
		1622	MittelIntegralRoll = 0;
		1623	MittelIntegralNick2 = 0;
		1624	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1625	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1626	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1627
1051	killagreg	1628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1629	// Gieren
1051	killagreg	1630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1631	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1632	{
1839	holgerb	1633	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1634	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1635	{
1840	holgerb	1636	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1637	};
1	ingob	1638	}
1944	holgerb	1639	tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1640	tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309	holgerb	1641	if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840	holgerb	1642	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1643	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1644	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1645	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1646	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1647
		1648	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1649	// Kompass
1051	killagreg	1650	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2384	MartinR	1651	//if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
		1652	if((KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH �ber Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1	ingob	1653	{
1839	holgerb	1654	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1655	{
		1656	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1657	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1658	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1659	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1660	v = abs(IntegralRoll /512);
		1661	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1972	holgerb	1662	// korrektur = w / 4 + 1;
		1663	korrektur = w / 8 + 2;
1941	holgerb	1664	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1665	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1666	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1667	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
		1668	// Kompasswert einloggen
		1669	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1670	else
		1671	if(w < 25)
921	hbuss	1672	{
		1673	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1674	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1675	{
1839	holgerb	1676	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1677	{
1941	holgerb	1678	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1679	}
921	hbuss	1680	}
1	ingob	1681	}
1840	holgerb	1682	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1683	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941	holgerb	1684	// MK Gieren
		1685	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1686	{
1941	holgerb	1687	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1688	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1689	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1690	}
1865	holgerb	1691	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1692	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1693	}
1840	holgerb	1694	else CompassGierSetpoint = 0;
1972	holgerb	1695
		1696	//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051	killagreg	1697	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1698	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1699	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1700	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1701
1171	hbuss	1702	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1703	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1704
1167	hbuss	1705	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1706	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1707	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1708
2384	MartinR	1709	//MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1710	//MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1711
		1712	if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugef�gt
		1713	{
		1714	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1715	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1716	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
		1717	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
		1718	//Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
		1719	}
		1720	else // MartinR: ACC-Mode so war es
		1721	{
1166	hbuss	1722	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1723	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
2384	MartinR	1724	}
		1725
1211	hbuss	1726	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1727
1	ingob	1728	// Maximalwerte abfangen
1685	holgerb	1729	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1730	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1731	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1732	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1733	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1734	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1735	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1736
1051	killagreg	1737	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1738	// H�henregelung
1051	killagreg	1739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1740	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1741	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
2384	MartinR	1742
		1743	//MartinR: H�henregler nur mit 1284er Prozessor:
		1744	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1745
1309	hbuss	1746	// if height control is activated
2334	holgerb	1747	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F)) // H�henregelung
1309	hbuss	1748	{
1698	holgerb	1749	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1750	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1751
2309	holgerb	1752	int HCGas, GasReduction = 0;
1309	hbuss	1753	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
2309	holgerb	1754	static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1755	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1756	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
		1757	// Expand the measurement
		1758	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1759	if(!BaroExpandActive)
		1760	{
		1761	if(MessLuftdruck > 920)
		1762	{ // increase offset
1330	killagreg	1763	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1764	{
		1765	ExpandBaro -= 1;
		1766	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
2367	holgerb	1767	OCR0B = 255 - OCR0A;
1322	hbuss	1768	beeptime = 300;
1352	hbuss	1769	BaroExpandActive = 350;
2367	holgerb	1770	CalcExpandBaroStep();
1330	killagreg	1771	}
		1772	else
1322	hbuss	1773	{
		1774	BaroAtLowerLimit = 1;
		1775	}
		1776	}
		1777	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1778	else
1322	hbuss	1779	if(MessLuftdruck < 100)
		1780	{ // decrease offset
1330	killagreg	1781	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1782	{
		1783	ExpandBaro += 1;
		1784	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
2367	holgerb	1785	OCR0B = 255 - OCR0A;
1322	hbuss	1786	beeptime = 300;
1352	hbuss	1787	BaroExpandActive = 350;
2367	holgerb	1788	CalcExpandBaroStep();
1330	killagreg	1789	}
		1790	else
1322	hbuss	1791	{
		1792	BaroAtUpperLimit = 1;
		1793	}
		1794	}
1330	killagreg	1795	else
1322	hbuss	1796	{
		1797	BaroAtUpperLimit = 0;
		1798	BaroAtLowerLimit = 0;
		1799	}
		1800	}
		1801	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1802	{
		1803	// now clear the D-values
2316	holgerb	1804	VarioMeter = 0;
2309	holgerb	1805	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316	holgerb	1806	if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309	holgerb	1807	else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1808	#else
		1809	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1810	#endif
1322	hbuss	1811	BaroExpandActive--;
		1812	}
1328	hbuss	1813	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1814	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1815	{ // check if parameter is less than activation threshold
2384	MartinR	1816	// if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
		1817	if((Parameter_HoehenSchalter < 50) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne H�henregler �ber UsererParam1 an
1328	hbuss	1818	{ //height control not active
		1819	if(!delay--)
		1820	{
2090	holgerb	1821	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263	holgerb	1822	if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090	holgerb	1823	#endif
1328	hbuss	1824	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1825	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1826	delay = 1;
		1827	}
		1828	}
		1829	else
2090	holgerb	1830	if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328	hbuss	1831	{ //height control is activated
