WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1328 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	27	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
831	hbuss	42	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1	ingob	59
1322	hbuss	60	unsigned char h,m,s,BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	61	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	64	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	68	volatile float NeutralAccZ = 0;
		69	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	93	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	94	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	95	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	98	long HoehenWert = 0;
		99	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	100	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	101	//float Ki = FAKTOR_I;
		102	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	103	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		104	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	105
		106	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		107	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	111	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	112	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	113	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	114	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		118	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		120	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	123	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	127	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	128	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	129	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	130	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		131	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		132	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		133	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	135	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		136	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	140	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	145	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		146	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		147	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	148	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	149	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	150	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	151	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	152	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	153	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	154	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	155	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	156	unsigned char RequiredMotors = 4;
		157	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	159	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	160	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		161	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		162	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	163
1166	hbuss	164	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		165	{
		166	int motor;
		167	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		168	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		169	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		170	return(motor);
		171	}
		172
1232	hbuss	173	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	174	{
1232	hbuss	175	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	176	while(Anzahl--)
		177	{
1232	hbuss	178	beeptime = dauer;
		179	while(beeptime);
		180	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	181	}
		182	}
		183
		184	//############################################################################
		185	// Nullwerte ermitteln
		186	void SetNeutral(void)
		187	//############################################################################
		188	{
1111	hbuss	189	unsigned char i;
		190	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	191	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	192	NeutralAccX = 0;
1	ingob	193	NeutralAccY = 0;
		194	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	195	AdNeutralNick = 0;
		196	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	197	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	198	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	199	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	200	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	201	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	202	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	203	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	204	CalibrierMittelwert();
		205	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	206	{
1	ingob	207	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		208	}
1166	hbuss	209	#define NEUTRAL_FILTER 32
		210	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	211	{
		212	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	213	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	214	nick_neutral += AdWertNick;
		215	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	216	}
1173	hbuss	217	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		218	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		219	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	220	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	221	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		222	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	223	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	224	{
1171	hbuss	225	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		226	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	227	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		228	}
1051	killagreg	229	else
513	hbuss	230	{
		231	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		232	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		233	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		234	}
1051	killagreg	235
1	ingob	236	MesswertNick = 0;
		237	MesswertRoll = 0;
		238	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	239	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	240	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		241	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	242	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		243	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		244	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		245	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		246	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	247	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	248	VarioMeter = 0;
1	ingob	249	Mess_Integral_Hoch = 0;
		250	KompassStartwert = KompassValue;
		251	GPS_Neutral();
1051	killagreg	252	beeptime = 50;
882	hbuss	253	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		254	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	255	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	256	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		257	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	258	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	259	LED_Init();
		260	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	261	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	262	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	263	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	264	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		265	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		266	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		267	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	268	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	269	if(ServoActive)
		270	{
		271	HEF4017R_ON;
		272	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		273	}
1	ingob	274	}
		275
		276	//############################################################################
395	hbuss	277	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	278	void Mittelwert(void)
		279	//############################################################################
1051	killagreg	280	{
1111	hbuss	281	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		282	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	283	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	284
1111	hbuss	285	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		286	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	287	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		288	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	289	RohMesswertNick = MesswertNick;
		290	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	291
395	hbuss	292	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	293	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		294	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		295	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	296	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		297	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	298	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		299	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		300	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	301	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		302
1155	hbuss	303	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		304	// ADC einschalten
1171	hbuss	305	ANALOG_ON;
1155	hbuss	306	AdReady = 0;
		307	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		308
1216	killagreg	309	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		310	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	311	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		312
1216	killagreg	313	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		314	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	315	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		316
1120	hbuss	317	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	318	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		319	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	320	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		321	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		322	{
