Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1668 | Rev 1672 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1668 holgerb 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 0,2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 78
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 79
int  KompassValue = 0;
80
int  KompassStartwert = 0;
81
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 82
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 83
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 84
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 85
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 86
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 87
long  ErsatzKompass;
88
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 90
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 92
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 93
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 94
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 95
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 96
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 97
char MotorenEin = 0;
1246 killagreg 98
long HoehenWert = 0;
99
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 100
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 101
//float Ki =  FAKTOR_I;
1652 holgerb 102
int Ki = (10300/2) / 33;
395 hbuss 103
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 105
 
106
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 111
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 112
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 113
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 114
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 115
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 117
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
118
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 123
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 127
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 128
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 129
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 130
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
131
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
132
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
133
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 134
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 135
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
136
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
138
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 140
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
141
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 145
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
146
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
147
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 148
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 149
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 150
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 151
 
492 hbuss 152
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 153
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 154
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 155
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 156
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 157
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 158
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 159
char VarioCharacter = ' ';
160
 
1391 killagreg 161
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 164
 
1622 killagreg 165
 
1639 holgerb 166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
167
//  Debugwerte zuordnen
168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
void CopyDebugValues(void)
170
{
171
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
172
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
174
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 175
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 176
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 177
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 178
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
179
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
180
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
181
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1658 holgerb 182
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
1639 holgerb 183
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
184
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
185
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
186
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
187
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
191
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
192
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
193
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
194
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
195
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
196
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
197
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
198
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
199
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
200
}
201
 
1232 hbuss 202
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 203
{
1232 hbuss 204
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 205
 while(Anzahl--)
206
 {
1232 hbuss 207
  beeptime = dauer;
208
  while(beeptime);
209
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 210
 }
211
}
212
 
213
//############################################################################
1622 killagreg 214
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
215
void CalibrierMittelwert(void)
216
//############################################################################
217
{
218
    unsigned char i;
219
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
220
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
221
        ANALOG_OFF;
222
        MesswertNick = AdWertNick;
223
        MesswertRoll = AdWertRoll;
224
        MesswertGier = AdWertGier;
225
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
226
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
227
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
228
   // ADC einschalten
229
    ANALOG_ON;
230
   for(i=0;i<8;i++)
231
    {
232
     int tmp;
233
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
234
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
235
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
236
        }
237
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
238
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
239
}
240
 
241
//############################################################################
1 ingob 242
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 243
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 244
//############################################################################
245
{
1622 killagreg 246
        unsigned char i;
247
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
248
 
1320 hbuss 249
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 250
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 251
        NeutralAccY = 0;
252
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 253
 
1051 killagreg 254
    AdNeutralNick = 0;
255
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 256
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 257
 
395 hbuss 258
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 259
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 260
 
1036 hbuss 261
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 262
 
1051 killagreg 263
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 264
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 265
 
1 ingob 266
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 267
 
1 ingob 268
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 269
     {
1 ingob 270
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
271
     }
1166 hbuss 272
#define NEUTRAL_FILTER 32
273
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 274
         {
275
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 276
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 277
          nick_neutral += AdWertNick;
278
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 279
         }
1173 hbuss 280
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
282
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 283
 
401 hbuss 284
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
285
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 286
 
287
     if(AccAdjustment)
288
     {
289
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
290
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
291
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
292
 
293
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 294
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
295
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 296
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 297
    }
1051 killagreg 298
    else
513 hbuss 299
    {
1622 killagreg 300
                // restore from eeprom
301
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
302
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
303
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
304
                // strange settings?
1638 holgerb 305
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 306
                {
307
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
308
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
309
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
310
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
311
                }
513 hbuss 312
    }
1051 killagreg 313
 
1 ingob 314
    MesswertNick = 0;
315
    MesswertRoll = 0;
316
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 317
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 318
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
319
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 320
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
321
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
322
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
323
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
324
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 325
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 326
    VarioMeter = 0;
1 ingob 327
    Mess_Integral_Hoch = 0;
328
    KompassStartwert = KompassValue;
329
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 330
    beeptime = 50;
882 hbuss 331
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
332
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 333
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 334
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
335
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 336
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 337
    LED_Init();
1420 killagreg 338
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 339
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 340
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 341
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 342
 
