Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2176 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
 
377 ingob 2
-------
1 ingob 3
V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
5
 
6
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12
 
13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16
		2 3 4
17
		1 x 5
18
		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28
 
29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
37
 
38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7)
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
48
 
173 holgerb 49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
55 ingob 50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
173 holgerb 52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71
 
188 holgerb 72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
173 holgerb 74
 
297 holgerb 75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
395 hbuss 79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
401 hbuss 90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
469 hbuss 91
 
92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
513 hbuss 93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
469 hbuss 94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
500 hbuss 96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
513 hbuss 102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
595 hbuss 105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
605 hbuss 107
 
599 ingob 108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
605 hbuss 111
 
623 hbuss 112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
605 hbuss 113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
623 hbuss 114
 - Alle Settings angepasst
115
 
846 hbuss 116
V0.69e H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
855 hbuss 122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123
 
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
128
 
880 hbuss 129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
883 hbuss 130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
131
 
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
921 hbuss 135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
880 hbuss 138
 
921 hbuss 139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
883 hbuss 149
 
928 hbuss 150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
929 hbuss 154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157
 
992 hbuss 158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
993 hbuss 159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
992 hbuss 160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
993 hbuss 162
 
163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169
 
1036 hbuss 170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
1038 hbuss 176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178
 
1071 hbuss 179
0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
1038 hbuss 182
 
1120 hbuss 183
0.71h: H.Buss 15.12.2008
184
 - Freigegebene Version
1071 hbuss 185
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
186
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
187
 
1153 hbuss 188
0.72d: H.Buss 22.01.2009
1120 hbuss 189
 - OCTO als Compilerschalter
190
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
191
 - GYRO_D eingeführt
192
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
193
 
1153 hbuss 194
0.72e: H.Buss 27.01.2009
1120 hbuss 195
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
196
 - Parameter eingeführt:
197
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
199
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
200
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
201
       EE_Parameter.AchsKopplung2
202
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
1121 hbuss 203
 
1153 hbuss 204
0.72f: H.Buss 28.01.2009
1121 hbuss 205
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
1153 hbuss 206
 
207
0.72h: H.Buss 05.02.2009
208
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
209
 - Achsentkopplung weiter verbessert
210
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
211
 
1155 hbuss 212
0.72i: H.Buss 07.02.2009
213
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
1153 hbuss 214
 
1156 hbuss 215
0.72j: H.Buss 09.02.2009
216
 - neue Implementierung der Servoausgänge
217
 
1166 hbuss 218
0.72k: H.Buss 10.02.2009
219
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
220
 
221
0.72L: H.Buss 13.02.2009
222
 - Signalfilterung überarbeitet
223
 - OCTO2 implementiert
224
 
1167 hbuss 225
0.72M: H.Buss 13.02.2009
226
 - Code Cleanup
1166 hbuss 227
 
1171 hbuss 228
0.72o: H.Buss 24.02.2009
229
 - Abtastrate auf 2kHz
230
 - HW-Version an Navi
231
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
232
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
233
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
1173 hbuss 234
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
235
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
1174 hbuss 236
 
237
0.72p: H.Buss 01.03.2009
238
 - Octo3 erstellt
1175 hbuss 239
 - Analogwerte umbenannt
1209 hbuss 240
 
1219 hbuss 241
0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
1209 hbuss 242
 - MixerTabelle implementiert
1219 hbuss 243
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
1211 hbuss 244
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
245
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
1212 hbuss 246
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
1219 hbuss 247
 - Motortest auf [12] erweitert
1224 hbuss 248
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
249
 
250
0.74a
251
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
1225 hbuss 252
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen
253
 
254
0.74d
1272 hbuss 255
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts
1225 hbuss 256
 
1231 killagreg 257
0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
258
 - Extern Control also received from NC via SPI
1232 hbuss 259
 
260
0.75b H.Buss 27.05.2009
261
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
262
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
263
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
264
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
265
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
266
 - Servo:
267
   - Roll-Servo für FC ME implementiert
268
   - Update-Cmd stoppt Servos
269
   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert
270
 
1268 hbuss 271
0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
1252 killagreg 272
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
273
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
1253 killagreg 274
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
275
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
1254 killagreg 276
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
1328 hbuss 277
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
1268 hbuss 278
 