1153	hbuss	323	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	324	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	325	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	326	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	327	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	328	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	329	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		330	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	331	tmpl4 -= tmpl3;
		332	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	333	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	334
1153	hbuss	335	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	336	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	337	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	338	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	339	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	340	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	341	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	342	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	343	}
1166	hbuss	344	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	345
1166	hbuss	346	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		347	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		348
1111	hbuss	349	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		350	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		351	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	352	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	353	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		354	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	355	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	356	{
882	hbuss	357	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	358	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	359	}
395	hbuss	360	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		361	{
882	hbuss	362	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	363	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	364	}
395	hbuss	365	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	366	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		367	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	368	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	369	{
		370	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		371	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	372	}
		373	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	374	{
882	hbuss	375	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	376	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	377	}
1111	hbuss	378
1	ingob	379	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		380	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		381	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	382	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	383	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		384
1166	hbuss	385	#define D_LIMIT 128
		386
1171	hbuss	387	MesswertNick = HiResNick / 8;
		388	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	389
1167	hbuss	390	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		391	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		392	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		393	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		394	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		395	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		396
1216	killagreg	397	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	398	{
1166	hbuss	399	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		400	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	401	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		402	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	403	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		404	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		405	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	406	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		407	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	408	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		409	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		410	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	411	}
1111	hbuss	412
1166	hbuss	413	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		414	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		415	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		416	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	417
		418	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		419	{
		420	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		421	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		422	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		423	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		424	}
		425
1	ingob	426	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		427	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		428	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		429	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		430	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		431	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		432	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		433	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		434	}
		435
		436	//############################################################################
		437	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		438	void CalibrierMittelwert(void)
		439	//############################################################################
1051	killagreg	440	{
1021	hbuss	441	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	442	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		443	ANALOG_OFF;
395	hbuss	444	MesswertNick = AdWertNick;
		445	MesswertRoll = AdWertRoll;
		446	MesswertGier = AdWertGier;
		447	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		448	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		449	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		450	// ADC einschalten
1051	killagreg	451	ANALOG_ON;
1	ingob	452	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		453	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		454	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		455	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		456	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		457	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		458	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		459	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	460
		461	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	462	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	463	}
		464
		465	//############################################################################
		466	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		467	void SendMotorData(void)
		468	//############################################################################
1051	killagreg	469	{
1209	hbuss	470	unsigned char i;
921	hbuss	471	if(!MotorenEin)
1	ingob	472	{
1212	hbuss	473	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	474	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		475	{
		476	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	477	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	478	}
1212	hbuss	479	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	480	}
1212	hbuss	481	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	482
1212	hbuss	483	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		484	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		485	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		486	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	487
		488	//Start I2C Interrupt Mode
		489	twi_state = 0;
		490	motor = 0;
1051	killagreg	491	i2c_start();
1	ingob	492	}
		493
		494
		495
		496	//############################################################################
		497	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	498	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	499	//############################################################################
		500	{
921	hbuss	501	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		502	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	503	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	504	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		505	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	506	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	507	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	508	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	509	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	510	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	511	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	512	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		513	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	514	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		515	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		516	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		517	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		518	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		519	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		520	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		521	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		522	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	523	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	524	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	525	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	526	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	527	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		528	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		529	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	530	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	531	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		532	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		533	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	534	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	535	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		536	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		537	}
