WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1839 - /branches/V0.88n_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	96	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	97	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	100	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	103	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	104	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	105	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	106	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		107	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	108
		109	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	114	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	116	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	120	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	126	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	130	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	131	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	132	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	133	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		134	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		135	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		136	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	137	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	138	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	143	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	148	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		149	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		150	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	151	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	152	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	153	unsigned char CareFree = 0;
1760	holgerb	154	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622	killagreg	155
492	hbuss	156	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	157	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	158	unsigned int modell_fliegt = 0;
1765	killagreg	159	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121	hbuss	160	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	161	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	162	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	163	char VarioCharacter = ' ';
		164
1391	killagreg	165	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		166	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		167	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	168
1622	killagreg	169
1639	holgerb	170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		171	// Debugwerte zuordnen
		172	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		173	void CopyDebugValues(void)
		174	{
		175	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		176	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		177	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		178	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	179	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	180	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	181	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	182	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		183	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		184	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		185	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	186	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		187	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		188	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		189	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	190	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		191	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		192	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		193	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	194	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	195	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	196	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	197	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		198	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	199	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760	holgerb	200
1787	holgerb	201	//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639	holgerb	202	}
		203
1760	holgerb	204
		205
1232	hbuss	206	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	207	{
1232	hbuss	208	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	209	while(Anzahl--)
		210	{
1232	hbuss	211	beeptime = dauer;
		212	while(beeptime);
		213	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	214	}
		215	}
		216
		217	//############################################################################
1622	killagreg	218	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		219	void CalibrierMittelwert(void)
		220	//############################################################################
		221	{
		222	unsigned char i;
		223	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		224	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		225	ANALOG_OFF;
		226	MesswertNick = AdWertNick;
		227	MesswertRoll = AdWertRoll;
		228	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	229	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		230	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	231	// ADC einschalten
		232	ANALOG_ON;
		233	for(i=0;i<8;i++)
		234	{
		235	int tmp;
		236	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		237	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		238	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		239	}
		240	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		241	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		242	}
		243
		244	//############################################################################
1	ingob	245	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	246	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	247	//############################################################################
		248	{
1622	killagreg	249	unsigned char i;
		250	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	251	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	252	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	253	NeutralAccX = 0;
1	ingob	254	NeutralAccY = 0;
		255	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	256
1051	killagreg	257	AdNeutralNick = 0;
		258	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	259	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	260
395	hbuss	261	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	262	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	263
1036	hbuss	264	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	265
1051	killagreg	266	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	267	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	268
1	ingob	269	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	270
1	ingob	271	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	272	{
1	ingob	273	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		274	}
1166	hbuss	275	#define NEUTRAL_FILTER 32
		276	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	277	{
		278	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	279	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	280	nick_neutral += AdWertNick;
		281	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	282	}
1173	hbuss	283	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		284	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		285	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	286
401	hbuss	287	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		288	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	289
		290	if(AccAdjustment)
		291	{
		292	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		293	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		294	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		295
		296	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	297	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		298	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	299	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	300	}
1051	killagreg	301	else
513	hbuss	302	{
1622	killagreg	303	// restore from eeprom
		304	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		305	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		306	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		307	// strange settings?