279
0.75d H.Buss 13.8.2009
280
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
281
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
1271 hbuss 282
 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall
1272 hbuss 283
 
284
0.75e H.Buss 18.8.2009
285
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
286
 - Feinabstimmung des Höhenreglers
1276 hbuss 287
 
288
0.75f H.Buss 27.8.2009
289
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
290
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
291
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine
1278 hbuss 292
 
293
0.75g H.Buss 31.08.2009
294
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein
295
 
1279 hbuss 296
0.75h H.Buss 3.09.2009
297
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas
298
 
1283 hbuss 299
0.75i H.Buss 7.09.2009
300
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
301
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
302
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht
1298 hbuss 303
 
304
0.75j H.Buss 17.09.2009
305
 - Laufzeitzähler eingebaut
1309 hbuss 306
 
307
0.75k H.Buss 22.09.2009
308
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
309
 - umschaltbare RC-Routine
310
 
1312 hbuss 311
0.75L H.Buss 23.09.2009
312
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC
313
 
1320 hbuss 314
0.75M H.Buss 29.09.2009
315
 - Spektrum-Timing wird nun überwacht
316
 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt
317
 
1322 hbuss 318
0.75N H.Buss 29.09.2009
319
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
320
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
321
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
322
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
323
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten
1328 hbuss 324
 
325
0.75o H.Buss 01.10.2009
326
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
327
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert
1352 hbuss 328
 
1356 hbuss 329
0.76d H.Buss 10.10.2009
1352 hbuss 330
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen
331
 
1356 hbuss 332
0.76e H.Buss 27.10.2009
333
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
334
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter
1374 hbuss 335
 
336
0.76f H.Buss 05.11.2009
337
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
338
 
339
0.76g H.Buss 10.11.2009
340
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung
1377 hbuss 341
 
342
0.77a H.Buss 11.11.2009
343
 - Erweiterung auf 12 Kanäle
344
 - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen
345
 - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert
1403 hbuss 346
 - Servos3-5 einstellbar
1405 hbuss 347
 - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um
1423 hbuss 348
 
349
0.77b H.Buss 09.12.2009
350
 - JetiBox: Menü wird übertragen
351
 - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
352
 - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar
1405 hbuss 353
 
1481 holgerb 354
0.77c H.Buss 07.01.2010
355
 - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert
356
 
1501 holgerb 357
0.77d H.Buss 25.01.2010
358
 - Strom-Messung eingebaut
359
 
1523 holgerb 360
0.78a H.Buss 03.02.2010
361
 - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug
1481 holgerb 362
 
1570 holgerb 363
0.78b H.Buss
364
 - veröffentlichte Version
1481 holgerb 365
 
1570 holgerb 366
0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010
367
 - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0
368
 - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler
369
 - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv
370
 - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich
1566 killagreg 371
 
1577 holgerb 372
0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010
373
 - Code cosmetics
374
 
1591 holgerb 375
0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010
1586 holgerb 376
 - Unterstützung für Jeti-Expander
1591 holgerb 377
 - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern
378
 - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox
379
 - BL-Timeout beim Start erhöht
1577 holgerb 380
 
1713 holgerb 381
0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010
1622 killagreg 382
 - Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung
1657 killagreg 383
 - Unterstützung der BL2.0-Regler
1701 holgerb 384
    - statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung
385
    - Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool
386
    - Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht
387
 - "Care-Free" implementiert
1668 holgerb 388
 - Freie Belegung der "Vorne"-Richtung
1701 holgerb 389
 - nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert
390
 - nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt
391
 - #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt
1682 holgerb 392
 - #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt
1701 holgerb 393
 - Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten
394
 - Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm
1707 holgerb 395
 - Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes)
396
 - ErrorCode aufs Jeti-Display
1685 holgerb 397
 
1690 holgerb 398
 - JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler
1701 holgerb 399
   - GPSInfo.Speed im Jeti-Display
400
   - Compass-Richtung nun im Jeti-menü
1690 holgerb 401
 
1695 holgerb 402
 - diverse Änderungen im Höhenregler
1701 holgerb 403
   - P wirkt schwächer
1695 holgerb 404
   - D wirkt stärker
405
   - Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases
1701 holgerb 406
   - AccZ schneller nachführen
1695 holgerb 407
 