		538
		539
		540	//############################################################################
		541	//
		542	void MotorRegler(void)
		543	//############################################################################
		544	{
1309	hbuss	545	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
1	ingob	546	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		547	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		548	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	549	static long IntegralFehlerNick = 0;
		550	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	551	static unsigned int RcLostTimer;
		552	static unsigned char delay_neutral = 0;
		553	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		554	static char TimerWerteausgabe = 0;
		555	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	556	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	557	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	558	unsigned char i;
1328	hbuss	559	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	560	Mittelwert();
1	ingob	561	GRN_ON;
1051	killagreg	562	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	563	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	564	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		565	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	566	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1316	hbuss	567
1051	killagreg	568	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	569	// Empfang schlecht
1051	killagreg	570	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	571	if(SenderOkay < 100)
		572	{
1051	killagreg	573	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		574	else
1	ingob	575	{
		576	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	577	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	578	}
1	ingob	579	ROT_ON;
693	hbuss	580	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	581	{
		582	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	583	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	584	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	585	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	586	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		587	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		588	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	589	}
1	ingob	590	else MotorenEin = 0;
		591	}
1051	killagreg	592	else
		593	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	594	// Emfang gut
1051	killagreg	595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	596	if(SenderOkay > 140)
		597	{
1254	killagreg	598	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	599	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	600	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	601	{
		602	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		603	}
871	hbuss	604	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	605	{
		606	SummeNick = 0;
		607	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	608	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	609	{
1051	killagreg	610	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	611	sollGier = 0;
1051	killagreg	612	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	613	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	614	}
921	hbuss	615	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	616
595	hbuss	617	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	618	{
1051	killagreg	619	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	620	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	621	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	622	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		623	{
		624	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		625	{
		626	GRN_OFF;
		627	MotorenEin = 0;
		628	delay_neutral = 0;
		629	modell_fliegt = 0;
		630	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		631	{
304	ingob	632	unsigned char setting=1;
1	ingob	633	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		634	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		635	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		636	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		637	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	638	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	639	}
820	hbuss	640	// else
1051	killagreg	641	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		642	{
819	hbuss	643	WinkelOut.CalcState = 1;
		644	beeptime = 1000;
		645	}
		646	else
1	ingob	647	{
819	hbuss	648	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		649	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		650	{
1	ingob	651	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	652	}
1320	hbuss	653	ServoActive = 0;
819	hbuss	654	SetNeutral();
1232	hbuss	655	ServoActive = 1;
		656	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		657	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	658	}
1051	killagreg	659	}
1	ingob	660	}
1051	killagreg	661	else
513	hbuss	662	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		663	{
		664	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		665	{
		666	GRN_OFF;
		667	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		668	MotorenEin = 0;
		669	delay_neutral = 0;
		670	modell_fliegt = 0;
		671	SetNeutral();
		672	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		673	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		674	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		675	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		676	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		677	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	678	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	679	}
513	hbuss	680	}
1	ingob	681	else delay_neutral = 0;
		682	}
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	684	// Gas ist unten
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	686	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	687	{
		688	// Starten
		689	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		690	{
1051	killagreg	691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	692	// Einschalten
1051	killagreg	693	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	694	if(++delay_einschalten > 200)
		695	{
		696	delay_einschalten = 200;
		697	modell_fliegt = 1;
		698	MotorenEin = 1;
		699	sollGier = 0;
1051	killagreg	700	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	701	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	702	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		703	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	704	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		705	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		706	SummeNick = 0;
		707	SummeRoll = 0;
921	hbuss	708	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	709	}
		710	}
1	ingob	711	else delay_einschalten = 0;
		712	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	713	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	714	// Auschalten
1051	killagreg	715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	716	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		717	{
		718	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		719	{
1298	hbuss	720	MotorenEin = 0;
		721	delay_ausschalten = 200;
		722	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	723	}
1	ingob	724	}
		725	else delay_ausschalten = 0;
		726	}
		727	}
1051	killagreg	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	729	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	730	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	731
1254	killagreg	732	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	733	{
604	hbuss	734	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	735	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	736	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	737	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	738	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	739
723	hbuss	740	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		741	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	742	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	743
1	ingob	744	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	745	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		746	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		747
1316	hbuss	748	StickGas = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
		749
1153	hbuss	750	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		751	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	752	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		753	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	754
595	hbuss	755	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		756	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		757	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	758	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	759	{
		760	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		761	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		762	StickGier += ExternControl.Gier;
		763	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		764	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		765	}
855	hbuss	766	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1316	hbuss	767
1	ingob	768	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
		769	if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		770	if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	771
1051	killagreg	772	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	773	{
1051	killagreg	774	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	775	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	776	}
928	hbuss	777	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	778	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	779	{
1051	killagreg	780	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	781	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	782	}
928	hbuss	783	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	784	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	785
1051	killagreg	786	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	787	// Looping?