1638	holgerb	308	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	309	{
		310	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		311	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		312	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		313	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		314	}
513	hbuss	315	}
1051	killagreg	316
1	ingob	317	MesswertNick = 0;
		318	MesswertRoll = 0;
		319	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	320	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	321	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		322	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	323	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		324	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		325	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		326	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		327	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	328	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	329	VarioMeter = 0;
1	ingob	330	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	331	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	332	KompassSignalSchlecht = 100;
1	ingob	333	GPS_Neutral();
1051	killagreg	334	beeptime = 50;
882	hbuss	335	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		336	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	337	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	338	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		339	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	340	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	341	LED_Init();
1765	killagreg	342	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	343	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	344	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	345	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	346
		347	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	348	{
		349	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		350	}
1171	hbuss	351	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	352	if(ServoActive)
		353	{
		354	HEF4017R_ON;
		355	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		356	}
1702	holgerb	357
1765	killagreg	358	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		359	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		360	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		361	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		362	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		363	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1	ingob	364	}
		365
1702	holgerb	366
1	ingob	367	//############################################################################
395	hbuss	368	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	369	void Mittelwert(void)
		370	//############################################################################
1051	killagreg	371	{
1111	hbuss	372	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		373	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	374	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	375	unsigned char i;
1111	hbuss	376	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	377	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		378	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	379	RohMesswertNick = MesswertNick;
		380	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	381
395	hbuss	382	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	383	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		384	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	385	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		386	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	387	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		388	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		389	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	390	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		391
1155	hbuss	392	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		393	// ADC einschalten
1171	hbuss	394	ANALOG_ON;
1155	hbuss	395	AdReady = 0;
		396	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		397
1216	killagreg	398	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		399	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	400	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		401
1216	killagreg	402	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		403	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	404	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		405
1120	hbuss	406	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	407	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		408	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	409	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		410	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		411	{
1153	hbuss	412	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	413	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	414	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	415	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	416	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	417	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	418	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		419	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	420	tmpl4 -= tmpl3;
		421	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	422	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	423
1153	hbuss	424	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	425	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	426	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	427	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	428	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	429	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	430	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	431	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	432	}
1166	hbuss	433	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	434	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		435	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	436	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		437	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		438	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	439	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	440	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		441	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	442	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	443	{
882	hbuss	444	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	445	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	446	}
395	hbuss	447	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		448	{
882	hbuss	449	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	450	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	451	}
395	hbuss	452	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	453	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		454	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	455	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	456	{
		457	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		458	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	459	}
		460	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	461	{
882	hbuss	462	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	463	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	464	}
1111	hbuss	465
1	ingob	466	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		467	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		468	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	469	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	470	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		471
1166	hbuss	472	#define D_LIMIT 128
		473
1171	hbuss	474	MesswertNick = HiResNick / 8;
		475	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	476
1167	hbuss	477	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		478	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		479	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		480	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		481	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		482	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		483
1216	killagreg	484	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	485	{
1166	hbuss	486	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		487	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	488	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		489	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	490
1166	hbuss	491	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		492	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	493	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		494	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	495
		496	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	497	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		498	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		499	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	500	}
1111	hbuss	501
1166	hbuss	502	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		503	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		504	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		505	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	506
		507	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		508	{
		509	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		510	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		511	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		512	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		513	}
1	ingob	514	}
		515
		516	//############################################################################
		517	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		518	void SendMotorData(void)
		519	//############################################################################
1051	killagreg	520	{
1209	hbuss	521	unsigned char i;
921	hbuss	522	if(!MotorenEin)
1	ingob	523	{
1765	killagreg	524	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	525	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		526	{
		527	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	528	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		529	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		530	/*
1760	holgerb	531	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		532	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	533	*/
1216	killagreg	534	}
1212	hbuss	535	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	536	}
1765	killagreg	537	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	538
1765	killagreg	539	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	540	{
1760	holgerb	541	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	542	}
		543	else
1744	holgerb	544	{
		545	motor_write = 0;
1760	holgerb	546	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	547	}
1	ingob	548	}
		549
		550
		551
		552	//############################################################################
		553	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	554	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	555	//############################################################################
		556	{
1787	holgerb	557	unsigned char tmp,i;
1839	holgerb	558	static unsigned char carefree_old = 2;
1391	killagreg	559	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		560	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	561	for(i=0;i<8;i++)
		562	{
		563	int tmp2;
		564	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		565	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		566	if(tmp2 != Poti[i])
		567	{
		568	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		569	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		570	else Poti[i]++;
		571	}
		572	}