1701 holgerb 408
 Parameter modifiziert:
409
   - EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet
410
   - EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30
411
   - EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;   // war 5
412
   - Notgas = 45
413
   - NotgasZeit = 90
414
   - Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70;
415
   - Neu: GyroStability = 6
416
   - GPS-Login-Time auf 2 reduziert
1695 holgerb 417
 
1713 holgerb 418
0.80e H.Buss 02.08.2010
419
 - MK3Mag ohne NC ging nicht
1701 holgerb 420
 
1722 holgerb 421
0.80f H.Buss 04.08.2010
422
 - Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert
1703 holgerb 423
 
1726 holgerb 424
0.80g H.Buss 11.08.2010
425
 - erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert
1703 holgerb 426
 
1743 holgerb 427
0.80h H.Buss 30.08.2010
428
 - bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben
1744 holgerb 429
 - Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist
1743 holgerb 430
 
1791 holgerb 431
0.82a H.Buss 08.11.2010
1762 holgerb 432
 - MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten
433
 - ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo
434
 - CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos
1771 holgerb 435
 - Position der Status-Bits verändert
436
 - "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben
1778 killagreg 437
 - jeti update command 'j' added
1787 holgerb 438
 - Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller
439
 - Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera
1791 holgerb 440
 - Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich
441
 
1806 holgerb 442
0.82b H.Buss 08.12.2010
443
 - Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128)
1834 holgerb 444
 
1879 holgerb 445
0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011)
1834 holgerb 446
 - nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0
447
 - Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen
448
 - Varible "JetiBeep" eingeführt
1858 holgerb 449
 - Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI
1839 holgerb 450
 - Piepen beim Umschalten von CareFree
1846 holgerb 451
 - Compass-Routinen überarbeitet
1848 holgerb 452
 - Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst
1850 holgerb 453
 - Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI
1876 holgerb 454
 - GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100%
1858 holgerb 455
 - Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints
1862 holgerb 456
 - bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen
1863 holgerb 457
 - immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren
1876 holgerb 458
 - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen
459
 - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel
460
 
1954 holgerb 461
0.86a H.Buss 13.09.2011
1912 holgerb 462
 - Variable "JetiBeep" wird gelöscht, wenn an den Empfänger gesendet wurde
1913 holgerb 463
 - wenn GPS deaktiviert ist, keinen Fehler bringen, wenn GPS fehlt. Auch dann nicht piepsen
1917 holgerb 464
 - GPS-Sollwertverschiebung
465
 - Empfangs-Piepen unterdrücken -> einstellbar
1913 holgerb 466
 - MotorSmooth einstellbar
467
 - Höhenregler: keine 'harte' IstWert-Übernahme bei Bewegen des Sticks in die Hoover-Position
1915 holgerb 468
 - Coming Home mit Höhenvorgabe
1917 holgerb 469
 - Coming Home als Failsafe
1928 holgerb 470
 - Einführung des GPS-Characters (- / W H D P)
1930 holgerb 471
 - Klartext bei den Jeti-Fehlermeldungen
472
 - Jeti-Beep "3*kurz" bei NC-Errors
473
 - Jeti-LCD-Aufruf nur noch alle 300ms, weil die Werte zu unruhig waren
1931 holgerb 474
 - Mixer-Settings werden nicht gelöscht, wenn sich die Parameter-Revision ändert
475
 - GPS-Angle limit von 100 auf 140
476
 - GPS-I-Limit von 75 auf 85
1933 holgerb 477
 - GAS-Offset von 120 auf 127 erhöht, damit es für alle Kanäle gleich ist
478
 - EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint auf Werte zwischen 80 und 180 begrenzt
479
 - PPM_Neutral eingeführt, um den Offset bei HoTT auszugleichen;
480
 - LED_Update() nun nur noch alle 20ms, weil die schnellste Ausgabe (bei Potivorgabe) ohnehin nur 40ms sind
1934 holgerb 481
 - Jeti & HoTT: Nur beim Fehler auch JetiBeep, wenn die Motoren laufen -> sonst nervt das bei der Fehlerbehebung (Compass-Kalibrieren usw.)
482
 - Error-Text auch im virtuellen Display des Koptertools
1935 holgerb 483
 - virtuelles LCD-Menü:
484
   - "ExternControl" aus Platzgründen aus dem virtuellen LCD-Menü entfernt.
485
   - keine BL-Temperaturen und I2C-Fehler anzeigen, wenn die BL-Regler nicht verwendet werden
1937 holgerb 486
 - nach dem Gieren nicht den Ersatzkompass auf den Kompasswert stellen, die Umschaltung war zu hart
1936 holgerb 487
 - ACC Correction eingeführt
1954 holgerb 488
 - I2C Fehler kamen nicht bei der NC an, weil die zu kurz waren - jetzt meldet die NC die Fehler mind. 8 Sekunden
2034 holgerb 489
 - Fehlermeldungen stehen jetzt mind. so lange an, bis sie an die Nc ge	sendet wurden
1949 holgerb 490
 - neue Fehlermeldungen:
1954 holgerb 491
		"No NC communicat",  // 9
1949 holgerb 492
		"GPS Fix lost    ",  // 21
493
		"Magnet Error    ",  // 22
494
		"Motor restart   ",  // 23
495
		"BL Limitation   "   // 24
1940 holgerb 496
 - LED: Schaltfläche "nur bei Motor start" bei beiden getrennt
497
 - Ausbau der HoTT-Telemetrie
1941 holgerb 498
 - Variable "KompassRichtung" entfernt
499
 - ErsatzKompassInGrad sinvoll genutzt
1942 holgerb 500
 - HoTT-Update per Uart-Durchschleifen
1943 holgerb 501
 - AltitudeSetpointTrimming eingeführt
502
 - Vario-Anzeige für HoTT
1944 holgerb 503
 - Verhindern eines Überlaufs im Vario
504
 - echter Varioton auch ohne Vario-Höhenregler
505
 - Flugminuten laufen jetzt bei (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) los, weil sonst die Zeit zur NC verschieden war
506
 - KompassFusion wird jetzt getrennt von der NC berechnet
507
 - Sport-Setting entfernt und ein "Easy-Setting" eingeführt (leicht reduzierte Sticks); "Beginner" ist jetzt "Normal"
1945 holgerb 508
 - MagnetError kann man in der Startphase ignorieren
1949 holgerb 509
 - BL-Temperaturen, I2C-Fehler und BL-MaxPWM zum Loggen an NC
510
 - Einzelströme nun auch bei HoTT angezeigt
511
 
