WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1994 - /branches/V0.86d_MartinW

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	82	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943	holgerb	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377	hbuss	98	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	99	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	100	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	104	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	105	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		106	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	107	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	108	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	109	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	110	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	111	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	112	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	113	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		114	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	115
		116	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	117	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		119	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		120	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	121	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	122	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	123	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	124	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	125	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		126	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	127	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		128	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		129	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	133	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	137	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	138	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	139	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	140	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		141	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		142	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		143	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	144	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	145	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		146	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		147	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		148	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	150	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		154	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	155	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		156	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		157	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	158	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	159	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		160	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966	holgerb	161	unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403	hbuss	162	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	163	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	164	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	165
492	hbuss	166	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	167	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	168	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	169	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	170	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	171	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	172	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	173	char VarioCharacter = ' ';
		174
1391	killagreg	175	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		176	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		177	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	178
1622	killagreg	179
1639	holgerb	180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		181	// Debugwerte zuordnen
		182	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		183	void CopyDebugValues(void)
		184	{
		185	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		186	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		187	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		188	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	189	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	190	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	191	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	192	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		193	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		194	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	195	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	196	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		197	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		198	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		199	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	200	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		201	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		202	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	203	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	204	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	205	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	206	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	207	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	208	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		209	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	210	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	211	}
		212
1760	holgerb	213
		214
1232	hbuss	215	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	216	{
1232	hbuss	217	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966	holgerb	218	GRN_OFF;
1	ingob	219	while(Anzahl--)
		220	{
1232	hbuss	221	beeptime = dauer;
		222	while(beeptime);
		223	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	224	}
1966	holgerb	225	GRN_ON;
1	ingob	226	}
		227
		228	//############################################################################
1622	killagreg	229	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		230	void CalibrierMittelwert(void)
		231	//############################################################################
		232	{
		233	unsigned char i;
		234	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		235	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		236	ANALOG_OFF;
		237	MesswertNick = AdWertNick;
		238	MesswertRoll = AdWertRoll;
		239	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	240	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		241	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	242	// ADC einschalten
		243	ANALOG_ON;
		244	for(i=0;i<8;i++)
		245	{
		246	int tmp;
1876	holgerb	247	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	248	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		249	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		250	}
		251	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		252	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		253	}
		254
		255	//############################################################################
1	ingob	256	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	257	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	258	//############################################################################
		259	{
1622	killagreg	260	unsigned char i;
		261	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	262	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	263	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	264	NeutralAccX = 0;
1	ingob	265	NeutralAccY = 0;
		266	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	267
1051	killagreg	268	AdNeutralNick = 0;
		269	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	270	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	271
395	hbuss	272	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	273	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	274
1036	hbuss	275	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	276
1051	killagreg	277	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	278	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	279
1	ingob	280	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	281
1	ingob	282	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	283	{
1	ingob	284	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		285	}
1166	hbuss	286	#define NEUTRAL_FILTER 32
		287	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	288	{
		289	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	290	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	291	nick_neutral += AdWertNick;
		292	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	293	}
1173	hbuss	294	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		295	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		296	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	297
401	hbuss	298	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		299	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	300
		301	if(AccAdjustment)
		302	{
		303	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		304	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		305	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		306
		307	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	308	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		309	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	310	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	311	}
1051	killagreg	312	else
513	hbuss	313	{
1622	killagreg	314	// restore from eeprom
		315	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		316	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		317	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		318	// strange settings?