921	hbuss	573	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		574	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		575	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		576	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		577	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	578	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		579	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		580	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	581	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	582	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	583	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		584	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		585	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		586	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		587	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		588	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		589	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		590	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		591	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		592	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		593	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		594	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		599	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		600	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		601	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	602	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		603	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	604	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		605	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		606	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		607	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	608	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	609	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	610	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	611
		612	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	613	if(tmp > 50)
1668	holgerb	614	{
1682	holgerb	615	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839	holgerb	616	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	617	#endif
		618	CareFree = 1;
1839	holgerb	619	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
		620	if(carefree_old == 0 && CareFree) beeptime = 1000;
		621	if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
		622	carefree_old = CareFree;
		623	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	624	}
1839	holgerb	625	else
		626	{
		627	CareFree = 0;
		628	carefree_old = 0;
		629	}
1668	holgerb	630
1691	holgerb	631	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	632	{
		633	beeptime = 15000;
		634	BeepMuster = 0xA400;
		635	CareFree = 0;
1765	killagreg	636	}
1702	holgerb	637
1668	holgerb	638	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	639	}
		640
		641	//############################################################################
		642	//
		643	void MotorRegler(void)
		644	//############################################################################
		645	{
1330	killagreg	646	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	647	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		648	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	649	static long IntegralFehlerNick = 0;
		650	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	651	static unsigned int RcLostTimer;
		652	static unsigned char delay_neutral = 0;
		653	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	654	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	655	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	656	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	657	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	658	unsigned char i;
1051	killagreg	659	Mittelwert();
1	ingob	660	GRN_ON;
1051	killagreg	661	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	662	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	663	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		664	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	665	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	666
1051	killagreg	667	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	668	// Empfang schlecht
1051	killagreg	669	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	670	if(SenderOkay < 100)
		671	{
1051	killagreg	672	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		673	else
1	ingob	674	{
		675	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	676	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	677	}
1	ingob	678	ROT_ON;
693	hbuss	679	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	680	{
		681	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	682	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	683	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	684	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	685	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		686	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		687	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	688	}
1	ingob	689	else MotorenEin = 0;
		690	}
1051	killagreg	691	else
		692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	693	// Emfang gut
1051	killagreg	694	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	695	if(SenderOkay > 140)
		696	{
1765	killagreg	697	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	698	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	699	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	700	{
		701	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		702	}
871	hbuss	703	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	704	{
		705	SummeNick = 0;
		706	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	707	sollGier = 0;
		708	Mess_Integral_Gier = 0;
1839	holgerb	709	NeueKompassRichtungMerken = 250;
1765	killagreg	710	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	711
595	hbuss	712	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	713	{
1051	killagreg	714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	715	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	717	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		718	{
		719	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		720	{
		721	GRN_OFF;
		722	MotorenEin = 0;
		723	delay_neutral = 0;
		724	modell_fliegt = 0;
		725	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		726	{
304	ingob	727	unsigned char setting=1;
1	ingob	728	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		729	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		730	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		731	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		732	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	733	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	734	}
1051	killagreg	735	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		736	{
819	hbuss	737	WinkelOut.CalcState = 1;
		738	beeptime = 1000;
		739	}
		740	else
1	ingob	741	{
1622	killagreg	742	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	743	LipoDetection(0);
1626	killagreg	744	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	745	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		746	{
1	ingob	747	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	748	}
1330	killagreg	749	ServoActive = 0;
1622	killagreg	750	SetNeutral(0);
1765	killagreg	751	calibration_done = 1;
1232	hbuss	752	ServoActive = 1;
		753	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	754	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	755	}
1051	killagreg	756	}
1	ingob	757	}
1051	killagreg	758	else
513	hbuss	759	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		760	{
		761	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		762	{
		763	GRN_OFF;
		764	MotorenEin = 0;
		765	delay_neutral = 0;
		766	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	767	SetNeutral(1);
		768	calibration_done = 1;
		769	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	770	}
513	hbuss	771	}
1	ingob	772	else delay_neutral = 0;
		773	}
1051	killagreg	774	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	775	// Gas ist unten
1051	killagreg	776	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	777
595	hbuss	778	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	779	{
1521	killagreg	780	// Motoren Starten
		781	if(!MotorenEin)
		782	{
1760	holgerb	783	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	784	{
1051	killagreg	785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	786	// Einschalten
1051	killagreg	787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	788	if(++delay_einschalten > 200)
		789	{
		790	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	791	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	792	{
		793	modell_fliegt = 1;
		794	MotorenEin = 1;
		795	sollGier = 0;
		796	Mess_Integral_Gier = 0;
		797	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		798	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		799	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		800	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		801	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		802	SummeNick = 0;
		803	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	804	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	805	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	806	}
		807	else
		808	{
		809	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		810	}
1521	killagreg	811	}
		812	}
		813	else delay_einschalten = 0;
		814	}
1051	killagreg	815	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	816	// Auschalten
1051	killagreg	817	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	818	else // only if motors are running
		819	{
1760	holgerb	820	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	821	{
		822	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		823	{
		824	MotorenEin = 0;
		825	delay_ausschalten = 0;
		826	modell_fliegt = 0;
		827	}
		828	}
		829	else delay_ausschalten = 0;
		830	}
1	ingob	831	}
		832	}
1051	killagreg	833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	834	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	835	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	836
1765	killagreg	837	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	838	{
604	hbuss	839	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	840	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	841	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	842	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		843	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		844	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		845
1707	holgerb	846	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		847	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		848	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	849	if(CareFree)
1658	holgerb	850	{
1664	holgerb	851	signed int nick, roll;
		852	nick = stick_nick / 4;
		853	roll = stick_roll / 4;
		854	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		855	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	856	}
1662	killagreg	857	else
1658	holgerb	858	{
1668	holgerb	859	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		860	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		861	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		862	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	863	}
1662	killagreg	864
1	ingob	865	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	866	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		867	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		868
1658	holgerb	869	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		870	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	871	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	872
1153	hbuss	873	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		874	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	875	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		876	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	877
595	hbuss	878	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		879	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		880	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	881	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	882	{
		883	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		884	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		885	StickGier += ExternControl.Gier;
		886	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		887	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		888	}
855	hbuss	889	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	890
1	ingob	891	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	892
1051	killagreg	893	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	894	{
1051	killagreg	895	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	896	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	897	}
928	hbuss	898	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	899	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	900	{
1051	killagreg	901	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	902	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	903	}
928	hbuss	904	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	905	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	906
1051	killagreg	907	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	908	// Looping?