343
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 344
    {
345
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
346
        }
1171 hbuss 347
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 348
    if(ServoActive)
349
         {
350
                HEF4017R_ON;
351
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
352
     }
1 ingob 353
}
354
 
355
//############################################################################
395 hbuss 356
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 357
void Mittelwert(void)
358
//############################################################################
1051 killagreg 359
{
1111 hbuss 360
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
361
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 362
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 363
    unsigned char i;
1111 hbuss 364
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 365
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
366
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 367
    RohMesswertNick = MesswertNick;
368
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 369
 
395 hbuss 370
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 371
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
372
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
373
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 374
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
375
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 376
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
377
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
378
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 379
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
380
 
1155 hbuss 381
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
382
// ADC einschalten
1171 hbuss 383
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 384
        AdReady = 0;
385
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
386
 
1216 killagreg 387
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
388
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 389
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
390
 
1216 killagreg 391
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
392
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 393
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
394
 
1120 hbuss 395
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 396
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
397
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 398
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
400
         {
1153 hbuss 401
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 402
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 403
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 404
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 405
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 406
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 407
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
408
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 409
            tmpl4 -= tmpl3;
410
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 411
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 412
 
1153 hbuss 413
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 414
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 415
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 416
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 417
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 418
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 419
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 420
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 421
         }
1166 hbuss 422
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 423
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
424
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 425
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
426
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
427
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 428
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 429
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
430
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 431
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 432
            {
882 hbuss 433
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 434
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 435
            }
395 hbuss 436
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
437
            {
882 hbuss 438
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 439
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 440
            }
395 hbuss 441
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 442
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
443
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 444
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 445
             {
446
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
447
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 448
             }
449
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 450
            {
882 hbuss 451
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 452
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 453
            }
1111 hbuss 454
 
1 ingob 455
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
456
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
457
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 458
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 459
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
460
 
1166 hbuss 461
#define D_LIMIT 128
462
 
1171 hbuss 463
   MesswertNick = HiResNick / 8;
464
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 465
 
1167 hbuss 466
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
467
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
468
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
469
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
470
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
471
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
472
 
1216 killagreg 473
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 474
  {
1166 hbuss 475
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
476
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 477
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
478
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 479
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
480
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
481
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 482
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
483
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 484
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
485
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
486
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 487
  }
1111 hbuss 488
 
1166 hbuss 489
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
490
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
491
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 493
 
494
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
495
  {
496
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
497
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
498
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
499
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
500
  }
1377 hbuss 501
  for(i=0;i<8;i++)
502
    {
503
     int tmp;
504
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
505
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 506
     if(tmp != Poti[i])
507
          {
508
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 509
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 510
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 511
          }
1377 hbuss 512
        }
1 ingob 513
}
514
 
515
//############################################################################
516
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
517
void SendMotorData(void)
518
//############################################################################
1051 killagreg 519
{
1209 hbuss 520
 unsigned char i;
921 hbuss 521
    if(!MotorenEin)
1 ingob 522
        {
1420 killagreg 523
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 524
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
525
                  {
526
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 527
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
528
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
529
/*
530
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
531
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
532
*/
1216 killagreg 533
                  }
1212 hbuss 534
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 535
        }
1420 killagreg 536
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 537
 
1479 killagreg 538
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
539
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 540
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
541
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 542
 
543
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 544
    motor_write = 0;
545
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 546
}
547
 
548
 
549
 
550
//############################################################################
551
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 552
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 553
//############################################################################
554
{
1668 holgerb 555
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 556
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
557
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
558
 
921 hbuss 559
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
560
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
561
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
562
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
563
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 564
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
565
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
566
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 567
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 568
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 569
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
570
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
571
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
572
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
573
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
574
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
575
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
576
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
577
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
578
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
579
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
580
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
581
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
582
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
583
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
584
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
585
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
586
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
587
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 588
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
589
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 590
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
591
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
592
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
593
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652 holgerb 594
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 595
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 596
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 597
 
598
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
599
 if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
600
   {
601
    CareFree = 1;
602
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1669 killagreg 603
   }
1668 holgerb 604
   else CareFree = 0;
605
 