1051	killagreg	788	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	789	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	790	else
		791	{
395	hbuss	792	{
1051	killagreg	793	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		794	}
		795	}
993	hbuss	796	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	797	else
395	hbuss	798	{
		799	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		800	{
		801	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		802	}
1051	killagreg	803	}
173	holgerb	804
993	hbuss	805	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	806	else
		807	{
395	hbuss	808	if(Looping_Oben) // Hysterese
		809	{
1051	killagreg	810	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		811	}
		812	}
993	hbuss	813	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	814	else
395	hbuss	815	{
		816	if(Looping_Unten) // Hysterese
		817	{
		818	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		819	}
1051	killagreg	820	}
395	hbuss	821
		822	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	823	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	824	} // Ende neue Funken-Werte
		825
		826	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		827	{
173	holgerb	828	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	829	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	830	}
		831
1051	killagreg	832
		833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		834	// Bei Empfangsausfall im Flug
		835	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	836	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	837	{
		838	StickGier = 0;
		839	StickNick = 0;
		840	StickRoll = 0;
1211	hbuss	841	GyroFaktor = 90;
		842	IntegralFaktor = 120;
		843	GyroFaktorGier = 90;
		844	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	845	Looping_Roll = 0;
		846	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	847	}
395	hbuss	848
		849
1051	killagreg	850	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	851	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	852	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	853	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		854
		855	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		856	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		857	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		858	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		859
		860	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		861	{
		862	IntegralAccNick = 0;
		863	IntegralAccRoll = 0;
		864	MittelIntegralNick = 0;
		865	MittelIntegralRoll = 0;
		866	MittelIntegralNick2 = 0;
		867	MittelIntegralRoll2 = 0;
		868	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		869	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		870	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	871	LageKorrekturNick = 0;
		872	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	873	}
		874
1051	killagreg	875	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	876	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	877	{
		878	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	879	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	880	{
		881	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	882	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		883	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		884	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	885	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		886	{
		887	tmp_long /= 2;
		888	tmp_long2 /= 2;
		889	}
		890	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		891	{
		892	tmp_long /= 3;
		893	tmp_long2 /= 3;
		894	}
		895	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		896	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		897	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		898	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		899	}
1051	killagreg	900	else
992	hbuss	901	{
		902	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	903	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	904	tmp_long /= 16;
		905	tmp_long2 /= 16;
		906	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		907	{
		908	tmp_long /= 3;
		909	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	910	}
		911	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	912	{
		913	tmp_long /= 3;
		914	tmp_long2 /= 3;
		915	}
1155	hbuss	916
		917	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	918	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		919	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		920	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		921	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		922	}
1166	hbuss	923
		924	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	925	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		926	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	927	}
1051	killagreg	928	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	929	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		930	{
		931	static int cnt = 0;
		932	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		933	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	934	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	935	{
395	hbuss	936	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		937	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		938	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		939	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		940	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	941	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	942	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		943	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		944	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	945	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		946	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	947	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	948
		949	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	950	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	951
992	hbuss	952	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	953	{
		954	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	955	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	956	}
498	hbuss	957
1051	killagreg	958	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	959	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	960	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	961	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		962	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	963	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		964	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	965	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		966
		967	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		968	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		969	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		970	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		971
1111	hbuss	972	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		973	{
927	hbuss	974	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		975	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	976	}
693	hbuss	977	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	978
		979
1243	killagreg	980	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		981	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	982	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	983	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	984	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		985	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	986	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	987	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	988	{
1051	killagreg	989	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	990	{
1051	killagreg	991	if(last_n_p)
395	hbuss	992	{
1173	hbuss	993	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	994	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	995	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	996	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	997	}
395	hbuss	998	else last_n_p = 1;
		999	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1000	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1001	{
		1002	if(last_n_n)
1051	killagreg	1003	{
1173	hbuss	1004	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1005	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1006	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1007	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1008	}
