Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"

unsigned char PlatinenVersion = 10;

unsigned char SendVersionToNavi = 1;

unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;

unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;

unsigned int FlugSekunden = 0;

pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;

void CalMk3Mag(void)

{

 static unsigned char stick = 1;

 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;

 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)

  {

   stick = 1;

   WinkelOut.CalcState++;

   if(WinkelOut.CalcState > 4)

    {

//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c

     beeptime = 1000;

    }

   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);

  }

  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;

}

void LipoDetection(unsigned char print)

{

   unsigned int timer;

   if(print) printf("\n\rBatt:");

   if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung

    {

         timer = SetDelay(500);

         if(print) while (!CheckDelay(timer));

         if(UBat < 130)

          {

           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;

           if(print)

            {

                 Piep(3,200);

             printf(" 3 Cells  ");

                }

          }

         else

          {

           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;

           if(print)

            {

                 Piep(4,200);

             printf(" 4 Cells  ");

                }

          }

    }

    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;

//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;

   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    if(PINB & 0x01)

     {

      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;

       else           PlatinenVersion = 11;

     }

    else

     {

      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;

       else           PlatinenVersion = 10;

     }

    DDRC  = 0x81; // SCL

    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

        PORTD = 0x47; // LED

    HEF4017R_ON;

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC

    ROT_OFF;

    Timer_Init();

        TIMER2_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

        SPI_MasterInit();

        Capacity_Init();

        LIBFC_Init();

        GRN_ON;

    sei();

        ParamSet_Init();

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Check connected BL-Ctrls

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data

        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");

    timer = SetDelay(4000);

        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)

        {

                UpdateMotor = 0;

                SendMotorData();

                while(!UpdateMotor);

                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up

                {

                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};

                }

                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)

                 {

                  printf("%d",i+1);

                  if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) "); else printf(" ");

                 }

        }

        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)

        {

                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)

                {

                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);

                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer

                }

                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter

        }

        printf("\n\r===================================");

    SendMotorData();

    TransmitBlConfig = 1;

        motorread = 0;

        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

        {

                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");

                timer = SetDelay(1000);

                SucheLuftruckOffset();

                while (!CheckDelay(timer));

                printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral(0);

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    ExternControl.Digital[0] = 0x55;

        FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);

        FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);

        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )

        {

                FlugMinuten = 0;

                FlugMinutenGesamt = 0;

        }

    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);

        printf("\n\rControl: ");

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Normal (ACC-Mode)");

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

    WinkelOut.Orientation = 1;

    LipoDetection(1);

        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);

        printf("\n\r===================================\n\r");

        //SpektrumBinding();

    timer = SetDelay(2000);

        timerPolling = SetDelay(250);

        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active

        while (1)

        {

        if(CheckDelay(timerPolling))

        {

          timerPolling = SetDelay(100);

          LIBFC_Polling();

        }

        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall

            {

J3High;

                    UpdateMotor=0;

            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();

            else  MotorRegler();

                        SendMotorData();

J3Low;

if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[17]++;

            ROT_OFF;

            if(SenderOkay)  SenderOkay--;

                        else

                        {

                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input

                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout

                        }

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;

//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)

                {

                  if(!I2CTimeout)

                                   {

                                    i2c_reset();

                    I2CTimeout = 5;

                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error

                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;

                                   }

                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                   {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                   }

                }

            else

                {

                 ROT_OFF;

                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;

                }

          if(!UpdateMotor)

                   {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

                        if(CheckDelay(timer))

                        {

                                static unsigned char second;

                                timer += 20; // 20 ms interval

                                if(PcZugriff) PcZugriff--;

                                else

                                {

                                        ExternControl.Config = 0;

                                        ExternStickNick = 0;

                                        ExternStickRoll = 0;

                                        ExternStickGier = 0;

                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)

                                        {

                                                beeptime = 15000;

                                                BeepMuster = 0x0c00;

                                        }

                                }

                                if(NaviDataOkay)

                                {

                                        NaviDataOkay--;

                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;

                                }

                                else

                                {

                                        GPS_Nick = 0;

                                        GPS_Roll = 0;

                                        if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;

                                }

                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)

                                {

                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;

                                        if(BeepMuster == 0xffff)

                                        {

                                                beeptime = 6000;

                                                BeepMuster = 0x0300;

                                        }

                                }

                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;

                                SPI_StartTransmitPacket();

                                SendSPI = 4;

                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden

                                else

                if(++second == 49)

                                 {

                                   second = 0;

                                   FlugSekunden++;

                                 }

                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute

                                 {

                                   timer2 = 0;

                   FlugMinuten++;

                       FlugMinutenGesamt++;

                       SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);

                                   SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);

                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht

                             }

                        }

           LED_Update();

           Capacity_Update();

           }

          }

     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }

    }

 return (1);

}