606
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 607
}
608
 
609
//############################################################################
610
//
611
void MotorRegler(void)
612
//############################################################################
613
{
1330 killagreg 614
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 615
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
616
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
617
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 618
     static long IntegralFehlerNick = 0;
619
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 620
         static unsigned int RcLostTimer;
621
         static unsigned char delay_neutral = 0;
622
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 623
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 624
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 625
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 626
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 627
         unsigned char i;
1051 killagreg 628
        Mittelwert();
1 ingob 629
    GRN_ON;
1051 killagreg 630
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 631
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 634
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 635
 
1051 killagreg 636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 637
// Empfang schlecht
1051 killagreg 638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 639
   if(SenderOkay < 100)
640
        {
1051 killagreg 641
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
642
        else
1 ingob 643
         {
644
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 645
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 646
         }
1 ingob 647
        ROT_ON;
693 hbuss 648
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 649
            {
650
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 651
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 652
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 653
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 654
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
655
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
656
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 657
            }
1 ingob 658
         else MotorenEin = 0;
659
        }
1051 killagreg 660
        else
661
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 662
// Emfang gut
1051 killagreg 663
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 664
        if(SenderOkay > 140)
665
            {
1420 killagreg 666
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 667
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 668
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 669
                {
670
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
671
                }
871 hbuss 672
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 673
                {
674
                SummeNick = 0;
675
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 676
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 677
                 {
1051 killagreg 678
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 679
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 680
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 681
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 682
                 }
1420 killagreg 683
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 684
 
595 hbuss 685
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 686
                {
1051 killagreg 687
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 688
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 689
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 690
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
691
                    {
692
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
693
                        {
694
                        GRN_OFF;
695
                        MotorenEin = 0;
696
                        delay_neutral = 0;
697
                        modell_fliegt = 0;
698
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
699
                        {
304 ingob 700
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 701
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
702
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
703
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
704
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
705
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 706
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 707
                        }
820 hbuss 708
//                        else
1051 killagreg 709
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
710
                          {
819 hbuss 711
                           WinkelOut.CalcState = 1;
712
                           beeptime = 1000;
713
                          }
714
                          else
1 ingob 715
                          {
1622 killagreg 716
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 717
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 718
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 719
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
720
                            {
1 ingob 721
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 722
                            }
1330 killagreg 723
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 724
                           SetNeutral(0);
725
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 726
                                                   ServoActive = 1;
727
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 728
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 729
                         }
1051 killagreg 730
                        }
1 ingob 731
                    }
1051 killagreg 732
                 else
513 hbuss 733
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
734
                    {
735
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
736
                        {
737
                        GRN_OFF;
738
                        MotorenEin = 0;
739
                        delay_neutral = 0;
740
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 741
                        SetNeutral(1);
742
                        calibration_done = 1;
743
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 744
                        }
513 hbuss 745
                    }
1 ingob 746
                 else delay_neutral = 0;
747
                }
1051 killagreg 748
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 749
// Gas ist unten
1051 killagreg 750
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 751
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 752
                {
1521 killagreg 753
                                        // Motoren Starten
754
                                        if(!MotorenEin)
755
                        {
756
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
757
                                                {
1051 killagreg 758
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 759
// Einschalten
1051 killagreg 760
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 761
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
762
                                                        {
763
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 764
                                                                if(calibration_done)
765
                                                                {
766
                                                                        modell_fliegt = 1;
767
                                                                        MotorenEin = 1;
768
                                                                        sollGier = 0;
769
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
770
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
771
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
772
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
773
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
774
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
775
                                                                        SummeNick = 0;
776
                                                                        SummeRoll = 0;
777
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 778
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 779
                                                                }
780
                                                                else
781
                                                                {
782
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
783
                                                                }
1521 killagreg 784
                                                        }
785
                                                }
786
                                                else delay_einschalten = 0;
787
                                        }
1051 killagreg 788
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 789
// Auschalten
1051 killagreg 790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 791
                                        else // only if motors are running
792
                                        {
793
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
794
                                                {
795
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
796
                                                        {
797
                                                                MotorenEin = 0;
798
                                                                delay_ausschalten = 0;
799
                                                                modell_fliegt = 0;
800
                                                        }
801
                                                }
802
                                                else delay_ausschalten = 0;
803
                                        }
1 ingob 804
                }
805
            }
1051 killagreg 806
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 807
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 808
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 809
 