1638	holgerb	319	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	320	{
		321	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		322	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		323	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		324	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		325	}
513	hbuss	326	}
1051	killagreg	327
1	ingob	328	MesswertNick = 0;
		329	MesswertRoll = 0;
		330	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	331	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	332	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		333	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	334	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		335	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		336	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		337	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		338	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	339	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	340	VarioMeter = 0;
1	ingob	341	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	342	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	343	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	344	beeptime = 50;
882	hbuss	345	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		346	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	347	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	348	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		349	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	350	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	351	LED_Init();
1765	killagreg	352	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	353	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	354	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	355	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	356	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	357	{
1876	holgerb	358	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	359	}
1171	hbuss	360	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	361	if(ServoActive)
		362	{
		363	HEF4017R_ON;
		364	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		365	}
1702	holgerb	366
1765	killagreg	367	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		368	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		369	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		370	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		371	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		372	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	373	carefree_old = 70;
1925	holgerb	374	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	375	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	376	#endif
1	ingob	377	}
		378
1702	holgerb	379
1	ingob	380	//############################################################################
395	hbuss	381	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	382	void Mittelwert(void)
		383	//############################################################################
1051	killagreg	384	{
1111	hbuss	385	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		386	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	387	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	388	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	389	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		390	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	391	RohMesswertNick = MesswertNick;
		392	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	393
395	hbuss	394	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	395	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		396	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	397	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		398	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	399	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		400	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		401	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	402	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		403
1155	hbuss	404	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		405	// ADC einschalten
1171	hbuss	406	ANALOG_ON;
1155	hbuss	407	AdReady = 0;
		408	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		409
1216	killagreg	410	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		411	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	412	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		413
1216	killagreg	414	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		415	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	416	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		417
1120	hbuss	418	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	419	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		420	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	421	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	422	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	423	{
1153	hbuss	424	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	425	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	426	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	427	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	428	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	429	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	430	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		431	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	432	tmpl4 -= tmpl3;
		433	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	434	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	435
1153	hbuss	436	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	437	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	438	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	439	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	440	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	441	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	442	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	443	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	444	}
1166	hbuss	445	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	446	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		447	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	448	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		449	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		450	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	451	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	452	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		453	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	454	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	455	{
882	hbuss	456	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	457	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	458	}
395	hbuss	459	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		460	{
882	hbuss	461	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	462	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	463	}
395	hbuss	464	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	465	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		466	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	467	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	468	{
		469	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		470	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	471	}
		472	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	473	{
882	hbuss	474	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	475	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	476	}
1111	hbuss	477
1	ingob	478	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		479	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		480	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	481	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	482	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		483
1166	hbuss	484	#define D_LIMIT 128
		485
1171	hbuss	486	MesswertNick = HiResNick / 8;
		487	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	488
1167	hbuss	489	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		490	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		491	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		492	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		493	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		494	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		495
1216	killagreg	496	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	497	{
1166	hbuss	498	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		499	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	500	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		501	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	502
1166	hbuss	503	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		504	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	505	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		506	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	507
		508	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	509	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		510	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		511	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	512	}
1111	hbuss	513
1166	hbuss	514	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		515	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		516	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		517	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	518
1916	holgerb	519	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	520	{