1051	killagreg	909	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	910	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	911	else
		912	{
395	hbuss	913	{
1051	killagreg	914	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		915	}
		916	}
993	hbuss	917	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	918	else
395	hbuss	919	{
		920	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		921	{
		922	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		923	}
1051	killagreg	924	}
173	holgerb	925
993	hbuss	926	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	927	else
		928	{
395	hbuss	929	if(Looping_Oben) // Hysterese
		930	{
1051	killagreg	931	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		932	}
		933	}
993	hbuss	934	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	935	else
395	hbuss	936	{
		937	if(Looping_Unten) // Hysterese
		938	{
		939	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		940	}
1051	killagreg	941	}
395	hbuss	942
		943	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	944	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	945	} // Ende neue Funken-Werte
		946
		947	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		948	{
173	holgerb	949	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	950	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	951	}
		952
1051	killagreg	953
		954	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		955	// Bei Empfangsausfall im Flug
		956	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	957	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	958	{
		959	StickGier = 0;
		960	StickNick = 0;
		961	StickRoll = 0;
1211	hbuss	962	GyroFaktor = 90;
		963	IntegralFaktor = 120;
		964	GyroFaktorGier = 90;
		965	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	966	Looping_Roll = 0;
		967	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	968	}
395	hbuss	969
		970
1051	killagreg	971	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	972	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	973	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	974	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		975
		976	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		977	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		978	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		979	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		980
		981	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		982	{
		983	IntegralAccNick = 0;
		984	IntegralAccRoll = 0;
		985	MittelIntegralNick = 0;
		986	MittelIntegralRoll = 0;
		987	MittelIntegralNick2 = 0;
		988	MittelIntegralRoll2 = 0;
		989	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		990	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		991	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	992	LageKorrekturNick = 0;
		993	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	994	}
		995
1051	killagreg	996	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	997	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	998	{
		999	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1000	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1001	{
		1002	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1003	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1004	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1005	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1006	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1007	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1008	{
		1009	tmp_long /= 2;
		1010	tmp_long2 /= 2;
		1011	}
		1012	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1013	{
		1014	tmp_long /= 3;
		1015	tmp_long2 /= 3;
		1016	}
		1017	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1018	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1019	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1020	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1021	}
1051	killagreg	1022	else
992	hbuss	1023	{
		1024	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1025	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1026	tmp_long /= 16;
		1027	tmp_long2 /= 16;
		1028	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1029	{
		1030	tmp_long /= 3;
		1031	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1032	}
		1033	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1034	{
		1035	tmp_long /= 3;
		1036	tmp_long2 /= 3;
		1037	}
1839	holgerb	1038	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1039	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1040	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1041	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1042	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1043	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1044	}
1166	hbuss	1045
1111	hbuss	1046	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1047	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1048	}
1051	killagreg	1049	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1050	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1051	{
		1052	static int cnt = 0;
		1053	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1054	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1055	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1056	{
395	hbuss	1057	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1058	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1059	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1060	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1061	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1062	#define MAX_I 0
395	hbuss	1063	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1064	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1065	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1066	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1067	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1068	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1069
		1070	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1071	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1072
992	hbuss	1073	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1074	{
		1075	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1076	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1077	}
498	hbuss	1078
1051	killagreg	1079	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1080	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1081	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1082	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1083	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1084	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1085	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1086
		1087	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1088	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1089	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1090	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1091
1111	hbuss	1092	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1093	{
1622	killagreg	1094	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1095	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1096	}
693	hbuss	1097	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1098
1243	killagreg	1099	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1100	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1101	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1102	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1103	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1104	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1105	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1106	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1107	{
1051	killagreg	1108	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1109	{
1051	killagreg	1110	if(last_n_p)
395	hbuss	1111	{
1173	hbuss	1112	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1113	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1114	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1115	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1116	}
395	hbuss	1117	else last_n_p = 1;
		1118	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1119	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1120	{
		1121	if(last_n_n)
1051	killagreg	1122	{
1173	hbuss	1123	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1124	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1125	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1126	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1127	}
395	hbuss	1128	else last_n_n = 1;
		1129	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1130	}
		1131	else
847	hbuss	1132	{
		1133	cnt = 0;
1839	holgerb	1134	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1135	}
499	hbuss	1136	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1137	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1138	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1139	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1140