1420 killagreg 810
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 811
  {
604 hbuss 812
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 813
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 814
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 815
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
816
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
817
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
818
 
1664 holgerb 819
 
1668 holgerb 820
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
821
 
822
if(CareFree)
1658 holgerb 823
 {
1664 holgerb 824
    signed int nick, roll;
825
        nick = stick_nick / 4;
826
        roll = stick_roll / 4;
827
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
828
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 829
 }
1662 killagreg 830
 else
1658 holgerb 831
 {
1668 holgerb 832
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
833
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
834
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
835
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 836
 }
1662 killagreg 837
 
1669 killagreg 838
 
1 ingob 839
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 840
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
841
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
842
 
1658 holgerb 843
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
844
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 845
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 846
 
1153 hbuss 847
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
848
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 849
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
850
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 851
 
595 hbuss 852
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853
//+ Analoge Steuerung per Seriell
854
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 855
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 856
    {
857
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
858
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
859
         StickGier += ExternControl.Gier;
860
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
861
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
862
    }
855 hbuss 863
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 864
 
1 ingob 865
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 866
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
867
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 868
 
1051 killagreg 869
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 870
     {
1051 killagreg 871
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 872
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 873
     }
928 hbuss 874
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 875
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 876
     {
1051 killagreg 877
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 878
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 879
     }
928 hbuss 880
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 881
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 882
 
1051 killagreg 883
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 884
// Looping?
1051 killagreg 885
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 886
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 887
  else
888
   {
395 hbuss 889
     {
1051 killagreg 890
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
891
     }
892
   }
993 hbuss 893
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 894
   else
395 hbuss 895
   {
896
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
897
     {
898
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
899
     }
1051 killagreg 900
   }
173 holgerb 901
 
993 hbuss 902
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 903
  else
904
   {
395 hbuss 905
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
906
     {
1051 killagreg 907
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
908
     }
909
   }
993 hbuss 910
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 911
   else
395 hbuss 912
   {
913
    if(Looping_Unten) // Hysterese
914
     {
915
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
916
     }
1051 killagreg 917
   }
395 hbuss 918
 
919
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 920
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 921
  } // Ende neue Funken-Werte
922
 
923
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
924
   {
173 holgerb 925
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 926
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 927
   }
928
 
1051 killagreg 929
 
930
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
931
// Bei Empfangsausfall im Flug
932
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 933
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 934
    {
935
     StickGier = 0;
936
     StickNick = 0;
937
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 938
     GyroFaktor     = 90;
939
     IntegralFaktor = 120;
940
     GyroFaktorGier     = 90;
941
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 942
     Looping_Roll = 0;
943
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 944
    }
395 hbuss 945
 
946
 
1051 killagreg 947
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 948
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 949
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 950
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
951
 
952
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
953
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
954
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
955
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
956
 
957
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
958
  {
959
    IntegralAccNick = 0;
960
    IntegralAccRoll = 0;
961
    MittelIntegralNick = 0;
962
    MittelIntegralRoll = 0;
963
    MittelIntegralNick2 = 0;
964
    MittelIntegralRoll2 = 0;
965
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
966
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
967
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 968
    LageKorrekturNick = 0;
969
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 970
  }
971
 
1051 killagreg 972
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 973
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 974
  {
975
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 976
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 977
     {
978
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 979
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
980
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
981
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 982
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
983
      {
984
      tmp_long  /= 2;
985
      tmp_long2 /= 2;
986
      }
987
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
988
      {
989
      tmp_long  /= 3;
990
      tmp_long2 /= 3;
991
      }
992
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
993
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
994
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
995
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
996
     }
1051 killagreg 997
     else
992 hbuss 998
     {
999
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1000
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1001
      tmp_long /= 16;
1002
      tmp_long2 /= 16;
1003
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1004
      {
1005
      tmp_long  /= 3;
1006
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1007
      }
1008
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1009
      {
1010
      tmp_long  /= 3;
1011
      tmp_long2 /= 3;
1012
      }
1155 hbuss 1013
 