2090	holgerb	1832	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263	holgerb	1833	if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090	holgerb	1834	#endif
2263	holgerb	1835	delay = 200;
1328	hbuss	1836	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
		1837	}
1051	killagreg	1838	}
1309	hbuss	1839	else // no switchable height control
		1840	{
1916	holgerb	1841	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
2384	MartinR	1842	// HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
		1843	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1844	if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH �ber Schalter: HH an + H�henregler abgeschaltet, Nachf�hren von Parametern
		1845	{
		1846	HoehenReglerAktiv = 0;
		1847	}
		1848	else // H�henregler mit Sollh�he �ber Poti aktiv
		1849	{
		1850	HoehenReglerAktiv = 1;
		1851	}
		1852	// MartinR : ge�ndert Ende
1051	killagreg	1853	}
1320	hbuss	1854	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1855	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1856	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1857	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1858	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1859	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1860	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1861	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1862	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1863	{
1330	killagreg	1864	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1865	// Holger original version
		1866	// start of height control algorithm
		1867	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1868	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1869	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1870	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1871	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1872	{ // old version
1309	hbuss	1873	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1874	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1875	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1876	// set both flags to indicate no vario mode
		1877	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1878	}
1314	killagreg	1879	else
1309	hbuss	1880	{
		1881	// alternative height control
		1882	// PD-Control with respect to hoover point
		1883	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1884	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943	holgerb	1885	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1886	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1887	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1888	{
2309	holgerb	1889	if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1767	killagreg	1890	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1891	{
1767	killagreg	1892	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309	holgerb	1893	SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309	hbuss	1894	}
1767	killagreg	1895	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966	holgerb	1896	// Limit the maximum Altitude
		1897	if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
		1898	else
		1899	{
		1900	// SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
		1901	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942	holgerb	1902	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1903	VarioCharacter = '+';
1966	holgerb	1904	}
1865	holgerb	1905	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1906	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1907	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1908	{
1767	killagreg	1909	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1910	{
1767	killagreg	1911	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309	holgerb	1912	SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309	hbuss	1913	}
1767	killagreg	1914	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1915	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1916	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1917	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1918	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1919	}
1587	killagreg	1920	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1921	{
1855	holgerb	1922	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1923	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1924	{
		1925	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1926	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1927	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1928	WaypointTrimming = 10;
		1929	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1930	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1931	{
		1932	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309	holgerb	1933	SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865	holgerb	1934	}
1855	holgerb	1935	}
		1936	else
1857	holgerb	1937	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1938	{
		1939	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1940	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1941	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1942	WaypointTrimming = -10;
		1943	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1944	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1945	{
		1946	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309	holgerb	1947	SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865	holgerb	1948	}
1855	holgerb	1949	}
		1950	else
1767	killagreg	1951	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1952	{
2309	holgerb	1953	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933	holgerb	1954	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1955	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1956	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1957	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1958	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1959	{
		1960	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1961	}
1309	hbuss	1962	}
		1963	}
		1964	// Trim height set point
1942	holgerb	1965	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1966	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1967	{
1857	holgerb	1968	if(WaypointTrimming)
		1969	{
		1970	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1971	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1972	}
		1973	else
1966	holgerb	1974	{
		1975	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1976	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1977	}
1309	hbuss	1978	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1979	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1980	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1981	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1982	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1983	{
1587	killagreg	1984	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1985	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1986	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1987	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1988	}
1309	hbuss	1989	}
2309	holgerb	1990	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1991	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1992	else
		1993	{
1322	hbuss	1994	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1995	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1996	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1997	HoverGas = GasMischanteil;
1972	holgerb	1998	VarioCharacter = '.';
1320	hbuss	1999	}
1590	killagreg	2000	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		2001	}
2309	holgerb	2002	if(HoehenWertF > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	2003	{
2316	holgerb	2004	if(!ACC_AltitudeControl)
		2005	{
1590	killagreg	2006	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		2007	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		2008	{
		2009	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		2010	HeightDeviation = 0;
		2011	} // EOF // baro range expanding active
		2012	else // valid data from air pressure sensor
		2013	{
		2014	// ------------------------- P-Part ----------------------------
2309	holgerb	2015	tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590	killagreg	2016	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		2017	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	2018	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	2019	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		2020	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	2021	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		2022	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	2023	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	2024	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		2025	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	2026	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	2027	else