395	hbuss	1141	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1142	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1143	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1144	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1145	{
1051	killagreg	1146	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1147	{
1051	killagreg	1148	if(last_r_p)
395	hbuss	1149	{
1173	hbuss	1150	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1151	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1152	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1153	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1154	}
395	hbuss	1155	else last_r_p = 1;
		1156	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1157	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1158	{
1051	killagreg	1159	if(last_r_n)
395	hbuss	1160	{
1173	hbuss	1161	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1162	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1163	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1164	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1165	}
		1166	else last_r_n = 1;
		1167	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1168	} else
492	hbuss	1169	{
		1170	cnt = 0;
1839	holgerb	1171	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1172	}
499	hbuss	1173	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1174	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1175	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1176	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1177	}
1051	killagreg	1178	else
498	hbuss	1179	{
		1180	LageKorrekturRoll = 0;
		1181	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1182	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1183	}
1051	killagreg	1184
498	hbuss	1185	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1186	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1187	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1188	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1189	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1190	IntegralAccNick = 0;
		1191	IntegralAccRoll = 0;
		1192	IntegralAccZ = 0;
		1193	MittelIntegralNick = 0;
		1194	MittelIntegralRoll = 0;
		1195	MittelIntegralNick2 = 0;
		1196	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1197	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1198	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1199
1051	killagreg	1200	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1201	// Gieren
1051	killagreg	1202	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1203	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1204	{
1839	holgerb	1205	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1206	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1207	{
1839	holgerb	1208	NeueKompassRichtungMerken = 250;
824	hbuss	1209	};
1	ingob	1210	}
395	hbuss	1211	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1212	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1213	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1214	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1215	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1216	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1217
		1218	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1219	// Kompass
1051	killagreg	1220	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1221	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1222	{
1839	holgerb	1223	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1224	{
		1225	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1226	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
		1227
		1228	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1229	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1230	v = abs(IntegralRoll /512);
		1231	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1232	korrektur = w / 4 + 1;
		1233	// Kompassfehlerwert bestimmen
921	hbuss	1234	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1235	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1662	killagreg	1236
1839	holgerb	1237	// Kompasswert einloggen
921	hbuss	1238	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1239	{
		1240	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1241	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1242	{
1839	holgerb	1243	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1244	{
		1245	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1246	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1247	}
921	hbuss	1248	}
1	ingob	1249	}
1839	holgerb	1250	// Kompass fusionieren
		1251	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1252
		1253	DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1254	DebugOut.Analog[17] = korrektur;
		1255	DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
		1256	DebugOut.Analog[19] = KompassSignalSchlecht;
		1257	DebugOut.Analog[24] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		1258
		1259	// MK drehen
		1260	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1261	else
		1262	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1263	{
		1264	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
		1265	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
		1266	Mess_Integral_Gier += v;
		1267	DebugOut.Analog[25] = v;
		1268	//DebugOut.Analog[26] = r;
		1269	}
		1270
		1271	/*
921	hbuss	1272	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1273	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1274	if(w >= 0)
1	ingob	1275	{
1051	killagreg	1276	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1277	{
1051	killagreg	1278	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1839	holgerb	1279	DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1837	holgerb	1280	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
819	hbuss	1281	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1282	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1283	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1284	else
693	hbuss	1285	if(v < -w) v = -w;
1839	holgerb	1286	// Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1287	}
693	hbuss	1288	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1289	}
921	hbuss	1290	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1839	holgerb	1291	*/
		1292	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1293	}
		1294	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1295	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1296	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1297	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1298
1171	hbuss	1299	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1300	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1301
1167	hbuss	1302	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1303	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1304	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1305
1166	hbuss	1306	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1307	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1308	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1309
1	ingob	1310	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1311	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1312	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1313	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1314	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1315	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1316	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1317	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1318	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1319
1051	killagreg	1320	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1321	// H�henregelung
		1322	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1323	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1324	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1325	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1326	// if height control is activated
1322	hbuss	1327	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1328	{
1698	holgerb	1329	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1330	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1331
		1332	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1333	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1334	#else
1638	holgerb	1335	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1336	#endif
1697	holgerb	1337	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1338	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1339	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1340	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1341	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1342	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1343	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1344
1309	hbuss	1345	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1346	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1347
1322	hbuss	1348	// Expand the measurement