1014
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1015
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1016
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1017
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1018
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1019
     }
1166 hbuss 1020
 
1021
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1022
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1023
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1024
  }
1051 killagreg 1025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1026
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1027
 {
1028
  static int cnt = 0;
1029
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1030
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1031
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1032
  {
395 hbuss 1033
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1034
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1035
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1036
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1037
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1038
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1039
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1041
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1042
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1043
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1044
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1045
 
1046
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1047
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1048
 
992 hbuss 1049
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1050
    {
1051
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1052
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1053
    }
498 hbuss 1054
 
1051 killagreg 1055
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1056
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1057
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1058
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1059
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1060
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1061
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1062
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1063
 
1064
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1065
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1066
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1067
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1068
 
1111 hbuss 1069
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1070
   {
1622 killagreg 1071
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1072
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1073
   }
693 hbuss 1074
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1075
 
1076
 
1243 killagreg 1077
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1078
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1079
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1080
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1081
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1083
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1084
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1085
        {
1051 killagreg 1086
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1087
         {
1051 killagreg 1088
           if(last_n_p)
395 hbuss 1089
           {
1173 hbuss 1090
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1091
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1092
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1093
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1094
           }
395 hbuss 1095
           else last_n_p = 1;
1096
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1097
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1098
         {
1099
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1100
            {
1173 hbuss 1101
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1102
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1103
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1104
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1105
            }
395 hbuss 1106
           else last_n_n = 1;
1107
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1108
        }
1109
        else
847 hbuss 1110
        {
1111
         cnt = 0;
921 hbuss 1112
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1113
        }
499 hbuss 1114
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1115
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1116
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1117
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1118
 
395 hbuss 1119
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1120
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1121
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1122
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1123
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1124
        {
1051 killagreg 1125
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1126
         {
1051 killagreg 1127
           if(last_r_p)
395 hbuss 1128
           {
1173 hbuss 1129
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1130
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1131
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1132
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1133
           }
395 hbuss 1134
           else last_r_p = 1;
1135
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1136
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1137
         {
1051 killagreg 1138
           if(last_r_n)
395 hbuss 1139
           {
1173 hbuss 1140
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1141
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1142
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1143
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1144
           }
1145
           else last_r_n = 1;
1146
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1147
        } else
492 hbuss 1148
        {
1149
         cnt = 0;
921 hbuss 1150
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1151
        }
499 hbuss 1152
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1153
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1154
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1155
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1156
  }
1051 killagreg 1157
  else
498 hbuss 1158
  {
1159
   LageKorrekturRoll = 0;
1160
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1161
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1162
  }
1051 killagreg 1163
 
498 hbuss 1164
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1167
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1169
    IntegralAccNick = 0;
1170
    IntegralAccRoll = 0;
1171
    IntegralAccZ = 0;
1172
    MittelIntegralNick = 0;
1173
    MittelIntegralRoll = 0;
1174
    MittelIntegralNick2 = 0;
1175
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1176
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1177
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1178
 
1051 killagreg 1179
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1180
//  Gieren
1051 killagreg 1181
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1182
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1183
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1184
     {
921 hbuss 1185
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1186
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1187
       {
1188
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1189
        };
1 ingob 1190
     }
395 hbuss 1191
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1192
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1193
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1194
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1195
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1196
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1197
 
1198
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1199
//  Kompass
1051 killagreg 1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664 holgerb 1201
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1202
 
1051 killagreg 1203
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1204
     {
819 hbuss 1205
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1206
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1207
       v = abs(IntegralRoll /512);
1208
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1209
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1210
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1211
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1212
 
921 hbuss 1213
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1214
        {
1215
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1216
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1217
         {
1171 hbuss 1218
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1219
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1220
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1221
         }
1 ingob 1222
        }
1664 holgerb 1223
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
1224
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1658 holgerb 1225
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1226
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1227
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1228
       if(w >= 0)
1 ingob 1229
        {
1051 killagreg 1230
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1231
          {
1051 killagreg 1232
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1233
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1234
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1235
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1236
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1237
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1238
           else
693 hbuss 1239
           if(v < -w) v = -w;
1240
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1241
          }
693 hbuss 1242
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1243
        }
921 hbuss 1244
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1245
     }
1 ingob 1246
 