1966 holgerb 512
0.86b H.Buss 20.09.2011
513
 - Höhenbegrenzung bewirkt nur, dass im Vario-Mode der Sollwert nicht weiter nach oben geschoben werden kann
514
 - grüne LED ging aus - gefixt
515
 - K1-K8 wurden im LCD mit 0-7 bezeichnet
516
 
1972 holgerb 517
0.86c H.Buss 22.09.2011
518
 - Neue Anzeige: Magnetfeld und Inklination bei HoTT und Jeti
519
 - Neuer SPI-Block 'SPI_MISC'
520
 - Kompass-Fusions-Dämpfung bei Neigung leicht verringert
521
 - '.' im Vario-Höhenregler
1966 holgerb 522
 
1982 holgerb 523
0.86d H.Buss 26.09.2011
524
 - Analog.c: Vario Überlauf anders verhinden
525
 - Poti1-6 auch im HoTT-Display
526
 
2078 holgerb 527
0.88 H.Buss 12.12.2011 - 26.03.2012
2008 holgerb 528
- Failsafe-Kanal
2009 holgerb 529
- Failsafe: 5 Sekunden warten & Höhe ändern (macht die NC)
2050 holgerb 530
- Option: Failsafe-Sinkflug xx% Schwebegas
2008 holgerb 531
- Stopp der Motoren wenn bei Failsafe ein Motor blockiert
2066 holgerb 532
- von 30 auf 60 Sekunden Failsafe-Zeit verlängert
2009 holgerb 533
- Höhenwert auf cm kalibriert (zeigte ca. 10% zu viel an)
534
- Neue Error-Codes: "No SD-Card", "Flying range!" und "Error SD-Logging"
535
- Wenn die Motoren aus sind, den Luftduckwert langsam nachführen
2012 holgerb 536
- das sbus-protokoll implementiert (nur FC2.1)
537
- Schaltkanal auf Servo-Ausgang
538
- Filter auf den Ausgängen der Servos
2029 holgerb 539
- Option: Failsafe-Sinkflug xx% Schwebegas
2034 holgerb 540
- "Max Altitude" als Parameter auf der SD-Karte im Navi -> Beeinflusst "Parameter_MaximumAltitude" (das niedrigste gilt) und es gibt eine Fehlermeldung "ERR:Max Altitude"
2037 holgerb 541
- SPI-Protokoll: BL.Status eingefügt und Parameter.GlobalConfig & Parameter.ExtraConfig verschoben
2040 holgerb 542
- Senden der Out1 & Out2-Zustände an die NC, damit es in der OSD-Darstellung angezeigt werden kann
2063 holgerb 543
- Kompassrichtung neu merken, wenn CF geschaltet wird
2072 holgerb 544
- "I" aus dem Hott-Menü entfernt und durch ":" ersetzt, weil das nur auf der mx-20 gut aussah
2078 holgerb 545
- Höhenregler-Settings: GPS-Z von 64 auf 20 reduziert
2120 holgerb 546
 