		521	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		522	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		523	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		524	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		525	}
1	ingob	526	}
		527
		528	//############################################################################
		529	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		530	void SendMotorData(void)
		531	//############################################################################
1051	killagreg	532	{
1209	hbuss	533	unsigned char i;
921	hbuss	534	if(!MotorenEin)
1	ingob	535	{
1765	killagreg	536	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	537	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		538	{
		539	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	540	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		541	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		542	/*
1760	holgerb	543	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		544	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	545	*/
1216	killagreg	546	}
1212	hbuss	547	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	548	}
1765	killagreg	549	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	550
1765	killagreg	551	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	552	{
1760	holgerb	553	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	554	}
		555	else
1744	holgerb	556	{
		557	motor_write = 0;
1760	holgerb	558	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	559	}
1	ingob	560	}
		561
		562
		563
		564	//############################################################################
		565	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	566	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	567	//############################################################################
		568	{
1787	holgerb	569	unsigned char tmp,i;
		570	for(i=0;i<8;i++)
		571	{
		572	int tmp2;
1933	holgerb	573	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		574	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	575	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	576
		577	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		578	else
1787	holgerb	579	if(tmp2 != Poti[i])
		580	{
		581	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		582	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		583	else Poti[i]++;
		584	}
		585	}
921	hbuss	586	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		587	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		588	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	589	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		590	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
1403	hbuss	591	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		592	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		593	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	594	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	595	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		596	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		597	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		598	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		599	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		600	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		601	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		602	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		603	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		604	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		605	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		606	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		607	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		608	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		609	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		610	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		611	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		612	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		613	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	614	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		615	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	616	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	617	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	618	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		619	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	620	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		621	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		622	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	623	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	624	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	625	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	626
1921	holgerb	627	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	628	if(tmp > 50)
1668	holgerb	629	{
1682	holgerb	630	CareFree = 1;
1839	holgerb	631	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	632	if(carefree_old != CareFree)
		633	{
		634	if(carefree_old < 3)
		635	{
		636	if(CareFree) beeptime = 1500;
		637	else beeptime = 200;
		638	carefree_old = CareFree;
		639	} else carefree_old--;
		640	}
1937	holgerb	641	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	642	}
1839	holgerb	643	else
		644	{
		645	CareFree = 0;
1862	holgerb	646	carefree_old = 10;
1839	holgerb	647	}
1668	holgerb	648
1691	holgerb	649	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	650	{
		651	beeptime = 15000;
		652	BeepMuster = 0xA400;
		653	CareFree = 0;
1765	killagreg	654	}
1861	holgerb	655	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	656	}
		657
		658	//############################################################################
		659	//
		660	void MotorRegler(void)
		661	//############################################################################
		662	{
1330	killagreg	663	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	664	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		665	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	666	static long IntegralFehlerNick = 0;
		667	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	668	static unsigned int RcLostTimer;
		669	static unsigned char delay_neutral = 0;
		670	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	671	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	672	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	673	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	674	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	675	unsigned char i;
1051	killagreg	676	Mittelwert();
		677	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	678	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	679	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		680	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	681	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	682
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	684	// Empfang schlecht
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	686	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	687	{
1051	killagreg	688	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		689	else
1	ingob	690	{
		691	MotorenEin = 0;
1954	holgerb	692	modell_fliegt = 0;
		693	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS_FLY);
1051	killagreg	694	}
1	ingob	695	ROT_ON;
693	hbuss	696	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	697	{
		698	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	699	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	700	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	701	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	702	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		703	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		704	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	705	}
1954	holgerb	706	else
		707	{
		708	MotorenEin = 0;
		709	}
1	ingob	710	}
1051	killagreg	711	else
		712	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	713	// Emfang gut
1051	killagreg	714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	715	if(SenderOkay > 140)
		716	{
1765	killagreg	717	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	718	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	719	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	720	{
		721	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		722	}
871	hbuss	723	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	724	{
		725	SummeNick = 0;
		726	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	727	sollGier = 0;
		728	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	729	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	730
595	hbuss	731	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	732	{
1051	killagreg	733	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	734	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	735	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		737	{
		738	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		739	{
		740	MotorenEin = 0;
		741	delay_neutral = 0;
		742	modell_fliegt = 0;
		743	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		744	{
304	ingob	745	unsigned char setting=1;
1	ingob	746	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		747	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		749	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	751	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	752	}
1051	killagreg	753	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		754	{
819	hbuss	755	WinkelOut.CalcState = 1;
		756	beeptime = 1000;
		757	}
		758	else
1	ingob	759	{
1622	killagreg	760	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	761	LipoDetection(0);