1051 killagreg 1247
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1248
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1249
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1250
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1251
 
1171 hbuss 1252
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1253
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1254
 
1167 hbuss 1255
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1256
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1257
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1258
 
1166 hbuss 1259
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1260
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1261
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1262
 
1 ingob 1263
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1264
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1265
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1266
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1267
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1268
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1269
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1270
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1271
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1272
 
1051 killagreg 1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1274
// Höhenregelung
1275
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1276
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1277
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1278
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1279
        // if height control is activated
1322 hbuss 1280
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1281
        {
1590 killagreg 1282
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1283
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1284
 
1285
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1286
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1287
#else
1638 holgerb 1288
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1289
#endif
1587 killagreg 1290
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1291
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1292
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1293
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1294
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1295
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1296
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1297
 
1309 hbuss 1298
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1299
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1300
 
1322 hbuss 1301
        // Expand the measurement
1302
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1303
          if(!BaroExpandActive)
1304
                   {
1305
                        if(MessLuftdruck > 920)
1306
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1307
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1308
                           {
1309
                                ExpandBaro -= 1;
1310
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1311
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1312
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1313
                           }
1314
                           else
1322 hbuss 1315
                           {
1316
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1317
               }
1318
                        }
1319
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1320
                        else
1322 hbuss 1321
                        if(MessLuftdruck < 100)
1322
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1323
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1324
                           {
1325
                                ExpandBaro += 1;
1326
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1327
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1328
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1329
                           }
1330
                           else
1322 hbuss 1331
                           {
1332
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1333
               }
1334
                        }
1330 killagreg 1335
                        else
1322 hbuss 1336
                        {
1337
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1338
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1339
                        }
1340
                   }
1341
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1342
                   {
1343
                    // now clear the D-values
1344
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1345
                          VarioMeter = 0;
1346
                          BaroExpandActive--;
1347
                   }
1328 hbuss 1348
 
1349
                // if height control is activated by an rc channel
1350
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1351
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1352
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1353
                        {   //height control not active
1354
                                if(!delay--)
1355
                                {
1356
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1357
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1358
                                        delay = 1;
1359
                                }
1360
                        }
1361
                        else
1362
                        {       //height control is activated
1363
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1364
                                delay = 200;
1328 hbuss 1365
                        }
1051 killagreg 1366
                }
1309 hbuss 1367
                else // no switchable height control
1368
                {
1369
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1370
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1371
                }
1322 hbuss 1372
 
1320 hbuss 1373
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1374
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1375
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1376
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1377
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1378
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1379
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1380
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1381
                {
1382
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1383
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1384
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1385
 
1330 killagreg 1386
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1387
                // Holger original version
1388
                // start of height control algorithm
1389
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1390
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1391
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1392
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1393
              {  // old version
1309 hbuss 1394
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1395
                        HeightTrimming = 0;
1396
          }
1314 killagreg 1397
                  else
1309 hbuss 1398
                  {
1399
                // alternative height control
1400
                // PD-Control with respect to hoover point
1401
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1402
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1403
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1404
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1405
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1406
                                {
1407
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1408
                                        {
1409
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1410
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1411
                                        }
1412
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1413
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1414
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1415
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1416
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1417
                                {
1418
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1419
                                        {
1420
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1421
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1422
                                        }
1423
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1424
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1425
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1426
                                }
1587 killagreg 1427
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1428
                                {
1352 hbuss 1429
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1430
                                        {
1352 hbuss 1431
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1432
                                                HeightTrimming = 0;
1433
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1434
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1435
                                        }
1591 holgerb 1436
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1437
                                }
1438
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1439
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1440
                                {
1332 hbuss 1441
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1442
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1443
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1444
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1445
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1446
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1447
                       {
1587 killagreg 1448
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1449
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1450
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1451
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1452
                       }
1309 hbuss 1453
                                }
1352 hbuss 1454
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1455
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1456
                        else
1457
                        {
1322 hbuss 1458
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1459
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1460
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1461
                         }
1590 killagreg 1462
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1463
                   }
1314 killagreg 1464
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1465
                 {
1590 killagreg 1466
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1467
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1468
                        {
1469
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1470
                                HeightDeviation = 0;
1471
                        } // EOF // baro range expanding active
1472
                        else // valid data from air pressure sensor
1473
                        {
1474
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1475
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1476
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1477
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1478
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1479
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1480
                                HCGas -= tmp_long;
1481
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1482
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1483
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1484
                                tmp_int2 = tmp_int;
1485
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1486
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1487
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1488
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1489
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1490
                                HCGas -= tmp_int;
1491
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1492
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1493
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1494
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1495
                        HCGas -= tmp_long;
1496
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1497
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1498
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1499
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1500
 