395	hbuss	1009	else last_n_n = 1;
		1010	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1011	}
		1012	else
847	hbuss	1013	{
		1014	cnt = 0;
921	hbuss	1015	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1016	}
499	hbuss	1017	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1018	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1019	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1020	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1021
395	hbuss	1022	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1023	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1024	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1025	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1026	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1027	{
1051	killagreg	1028	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1029	{
1051	killagreg	1030	if(last_r_p)
395	hbuss	1031	{
1173	hbuss	1032	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1033	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1034	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1035	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1036	}
395	hbuss	1037	else last_r_p = 1;
		1038	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1039	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1040	{
1051	killagreg	1041	if(last_r_n)
395	hbuss	1042	{
1173	hbuss	1043	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1044	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1045	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1046	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1047	}
		1048	else last_r_n = 1;
		1049	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1050	} else
492	hbuss	1051	{
		1052	cnt = 0;
921	hbuss	1053	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1054	}
499	hbuss	1055	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1056	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1057	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1058	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1059	}
1051	killagreg	1060	else
498	hbuss	1061	{
		1062	LageKorrekturRoll = 0;
		1063	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1064	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1065	}
1051	killagreg	1066
498	hbuss	1067	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1068	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1069	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1070	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1071	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1072	IntegralAccNick = 0;
		1073	IntegralAccRoll = 0;
		1074	IntegralAccZ = 0;
		1075	MittelIntegralNick = 0;
		1076	MittelIntegralRoll = 0;
		1077	MittelIntegralNick2 = 0;
		1078	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1079	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1080	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1081
1173	hbuss	1082
1051	killagreg	1083	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1084	// Gieren
1051	killagreg	1085	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1086	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1087	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1088	{
921	hbuss	1089	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1090	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1091	{
		1092	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1093	};
1	ingob	1094	}
395	hbuss	1095	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1096	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1097	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1098	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1099	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1100	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1101
		1102	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1103	// Kompass
1051	killagreg	1104	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1105	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1106
1051	killagreg	1107	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1108	{
819	hbuss	1109	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1110	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1111	v = abs(IntegralRoll /512);
		1112	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1113	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1114	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1115	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1116	{
		1117	fehler = 0;
1051	killagreg	1118	}
921	hbuss	1119	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1120	{
		1121	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1122	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1123	{
921	hbuss	1124	beeptime = 200;
847	hbuss	1125	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1126	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1127	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1128	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1129	}
1	ingob	1130	}
824	hbuss	1131	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1132	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1133	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1134	if(w >= 0)
1	ingob	1135	{
1051	killagreg	1136	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1137	{
1051	killagreg	1138	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1139	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1140	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1141	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1142	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1143	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1144	else
693	hbuss	1145	if(v < -w) v = -w;
		1146	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1147	}
693	hbuss	1148	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1149	}
921	hbuss	1150	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1151	}
		1152	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1153
1051	killagreg	1154	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1155	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1156	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1157	if(!TimerWerteausgabe--)
		1158	{
395	hbuss	1159	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1160
1171	hbuss	1161	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1162	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1163	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1164	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1165	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1166	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1167	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1168	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1169	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1170	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1171	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1172	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1173	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1174	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1175	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1176	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1177	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1178	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1179	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1180	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1181	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1182	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1183	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1215	hbuss	1184	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1185	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1186	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1187	}
		1188
1051	killagreg	1189	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1190	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1191	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1192	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1193
1171	hbuss	1194	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1195	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1196
1167	hbuss	1197	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1198	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1199	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1200
1166	hbuss	1201	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1202	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1203	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1204