1626	killagreg	762	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	763	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	764	{
1	ingob	765	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	766	}
1330	killagreg	767	ServoActive = 0;
1622	killagreg	768	SetNeutral(0);
1765	killagreg	769	calibration_done = 1;
1232	hbuss	770	ServoActive = 1;
		771	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	772	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	773	}
1051	killagreg	774	}
1	ingob	775	}
1051	killagreg	776	else
513	hbuss	777	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		778	{
		779	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		780	{
		781	MotorenEin = 0;
		782	delay_neutral = 0;
		783	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	784	SetNeutral(1);
		785	calibration_done = 1;
		786	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	787	}
513	hbuss	788	}
1	ingob	789	else delay_neutral = 0;
		790	}
1051	killagreg	791	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	792	// Gas ist unten
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	794
595	hbuss	795	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	796	{
1521	killagreg	797	// Motoren Starten
		798	if(!MotorenEin)
		799	{
1760	holgerb	800	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	801	{
1051	killagreg	802	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	803	// Einschalten
1051	killagreg	804	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	805	if(++delay_einschalten > 200)
		806	{
		807	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	808	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	809	{
		810	modell_fliegt = 1;
		811	MotorenEin = 1;
		812	sollGier = 0;
		813	Mess_Integral_Gier = 0;
		814	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		815	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		816	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		817	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		818	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		819	SummeNick = 0;
		820	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	821	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	822	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	823	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	824	}
		825	else
		826	{
		827	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		828	}
1521	killagreg	829	}
		830	}
		831	else delay_einschalten = 0;
		832	}
1051	killagreg	833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	834	// Auschalten
1051	killagreg	835	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	836	else // only if motors are running
		837	{
1760	holgerb	838	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	839	{
		840	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		841	{
		842	MotorenEin = 0;
		843	delay_ausschalten = 0;
		844	modell_fliegt = 0;
		845	}
		846	}
		847	else delay_ausschalten = 0;
		848	}
1	ingob	849	}
		850	}
1051	killagreg	851	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	852	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	853	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	854
1765	killagreg	855	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	856	{
604	hbuss	857	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	858	unsigned char stick_p;
1	ingob	859	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	860	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		861	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	862	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	863	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	864	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		865
1707	holgerb	866	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		867	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	869	if(CareFree)
		870	{
		871	signed int nick, roll;
		872	nick = stick_nick / 4;
		873	roll = stick_roll / 4;
		874	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		875	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		876	}
		877	else
		878	{
		879	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		880	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		881	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		882	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		883	}
1662	killagreg	884
1	ingob	885	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	886	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		887	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	888
1945	holgerb	889	if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
		890	{
		891	StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
		892	StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
		893	}
1912	holgerb	894
		895	StickNick -= GPS_Nick;
		896	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	897	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	898
1153	hbuss	899	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		900	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	901	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		902	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	903
595	hbuss	904	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		905	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		906	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	907	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	908	{
		909	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		910	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		911	StickGier += ExternControl.Gier;
		912	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		913	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		914	}
855	hbuss	915	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	916
1916	holgerb	917	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	918
1051	killagreg	919	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	920	{
1051	killagreg	921	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	922	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	923	}
928	hbuss	924	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	925	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	926	{
1051	killagreg	927	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	928	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	929	}
928	hbuss	930	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	931	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	932
1051	killagreg	933	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	934	// Looping?
1051	killagreg	935	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	936	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	937	else
		938	{
395	hbuss	939	{
1051	killagreg	940	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		941	}
		942	}
993	hbuss	943	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	944	else
395	hbuss	945	{
		946	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		947	{
		948	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		949	}
1051	killagreg	950	}
173	holgerb	951
993	hbuss	952	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	953	else
		954	{
395	hbuss	955	if(Looping_Oben) // Hysterese
		956	{
1051	killagreg	957	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		958	}
		959	}
993	hbuss	960	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	961	else
395	hbuss	962	{
		963	if(Looping_Unten) // Hysterese
		964	{
		965	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		966	}
1051	killagreg	967	}
395	hbuss	968
		969	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	970	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	971	} // Ende neue Funken-Werte
		972
		973	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		974	{
173	holgerb	975	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	976	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	977	}
		978
1051	killagreg	979
		980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		981	// Bei Empfangsausfall im Flug
		982	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	983	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		984	{
		985	StickNick = -GPS_Nick;
		986	StickRoll = -GPS_Roll;
		987	StickGas = StickGasHover;
		988	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		989	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		990	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		991	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		992	}
		993	else
1765	killagreg	994	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	995	{
		996	StickGier = 0;
		997	StickNick = 0;
		998	StickRoll = 0;
1211	hbuss	999	GyroFaktor = 90;
		1000	IntegralFaktor = 120;
		1001	GyroFaktorGier = 90;
		1002	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1003	Looping_Roll = 0;
		1004	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1005	}
395	hbuss	1006
		1007
1051	killagreg	1008	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1009	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1010	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1011	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1012
		1013	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1014	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1015	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1016	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1017
		1018	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1019	{
		1020	IntegralAccNick = 0;
		1021	IntegralAccRoll = 0;
		1022	MittelIntegralNick = 0;
		1023	MittelIntegralRoll = 0;
		1024	MittelIntegralNick2 = 0;