		1349	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1350	if(!BaroExpandActive)
		1351	{
		1352	if(MessLuftdruck > 920)
		1353	{ // increase offset
1330	killagreg	1354	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1355	{
		1356	ExpandBaro -= 1;
		1357	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1358	beeptime = 300;
1352	hbuss	1359	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1360	}
		1361	else
1322	hbuss	1362	{
		1363	BaroAtLowerLimit = 1;
		1364	}
		1365	}
		1366	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1367	else
1322	hbuss	1368	if(MessLuftdruck < 100)
		1369	{ // decrease offset
1330	killagreg	1370	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1371	{
		1372	ExpandBaro += 1;
		1373	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1374	beeptime = 300;
1352	hbuss	1375	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1376	}
		1377	else
1322	hbuss	1378	{
		1379	BaroAtUpperLimit = 1;
		1380	}
		1381	}
1330	killagreg	1382	else
1322	hbuss	1383	{
		1384	BaroAtUpperLimit = 0;
		1385	BaroAtLowerLimit = 0;
		1386	}
		1387	}
		1388	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1389	{
		1390	// now clear the D-values
		1391	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1392	VarioMeter = 0;
		1393	BaroExpandActive--;
		1394	}
1328	hbuss	1395
		1396	// if height control is activated by an rc channel
		1397	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1398	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1399	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1400	{ //height control not active
		1401	if(!delay--)
		1402	{
		1403	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1404	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1405	delay = 1;
		1406	}
		1407	}
		1408	else
		1409	{ //height control is activated
		1410	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1411	delay = 200;
1328	hbuss	1412	}
1051	killagreg	1413	}
1309	hbuss	1414	else // no switchable height control
		1415	{
		1416	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1417	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1418	}
1322	hbuss	1419
1320	hbuss	1420	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1421	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1422	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1423	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1424	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1425	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1426	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1427	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1428	{
1330	killagreg	1429	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1430	// Holger original version
		1431	// start of height control algorithm
		1432	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1433	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1434	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1435	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1436	{ // old version
1309	hbuss	1437	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1438	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1439	// set both flags to indicate no vario mode
		1440	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1441	}
1314	killagreg	1442	else
1309	hbuss	1443	{
		1444	// alternative height control
		1445	// PD-Control with respect to hoover point
		1446	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1447	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1448	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1449	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1450	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1451	{
1767	killagreg	1452	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1453	{
1767	killagreg	1454	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1455	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1456	}
1767	killagreg	1457	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1458	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1459	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1460	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1461	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1462	{
1767	killagreg	1463	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1464	{
1767	killagreg	1465	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1466	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1467	}
1767	killagreg	1468	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1469	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1470	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1471	}
1587	killagreg	1472	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1473	{
1767	killagreg	1474	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1475	{
1767	killagreg	1476	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1477	HeightTrimming = 0;
		1478	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1479	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1480	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1481	{
		1482	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1483	}
1309	hbuss	1484	}
1591	holgerb	1485	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1486	}
		1487	// Trim height set point
1334	killagreg	1488	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1489	{
1332	hbuss	1490	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1491	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1492	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1493	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1494	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1495	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1496	{
1587	killagreg	1497	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1498	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1499	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1500	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1501	}
1309	hbuss	1502	}
1352	hbuss	1503	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1504	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1505	else
		1506	{
1322	hbuss	1507	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1508	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1509	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1510	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1511	}
1590	killagreg	1512	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1513	}
1314	killagreg	1514	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1515	{
1590	killagreg	1516	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1517	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1518	{
		1519	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1520	HeightDeviation = 0;
		1521	} // EOF // baro range expanding active
		1522	else // valid data from air pressure sensor
		1523	{
		1524	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1525	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1526	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1527	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1528	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1529	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1530	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1531	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1532	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1533	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1534	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1535	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1536	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1537	else
1722	holgerb	1538	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1539	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1540	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1541	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1542	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1543	{
		1544	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1545	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1546	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1547	}
1587	killagreg	1548	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1549	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1550	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1551	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1552	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1553	// ------------------------ ----------------------------------
		1554	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1555	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1556	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1557	{
1765	killagreg	1558	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1559	tmp = abs(HeightDeviation);
		1560	if(tmp <= 60)
		1561	{
		1562	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1563	}
		1564	else
1765	killagreg	1565	{
1705	holgerb	1566	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1567	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1568	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1569	{