1	ingob	1205	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1206	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1207	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1208	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1209	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1210	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1211	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1212	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1213	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1214
1051	killagreg	1215	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1216	// H�henregelung
		1217	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1218	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278	hbuss	1219	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1220	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1221
		1222	// if height control is activated
1328	hbuss	1223	J4High;
1322	hbuss	1224	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1225	{
1328	hbuss	1226	// #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1227	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 1024L // 1024 * 10ms = 10s averaging
		1228	#define HC_GAS_AVERAGE 2 // 2 * 10ms= 20ms averaging
1309	hbuss	1229	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1230	int HCGas, HeightDeviation;
		1231	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1232	static int FilterHCGas = 0;
1328	hbuss	1233	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023, LastHCGas = 0;
1309	hbuss	1234	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1235	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1236	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1309	hbuss	1237	long tmp_long3;
1320	hbuss	1238	// const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1309	hbuss	1239	// get the current hooverpoint
1328	hbuss	1240	if(LoadHandler == 1)
		1241	{
1322	hbuss	1242	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1243	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1244
1322	hbuss	1245	// Expand the measurement
		1246	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1247	if(!BaroExpandActive)
		1248	{
		1249	if(MessLuftdruck > 920)
		1250	{ // increase offset
		1251	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
		1252	{
		1253	ExpandBaro -= 1;
		1254	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1255	beeptime = 300;
1328	hbuss	1256	BaroExpandActive = 50;
1322	hbuss	1257	}
		1258	else
		1259	{
		1260	BaroAtLowerLimit = 1;
		1261	}
		1262	}
		1263	// measurement of air pressure close to lower limit and
		1264	else
		1265	if(MessLuftdruck < 100)
		1266	{ // decrease offset
		1267	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
		1268	{
		1269	ExpandBaro += 1;
		1270	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1271	beeptime = 300;
1328	hbuss	1272	BaroExpandActive = 50;
1322	hbuss	1273	}
		1274	else
		1275	{
		1276	BaroAtUpperLimit = 1;
		1277	}
		1278	}
		1279	else
		1280	{
		1281	BaroAtUpperLimit = 0;
		1282	BaroAtLowerLimit = 0;
		1283	}
		1284	}
		1285	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1286	{
		1287	// now clear the D-values
		1288	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1289	VarioMeter = 0;
		1290	BaroExpandActive--;
		1291	}
1328	hbuss	1292
		1293	// if height control is activated by an rc channel
		1294	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1295	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1296	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1297	{ //height control not active
		1298	if(!delay--)
		1299	{
		1300	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1301	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1302	delay = 1;
		1303	}
		1304	}
		1305	else
		1306	{ //height control is activated
		1307	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
		1308	delay = 40;
		1309	}
1051	killagreg	1310	}
1309	hbuss	1311	else // no switchable height control
		1312	{
		1313	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1314	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1315	}
1322	hbuss	1316
1320	hbuss	1317	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1328	hbuss	1318	J4Low;
1320	hbuss	1319	tmp_long = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg
		1320	tmp_long *= tmp_long;
		1321	tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg
		1322	tmp_long2 *= tmp_long2;
		1323	CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1328	hbuss	1324	DebugOut.Analog[16] = CosAttitude;
1320	hbuss	1325	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1326	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1328	hbuss	1327	J4High;
1309	hbuss	1328	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1329	{
		1330	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1331	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1332	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1333
1320	hbuss	1334	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1335	// Holger original version
		1336	// start of height control algorithm
		1337	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1338	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1339	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1340	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1341	{ // old version
1309	hbuss	1342	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1343	HeightTrimming = 0;
		1344	}
1314	killagreg	1345	else
1309	hbuss	1346	{
		1347	// alternative height control
		1348	// PD-Control with respect to hoover point
		1349	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1350	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1351	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1352	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1353	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1354	{
		1355	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1356	{
		1357	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1358	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1359	}
		1360	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1361	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1362	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1363	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1364	{
		1365	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1366	{
		1367	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1368	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1369	}
		1370	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1371	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1372	}
		1373	else // Gas Stick in Hoover Range
		1374	{
		1375	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN))
		1376	{
		1377	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN);
		1378	HeightTrimming = 0;
		1379	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1380	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1381	}
		1382	}
		1383	// Trim height set point
1328	hbuss	1384	if(abs(HeightTrimming) > 256)
1309	hbuss	1385	{
1328	hbuss	1386	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1387	HeightTrimming = 0;
		1388	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1389	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1322	hbuss	1390	// StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1391	// StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1392	// if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1393	// else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1309	hbuss	1394	}
		1395	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1320	hbuss	1396	else
		1397	{
1322	hbuss	1398	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1399	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1400	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1401	}
1309	hbuss	1402	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1403	}
1314	killagreg	1404
		1405	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1406	{
1309	hbuss	1407	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1408	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1409	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1410	HCGas -= tmp_int;
		1411	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1412	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1413	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1414	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1415	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1416	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1417	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1418	HCGas -= tmp_int;
