Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Software LICENSING TERMS
33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 56
 
57
#include "rc.h"
58
#include "main.h"
1638 holgerb 59
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 60
 
1377 hbuss 61
volatile int PPM_in[26];
62
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 63
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 64
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
1933 holgerb 65
unsigned int PPM_Neutral = 466;
1 ingob 66
 
67
//############################################################################
2008 holgerb 68
// Clear the values
1 ingob 69
void rc_sum_init (void)
70
//############################################################################
71
{
1377 hbuss 72
 unsigned char i;
73
 for(i=0;i<26;i++)
74
  {
1914 holgerb 75
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
1377 hbuss 76
   PPM_diff[i] = 0;
77
  }
1 ingob 78
    AdNeutralGier = 0;
79
    AdNeutralRoll = 0;
80
    AdNeutralNick = 0;
81
    return;
82
}
1309 hbuss 83
 
1356 hbuss 84
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 85
//############################################################################
2008 holgerb 86
// Interrupt function for the PPM-Input
1561 killagreg 87
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 88
//############################################################################
89
{
1309 hbuss 90
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
91
 {
1278 hbuss 92
        static unsigned int AltICR=0;
93
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 94
        static int index;
95
 
96
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
97
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 98
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 99
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 100
        {
1320 hbuss 101
        Channels = index;
1278 hbuss 102
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 103
        index = 1;
104
        }
105
        else
1278 hbuss 106
        {
1377 hbuss 107
        if(index < 13)
1278 hbuss 108
            {
1561 killagreg 109
            if((signal > 250) && (signal < 687))
110
                {
1933 holgerb 111
                signal -= PPM_Neutral;
1278 hbuss 112
                // Stabiles Signal
2008 holgerb 113
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
114
                                  {
115
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
116
                                  }    
1561 killagreg 117
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 118
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 119
                if(tmp < signal-1) tmp++;
120
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 121
                else PPM_diff[index] = 0;
122
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 123
                }
124
            index++;
1639 holgerb 125
                   if(PlatinenVersion < 20)
126
            {  
127
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
128
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
129
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
130
                        }
1278 hbuss 131
        }
132
        }
1309 hbuss 133
 }
1561 killagreg 134
 else
1309 hbuss 135
 {
1 ingob 136
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 137
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 138
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 139
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 140
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 141
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 142
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
143
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
144
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 145
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 146
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 147
        {
1268 hbuss 148
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 149
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 150
                 {
1276 hbuss 151
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 152
                   {
153
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 154
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 155
                    {
1561 killagreg 156
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 157
                          {
158
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
159
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 160
                          }
1268 hbuss 161
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
162
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
163
                    }
164
                   }
165
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
166
                 }
1561 killagreg 167
         else
1278 hbuss 168
                  {
169
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
170
                   ROT_ON;
171
                  }
1561 killagreg 172
        index = 1;
1268 hbuss 173
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 174
        }
175
        else
1 ingob 176
        {
1377 hbuss 177
        if(index < 13)
1 ingob 178
            {
1561 killagreg 179
            if((signal > 250) && (signal < 687))
180
                {
1933 holgerb 181
                signal -= PPM_Neutral;
1 ingob 182
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 183
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
184
                                 {
2008 holgerb 185
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
186
                                  {
187
                                   if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
188
                                   else
189
                                   if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
190
                                   if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
191
                                  }
1271 hbuss 192
                                 }
1561 killagreg 193
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 194
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 195
                if(tmp < signal-1) tmp++;
196
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 197
                else ppm_diff[index] = 0;
198
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 199
                }
1268 hbuss 200
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 201
                   if(PlatinenVersion < 20)
202
            {  
203
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
204
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
205
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
206
                        }
1268 hbuss 207
          }
1561 killagreg 208
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 209
          else
1561 killagreg 210
                  if(index == 20)
1268 hbuss 211
                  {
1276 hbuss 212
            unsigned char i;
1278 hbuss 213
            ROT_ON;
1276 hbuss 214
                    index = 30;
1377 hbuss 215
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 216
                         {
1276 hbuss 217
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
218
                      PPM_diff[i] = 0;
219
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 220
                 }
221
                  }
222
            }
1309 hbuss 223
 }
1171 hbuss 224
}
225
 
1561 killagreg 226
#else
1171 hbuss 227
//############################################################################
2008 holgerb 228
// Interrupt function for the PPM-Input
1561 killagreg 229
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 230
//############################################################################
231
 
232
{
233
        static unsigned int AltICR=0;
234
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 235
        static int index;
236
 
237
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 238
        signal /= 2;
1561 killagreg 239
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 240
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 241
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 242
        {
243
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 244
        index = 1;
245
        }
246
        else
1171 hbuss 247
        {
1377 hbuss 248
        if(index < 13)
1171 hbuss 249
            {
1561 killagreg 250
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
251
                {
1171 hbuss 252
                signal -= 962;
253
                // Stabiles Signal
254
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 255
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 256
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 257
                if(tmp < signal-1) tmp++;
258
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 259
                else PPM_diff[index] = 0;
260
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 261
                }
262
            index++;
1 ingob 263
        }
264
        }
265
}
1356 hbuss 266
#endif
1 ingob 267
 
2034 holgerb 268
 
269