Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1309 | Rev 1328 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Decodieren eines RC Summen Signals
3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// + see the File "License.txt" for further Informations
9 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10 
 
11 
#include "rc.h"
12 
#include "main.h"
13 
 
14 
volatile int PPM_in[11];
15 
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 16 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 17 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
18 
 
19 
//############################################################################
20 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
21 
//Capture Funktion benutzt:
22 
void rc_sum_init (void)
23 
//############################################################################
24 
{
25 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
26 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
27 
    AdNeutralGier = 0;
28 
    AdNeutralRoll = 0;
29 
    AdNeutralNick = 0;
30 
    return;
31 
}
1309 hbuss 32 
 
1278 hbuss 33 
//############################################################################
34 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
35 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
36 
//############################################################################
37 
{
1309 hbuss 38 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
39 
 {
1278 hbuss 40 
        static unsigned int AltICR=0;
41 
    signed int signal = 0,tmp;
42 
        static int index;              
43 
 
44 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
45 
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 46 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1278 hbuss 47 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
48 
        {
1320 hbuss 49 
        Channels = index;
1278 hbuss 50 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
51 
        index = 1;             
52 
        }
53 
        else
54 
        {
55 
        if(index < 10)
56 
            {
57 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
58 
                {
59 
                signal -= 466;
60 
                // Stabiles Signal
61 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
62 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
63 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
64 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
65 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
66 
                else PPM_diff[index] = 0;
67 
                PPM_in[index] = tmp;
68 
                }
69 
            index++;  
70 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
71 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
72 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
73 
        }
74 
        }
1309 hbuss 75 
 }
76 
 else
77 
 {
1 ingob 78 
        static unsigned int AltICR=0;
1268 hbuss 79 
    static int ppm_in[11];
80 
    static int ppm_diff[11];  
81 
    static int old_ppm_in[11];
82 
    static int old_ppm_diff[11];  
173 holgerb 83 
    signed int signal = 0,tmp;
1268 hbuss 84 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
1 ingob 85 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
86 
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 87 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
513 hbuss 88 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
1 ingob 89 
        {
1268 hbuss 90 
        tmpChannels = index;
91 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
92 
                 {
1276 hbuss 93 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 94 
                   {
95 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
96 
                   for(index = 0; index < 11; index++)
97 
                    {
98 
                         if(okay_cnt > 30)
99 
                          {
100 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
101 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
102 
                          }
103 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
104 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
105 
                    }
106 
                   }
107 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
108 
                 }
1276 hbuss 109 
         else
1278 hbuss 110 
                  {
111 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
112 
                   ROT_ON;
113 
                  }
1 ingob 114 
        index = 1;             
1268 hbuss 115 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1 ingob 116 
        }
117 
        else
118 
        {
119 
        if(index < 10)
120 
            {
121 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
122 
                {
123 
                signal -= 466;
124 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 125 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
126 
                                 {
1276 hbuss 127 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1271 hbuss 128 
                                  else
1276 hbuss 129 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
130 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 131 
                                 }
1268 hbuss 132 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
604 hbuss 133 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
134 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1268 hbuss 135 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
136 
                else ppm_diff[index] = 0;
137 
                ppm_in[index] = tmp;
1 ingob 138 
                }
1268 hbuss 139 
                        else ROT_ON;
140 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
141 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
142 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
143 
          }
144 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 145 
          else
146 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 147 
                  {
1276 hbuss 148 
            unsigned char i;
1278 hbuss 149 
            ROT_ON;
1276 hbuss 150 
                    index = 30;
1268 hbuss 151 
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
152 
                         {
1276 hbuss 153 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
154 
                      PPM_diff[i] = 0;
155 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 156 
                 }
157 
                  }
158 
            }
1276 hbuss 159 
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
160 
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
1309 hbuss 161 
 }
1171 hbuss 162 
}
163 
 
164 
/*
165 
//############################################################################
166 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
167 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
168 
//############################################################################
169 
 
170 
{
171 
        static unsigned int AltICR=0;
172 
    signed int signal = 0,tmp;
173 
        static int index;              
174 
 
175 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
176 
DebugOut.Analog[16] = signal;
177 
        signal /= 2;
178 
        AltICR = ICR1; 
179 
    //Syncronisationspause?
180 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
181 
        {
182 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
183 
        index = 1;             
184 
        }
185 
        else
186 
        {
187 
        if(index < 10)
188 
            {
189 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
190 
                {
191 
                signal -= 962;
192 
                // Stabiles Signal
193 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
194 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
195 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
196 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
197 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
198 
                else PPM_diff[index] = 0;
199 
                PPM_in[index] = tmp;
200 
                }
201 
            index++;  
1155 hbuss 202 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
1171 hbuss 203 
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1155 hbuss 204 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1 ingob 205 
        }
206 
        }
207 
}
1171 hbuss 208 
*/
1 ingob 209 
 
210 
 
211