1309 hbuss 1501
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1502
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1503
                        {
1587 killagreg 1504
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1505
                        }
1276 hbuss 1506
 
1322 hbuss 1507
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1508
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1509
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1510
                        tmp_long2 *= 8192L;
1511
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1512
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1513
                        // update height control gas averaging
1514
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1515
                        // limit height control gas pd-control output
1516
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1517
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1518
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1519
                        {  // old version
1520
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1521
                        }
1309 hbuss 1522
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1523
                  }
1309 hbuss 1524
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1525
                else // HC not active
1526
                {
1527
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1528
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1529
                        {
1530
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1531
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1532
                        }
1587 killagreg 1533
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1534
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1535
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1536
                }
1283 hbuss 1537
 
1587 killagreg 1538
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1539
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1540
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1541
                {
1590 killagreg 1542
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1543
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1544
                        {
1330 killagreg 1545
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1546
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1547
                                tmp_long2 /= 8192;
1548
 
1309 hbuss 1549
                                // average vertical projected thrust
1550
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1551
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1552
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1553
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1554
                                }
1555
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1556
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1557
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1558
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1559
                                }
1560
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1561
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1562
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1563
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1564
                                }
1565
                                else //later
1566
                                {
1590 killagreg 1567
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1568
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1569
                                }
1590 killagreg 1570
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1571
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1572
                                {
1573
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1574
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1575
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1576
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1577
                                }
1578
                                else
1579
                                {       // no limit
1587 killagreg 1580
                                        HoverGasMin = 0;
1581
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1582
                                }
1583
                        }
1584
                }
1585
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1586
 
1587
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1588
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1589
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1590
 
1051 killagreg 1591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1592
// all BL-Ctrl connected?
1593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1594
  if(MissingMotor)
1320 hbuss 1595
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1596
   {
1597
    modell_fliegt = 1;
1598
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1599
   }
1600
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1601
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1602
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1603
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1604
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1605
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1606
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1607
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1608
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1609
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1610
    {
1051 killagreg 1611
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1612
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1613
    }
1051 killagreg 1614
    else
693 hbuss 1615
    {
1051 killagreg 1616
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1617
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1618
    }
855 hbuss 1619
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1620
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1621
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1622
 
1051 killagreg 1623
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1624
// Nick-Achse
1051 killagreg 1625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1626
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1627
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1628
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1629
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1630
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1631
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1632
    // Motor Vorn
1652 holgerb 1633
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153 hbuss 1634
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1635
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1636
 
1153 hbuss 1637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1638
// Roll-Achse
1639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1640
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1641
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1642
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1643
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1644
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1645
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1652 holgerb 1646
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153 hbuss 1647
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1648
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1649
 
1650
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1651
// Universal Mixer
1155 hbuss 1652
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1653
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1654
        {
1655
                signed int tmp_int;
1656
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1657
                {
1652 holgerb 1658
                        // Gas
1654 killagreg 1659
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1652 holgerb 1660
                        // Nick
1661
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1662
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1663
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1664
            // Roll
1665
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1666
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1667
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1668
            // Gier
1669
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
1670
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1671
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1653 holgerb 1672
/*
1673
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1674
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
1652 holgerb 1675
 
1653 holgerb 1676
if(Poti2 > 50)
1677
 {
1652 holgerb 1678
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1653 holgerb 1679
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
1680
 }
1681
*/
1652 holgerb 1682
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1683
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
1684
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
1685
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1686
                }
1687
                else
1688
                {
1689
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1690
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1691
                }
1692
        }
1111 hbuss 1693
}