2148 holgerb 547
0.88M H.Buss 15.05.2012
2120 holgerb 548
- HoTT V4
2146 holgerb 549
- Kamera-Servo beim Kalibrieren weiter laufen lassen.
550
- Error 30: no GPS fix bei Start
2150 holgerb 551
- echter MotorSchalter
2120 holgerb 552
 
2166 holgerb 553
0.88n H.Buss 06.07.2012
554
 - Bugfix: Der letzte angesteuerte Servo-Puls war zu kurz
2177 - 555
 
556
0.88_ACC-HH_HR_MartinR 09.09.2012:
557
  Änderungen in: fc.c, fc.h, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, eeprom.c, makefile:
558
 
559
  Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können:
560
 
561
	- WICHTIG !!!! 	über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.
562
					bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet
563
	- WICHTIG !!!! 	UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80
564
	- WICHTIG !!!! 	UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14
565
 
566
	- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des  Höhensensors:
567
		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)
568
	- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box
569
	- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box
570
	- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich
571
	- UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen,
572
	                  damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt
573
 
574
   - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:
575
	- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition
576
      für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar.
577
	- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen.
578
	- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht
579
	- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist.
580
	  UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler.
581
	  Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.
582
	- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode  automatisch deaktiv.
583
      Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden!
584
 
2146 holgerb 585
 
2177 - 586
   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!
587
     keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion.
588
   - bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden
589
   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet
590
   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde
591
   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)
592
 
593
 
594
   weitere Änderungen:
595
   - in der analog.c wurde das Nachführen von "NeutralAccZ" deaktiviert
596
   - Rundungsfehler bei Nick und Roll in der analog.c wurden verringert (HH-Mode driftet weniger)
597
   - Drift im HH-Mode bei hohen Stick- Trimmwerten wurde verringert
598
   - einige Änderungen um Code einzusparen
599
   - der Kameraausgleich funktioniert nun auch im HH-Mode
600
   - Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich
601
   - Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen:
602
		es gibt zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2
603
		Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat.
604
		der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6   eingestellt werden.
605
		Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen.
606
 
607
	- Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4:
608
		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)
609
	- Höhenregler wurde modifiziert (SollHoehe, Limits symmetrisch, keine veränderung des d-part im "Deckel" mode, Reduzierung D-Part im Vario-Mode ..)
610
	- Z-ACC Part bei der Höhenregelung deaktiviert
611
	- Ich fliege derzeit mit Höhe-P = 17 und Höhe-D = 32,  Z-ACC=0
612
 
613
 
614
Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet
615
Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird.
616
 
617
über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1....
618
 
619
Vorgehensweise:
620
1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken
621
2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen
622
3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen
623
4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen
624
5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten
625
6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen
626
7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken
627
8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei  [16]: 0 und bei [17]: 32 erscheint
628
9. Nick- und Rollausgleich beobachten
629
10. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten
630
 
631
 
632
Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst:
633
 
634
Kamerarichtung   Kanal   16 / 17   (im MK-Tool)
635
 
636
 
637
45 links                 24 / -24
638
90 links                 0 / -32
639
135 links               -24 / -24
640
180                     -32 / 0
641
45 rechts                24 / 24
642
90 rechts                0 / 32
643
135 rechts              -24 / 24
644
180                     -32 / 0
645
 
646
Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen.
647
Dann so gut wie möglich ausmitteln.
648
 
649
 
650
 
651