1705	holgerb	1570	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1571	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1572	}
1705	holgerb	1573	else
		1574	{
		1575	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1576	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1577	}
		1578	}
1309	hbuss	1579	}
1322	hbuss	1580	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1581	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1582	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1583	tmp_long2 *= 8192L;
		1584	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1585	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1586	// update height control gas averaging
		1587	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1588	// limit height control gas pd-control output
		1589	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1590	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1591	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1592	{ // old version
		1593	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1594	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1595	}
1719	holgerb	1596	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1597	}
1309	hbuss	1598	}// EOF height control active
1320	hbuss	1599	else // HC not active
		1600	{
		1601	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1602	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1603	{
		1604	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1605	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1606	}
1587	killagreg	1607	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1608	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1609	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1610	// set both flags to indicate no vario mode
		1611	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1330	killagreg	1612	}
1283	hbuss	1613
1587	killagreg	1614	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1615	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1616	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1617	{
1698	holgerb	1618	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1619	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1620	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1621	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1622	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1623	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1624	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1625	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1626	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1627	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1628	}
1698	holgerb	1629	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1630	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1631	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1632	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1633	}
1698	holgerb	1634	else //later
		1635	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1636	{
1590	killagreg	1637	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1638	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1639	}
1590	killagreg	1640	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1641	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1642	{
		1643	int16_t band;
1587	killagreg	1644	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1645	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1646	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1647	}
		1648	else
		1649	{ // no limit
1587	killagreg	1650	HoverGasMin = 0;
		1651	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1652	}
1765	killagreg	1653	}
		1654	else
1698	holgerb	1655	{
		1656	StartTrigger = 0;
		1657	HoverGasFilter = 0;
		1658	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1659	}
1309	hbuss	1660	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1661	else
		1662	{
		1663	// set undefined state to indicate vario off
		1664	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1665	} // EOF no height control
		1666
1309	hbuss	1667	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1668	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1669	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1670
1051	killagreg	1671	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1672	// all BL-Ctrl connected?
		1673	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1674	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1675	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1676	{
		1677	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1678	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1679	}
		1680	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1681	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1683	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1685	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1686	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1687	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1688	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1689	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1690	{
1051	killagreg	1691	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1692	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1693	}
1051	killagreg	1694	else
693	hbuss	1695	{
1051	killagreg	1696	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1697	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1698	}
855	hbuss	1699	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1700	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1701	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1702
1051	killagreg	1703	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1704	// Nick-Achse
1051	killagreg	1705	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1706	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1707	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1708	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1709	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1710	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1711
		1712	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1713	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1714	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1715
1676	holgerb	1716	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1717	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1718	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1719
1153	hbuss	1720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1721	// Roll-Achse
		1722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1723	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1724	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1725	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1726	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1727	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1728
		1729	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1730	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1731	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1732
1676	holgerb	1733	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1734	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1735	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1736
		1737	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1738	// Universal Mixer
1155	hbuss	1739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1740	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1741	{
		1742	signed int tmp_int;
		1743	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1744	{
1652	holgerb	1745	// Gas
1676	holgerb	1746	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1747	// Nick
		1748	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1749	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1750	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1751	// Roll
		1752	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1753	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1754	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1755	// Gier
1676	holgerb	1756	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1757	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1758	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1759
1680	holgerb	1760	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1761	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1762
1760	holgerb	1763	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1764	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1765	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1766	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1767	}
		1768	else
		1769	{
		1770	Motor[i].SetPoint = 0;
		1771	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1772	}
		1773	}
1111	hbuss	1774	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88n_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2177 - Rev 1839