1916	holgerb	2028	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	2029	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	2030	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	2031	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	2032	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		2033	{
		2034	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		2035	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		2036	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	2037	}
1587	killagreg	2038	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	2039	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		2040	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	2041	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	2042	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309	holgerb	2043
1701	holgerb	2044	// ------------------------ ----------------------------------
		2045	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	2046	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	2047	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	2048	{
1765	killagreg	2049	unsigned int tmp;
1705	holgerb	2050	tmp = abs(HeightDeviation);
		2051	if(tmp <= 60)
		2052	{
		2053	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		2054	}
		2055	else
1765	killagreg	2056	{
1705	holgerb	2057	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	2058	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	2059	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	2060	{
1705	holgerb	2061	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		2062	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	2063	}
1705	holgerb	2064	else
		2065	{
		2066	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		2067	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		2068	}
		2069	}
1309	hbuss	2070	}
1322	hbuss	2071	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		2072	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	2073	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		2074	tmp_long2 *= 8192L;
		2075	tmp_long2 /= CosAttitude;
		2076	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	2077	// update height control gas averaging
		2078	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		2079	// limit height control gas pd-control output
		2080	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		2081	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	2082	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	2083	{ // old version
		2084	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	2085	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	2086	}
1719	holgerb	2087	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316	holgerb	2088	}
2320	holgerb	2089	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316	holgerb	2090	else // ACC-Altitude control
		2091	{
2309	holgerb	2092	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		2093	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		2094	{
		2095	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		2096	HeightDeviation = 0;
		2097	} // EOF // baro range expanding active
		2098	else // valid data from air pressure sensor
		2099	{
		2100	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		2101	tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
		2102	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		2103	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		2104	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
		2105	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
		2106	GasReduction = tmp_long;
		2107	// ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral ------------------------
2316	holgerb	2108	tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309	holgerb	2109	// ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
		2110	if(WaypointTrimming) {
		2111	Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;
		2112	} else {
		2113	Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
		2114	}
		2115	tmp_long -= (long)Variance;
		2116	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
		2117	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
		2118	GasReduction += tmp_long;
		2119	} // EOF no baro range expanding
		2120	HCGas -= GasReduction;
		2121	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
		2122	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		2123	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
		2124	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		2125	tmp_long2 *= 8192L;
		2126	tmp_long2 /= CosAttitude;
		2127	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
		2128	// update height control gas averaging
		2129	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		2130	// limit height control gas pd-control output
		2131	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		2132	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
		2133	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		2134	{ // old version
		2135	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		2136	GasMischanteil = FilterHCGas;
		2137	}
2316	holgerb	2138	else GasMischanteil = FilterHCGas;
		2139	} // end of ACC-Altitude control
2320	holgerb	2140	#endif
1314	killagreg	2141	}
1309	hbuss	2142	}// EOF height control active
1320	hbuss	2143	else // HC not active
		2144	{
		2145	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	2146	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		2147	{
		2148	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		2149	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	2150	}
1587	killagreg	2151	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		2152	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	2153	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	2154	// set both flags to indicate no vario mode
		2155	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	2156	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	2157	}
1587	killagreg	2158	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	2159	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	2160	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	2161	{
2316	holgerb	2162	//if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318	holgerb	2163	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: ge�ndert
1698	holgerb	2164	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	2165	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		2166	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		2167	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	2168	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	2169	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		2170	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		2171	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		2172	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	2173	}
1698	holgerb	2174	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		2175	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	2176	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	2177	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	2178	}
1698	holgerb	2179	else //later
2316	holgerb	2180	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	2181	{
1590	killagreg	2182	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	2183	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	2184	}
1590	killagreg	2185	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	2186	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		2187	{
		2188	int16_t band;
1587	killagreg	2189	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		2190	HoverGasMin = HoverGas - band;
		2191	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	2192	}
		2193	else
		2194	{ // no limit
1587	killagreg	2195	HoverGasMin = 0;
		2196	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	2197	}
1765	killagreg	2198	}
		2199	else
1698	holgerb	2200	{
		2201	StartTrigger = 0;
		2202	HoverGasFilter = 0;
		2203	HoverGas = 0;
1765	killagreg	2204	}
1916	holgerb	2205	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	2206	else
		2207	{
		2208	// set undefined state to indicate vario off
		2209	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		2210	} // EOF no height control
		2211
2384	MartinR	2212	// MartinR: H�henregler nur noch mit 1284er Prozessor
		2213	#endif
		2214
2309	holgerb	2215	// Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009	holgerb	2216	if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
		2217	{
2028	holgerb	2218	if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309	holgerb	2219	SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009	holgerb	2220	beeptime = 15000;
		2221	BeepMuster = 0x0E00;
		2222	}
2028	holgerb	2223	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	2224	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	2225	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	2226
1051	killagreg	2227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	2228	// all BL-Ctrl connected?