		1419	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1420	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1421	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1422	HCGas -= tmp_int;
1328	hbuss	1423
1309	hbuss	1424	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1425	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1426	{
		1427	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1428	}
1276	hbuss	1429
1322	hbuss	1430	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1431	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1432	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1433	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1434	HCGas -= tmp_int;
1322	hbuss	1435
		1436	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1437	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1438	tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
		1439	tmp_long3 *= 8192L;
		1440	tmp_long3 /= CosAttitude;
		1441	HCGas = (int16_t)tmp_long3;
1309	hbuss	1442	// update height control gas averaging
		1443	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1444	// limit height control gas pd-control output
		1445	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1446	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1447	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1448	{ // old version
1309	hbuss	1449	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1450	}
1309	hbuss	1451	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1452	}
1309	hbuss	1453	}// EOF height control active
1320	hbuss	1454	else // HC not active
		1455	{
		1456	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1457	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1458	{
		1459	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1460	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1461	}
		1462	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1463	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1464	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1465	FilterHCGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1466	}
1283	hbuss	1467
1309	hbuss	1468	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1469	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1470	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1471	{
		1472	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1473	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1474	{
1320	hbuss	1475	tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1476	tmp_long3 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1477	tmp_long3 /= 8192;
		1478
1309	hbuss	1479	// average vertical projected thrust
		1480	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1481	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1482	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
		1483	HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
		1484	}
		1485	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1486	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1487	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
		1488	HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
		1489	}
		1490	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1491	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1492	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
		1493	HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
		1494	}
		1495	else //later
		1496	{
		1497	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1498	HooverGasFilter += tmp_long3;
		1499	}
		1500	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1501	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1502	{
		1503	int16_t band;
		1504	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1505	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1506	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1507	}
		1508	else
		1509	{ // no limit
		1510	HooverGasMin = 0;
		1511	HooverGasMax = 1023;
		1512	}
		1513	}
		1514	}
1328	hbuss	1515	LastHCGas = GasMischanteil;
		1516	}
		1517	else
		1518	{
		1519	GasMischanteil = LastHCGas;
		1520	}
1322	hbuss	1521	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1522	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1328	hbuss	1523	J4Low;
1309	hbuss	1524
		1525	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1526	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1527	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1528
1051	killagreg	1529	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1530	// all BL-Ctrl connected?
		1531	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1532	if(MissingMotor)
		1533	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1534	{
		1535	modell_fliegt = 1;
		1536	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1537	}
		1538	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1539	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1540	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1541	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1542	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1543	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1544	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1545	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1546	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1547	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1548	{
1051	killagreg	1549	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1550	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1551	}
1051	killagreg	1552	else
693	hbuss	1553	{
1051	killagreg	1554	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1555	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1556	}
855	hbuss	1557	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1558	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1559	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1560
1051	killagreg	1561	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1562	// Nick-Achse
1051	killagreg	1563	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1564	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1565	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1566	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1567	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1568	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1569	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1570	// Motor Vorn
499	hbuss	1571	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1572	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1573	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1574
1153	hbuss	1575	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1576	// Roll-Achse
		1577	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1578	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1579	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1580	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1581	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1582	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1583	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1584	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1585	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1586	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1587
		1588	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1589	// Universal Mixer
1155	hbuss	1590	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1591	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1592	{
		1593	signed int tmp_int;
		1594	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1595	{
		1596	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1597	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1598	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1599	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1600	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1601	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1602	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1603	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1604	}
		1605	else Motor[i] = 0;
		1606	}
1167	hbuss	1607	/*
1153	hbuss	1608	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1609	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1610	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1611	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1612	*/
1111	hbuss	1613	}

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