		2229	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944	holgerb	2230	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255 \|\| NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931	holgerb	2231	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	2232	{
		2233	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	2234	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	2235	}
		2236	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	2237	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	2238	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	2239	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	2240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	2241	// Gier-Anteil
1051	killagreg	2242	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	2243	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		2244	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	2245	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		2246	{
1051	killagreg	2247	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		2248	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	2249	}
1051	killagreg	2250	else
693	hbuss	2251	{
1051	killagreg	2252	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		2253	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	2254	}
855	hbuss	2255	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	2256	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	2257	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2384	MartinR	2258
		2259
		2260	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2261	// Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
		2262	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2263	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
		2264	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
513	hbuss	2265
2384	MartinR	2266	// PI-Regler f�r Nick und Roll
		2267	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
		2268	{
		2269	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
		2270	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
		2271	}
		2272	else
		2273	{
		2274	pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		2275	pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		2276	}
		2277
		2278	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		2279	{
		2280	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		2281	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2282	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2283	pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler f�r Nick
		2284	SummeNickHH = 0 ;
		2285
		2286	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		2287	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2288	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2289	pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler f�r Roll
		2290	SummeRollHH = 0;
		2291
		2292	}
		2293	else // MartinR : HH-Mode
		2294	{
		2295	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		2296	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2297	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2298	pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		2299	SummeNick = 0;
		2300
		2301	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		2302	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2303	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		2304	pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		2305	SummeRoll = 0;
		2306	}
		2307	// MartinR : ge�ndert Ende
		2308
		2309
		2310	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		2311	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		2312	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
		2313
		2314	//tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		2315	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		2316	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		2317
		2318
		2319	// MartinR: alt
		2320	/*
1051	killagreg	2321	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	2322	// Nick-Achse
1051	killagreg	2323	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	2324	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	2325	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	2326	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	2327	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		2328	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	2329
		2330	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		2331	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		2332	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		2333
1676	holgerb	2334	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	2335	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		2336	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	2337
1153	hbuss	2338	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2339	// Roll-Achse
		2340	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2341	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		2342	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		2343	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		2344	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		2345	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	2346
		2347	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		2348	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		2349	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		2350
1676	holgerb	2351	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	2352	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		2353	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		2354
2384	MartinR	2355	*/
		2356	// MartinR: alt Ende
		2357
1153	hbuss	2358	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	2359	// Universal Mixer
1155	hbuss	2360	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	2361	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		2362	{
		2363	signed int tmp_int;
		2364	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		2365	{
1652	holgerb	2366	// Gas
1676	holgerb	2367	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	2368	// Nick
		2369	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		2370	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		2371	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		2372	// Roll
		2373	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		2374	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		2375	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		2376	// Gier
1676	holgerb	2377	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		2378	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		2379	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	2380
1913	holgerb	2381	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		2382	else
		2383	{
2380	holgerb	2384	unsigned char smooth;
		2385	smooth = EE_Parameter.MotorSmooth;
		2386	if(!smooth && Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) smooth = 2;
		2387	if(smooth == 0)
1913	holgerb	2388	{
1931	holgerb	2389	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	2390	}
		2391	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
2380	holgerb	2392	if(smooth > 1)
1913	holgerb	2393	{
		2394	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2380	holgerb	2395	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / smooth);
1913	holgerb	2396	}
		2397	}
1760	holgerb	2398	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	2399	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	2400	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	2401	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	2402	}
		2403	else
		2404	{
		2405	Motor[i].SetPoint = 0;
		2406	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		2407	}
		2408	}
1111	hbuss	2409	}
2090	holgerb	2410	//DebugOut.Analog[16]

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