		1025	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1026	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1027	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1028	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1029	LageKorrekturNick = 0;
		1030	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1031	}
		1032
1051	killagreg	1033	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1034	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1035	{
		1036	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1037	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1038	{
1944	holgerb	1039	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1040	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
		1041	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1042	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1043	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1044	{
		1045	tmp_long /= 2;
		1046	tmp_long2 /= 2;
		1047	}
		1048	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1049	{
		1050	tmp_long /= 3;
		1051	tmp_long2 /= 3;
		1052	}
		1053	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1054	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1055	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1056	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992	hbuss	1057	}
1051	killagreg	1058	else
992	hbuss	1059	{
1944	holgerb	1060	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		1061	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1062	tmp_long /= 16;
		1063	tmp_long2 /= 16;
		1064	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1065	{
		1066	tmp_long /= 3;
		1067	tmp_long2 /= 3;
		1068	}
		1069	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1070	{
		1071	tmp_long /= 3;
		1072	tmp_long2 /= 3;
		1073	}
		1074	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1075	#define AUSGLEICH 32
1944	holgerb	1076	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1077	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1078	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1079	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992	hbuss	1080	}
1166	hbuss	1081
1111	hbuss	1082	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1083	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1084	}
1051	killagreg	1085	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1086	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1087	{
		1088	static int cnt = 0;
		1089	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1090	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1091	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1092	{
395	hbuss	1093	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1094	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1095	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1096	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1097	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1098	#define MAX_I 0
395	hbuss	1099	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1100	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1101	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1102	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1103	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1104	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1105
		1106	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1107	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1108
992	hbuss	1109	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1110	{
		1111	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1112	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1113	}
498	hbuss	1114
1051	killagreg	1115	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1116	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1117	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1118	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1119	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1120	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1121	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1122
		1123	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1124	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1125	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1126	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1127
1111	hbuss	1128	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1129	{
1622	killagreg	1130	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1131	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1132	}
693	hbuss	1133	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1134
1243	killagreg	1135	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1136	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1137	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1138	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1139	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1140	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1141	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1142	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1143	{
1051	killagreg	1144	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1145	{
1051	killagreg	1146	if(last_n_p)
395	hbuss	1147	{
1173	hbuss	1148	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1149	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1150	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1151	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1152	}
395	hbuss	1153	else last_n_p = 1;
		1154	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1155	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1156	{
		1157	if(last_n_n)
1051	killagreg	1158	{
1173	hbuss	1159	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1160	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1161	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1162	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1163	}
395	hbuss	1164	else last_n_n = 1;
		1165	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1166	}
		1167	else
847	hbuss	1168	{
		1169	cnt = 0;
1839	holgerb	1170	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1171	}
499	hbuss	1172	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1173	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1174	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1175	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1176
395	hbuss	1177	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1178	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1179	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1180	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1181	{
1051	killagreg	1182	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1183	{
1051	killagreg	1184	if(last_r_p)
395	hbuss	1185	{
1173	hbuss	1186	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1187	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1188	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1189	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1190	}
395	hbuss	1191	else last_r_p = 1;
		1192	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1193	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1194	{
1051	killagreg	1195	if(last_r_n)
395	hbuss	1196	{
1173	hbuss	1197	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1198	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1199	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1200	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1201	}
		1202	else last_r_n = 1;
		1203	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1204	} else
492	hbuss	1205	{
		1206	cnt = 0;
1839	holgerb	1207	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1208	}
499	hbuss	1209	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1210	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1211	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1212	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1213	}
1051	killagreg	1214	else
498	hbuss	1215	{
		1216	LageKorrekturRoll = 0;
		1217	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1218	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1219	}
1051	killagreg	1220
498	hbuss	1221	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1222	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1223	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1224	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1225	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1226	IntegralAccNick = 0;
		1227	IntegralAccRoll = 0;
		1228	IntegralAccZ = 0;
		1229	MittelIntegralNick = 0;
		1230	MittelIntegralRoll = 0;
		1231	MittelIntegralNick2 = 0;
		1232	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1233	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1234	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1235
1051	killagreg	1236	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1237	// Gieren
1051	killagreg	1238	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1239	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1240	{
1839	holgerb	1241	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1242	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1243	{
1840	holgerb	1244	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1245	};
1	ingob	1246	}
1944	holgerb	1247	tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1248	tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1249	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1250	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1251	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1252	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1253	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1254
		1255	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1256	// Kompass
1051	killagreg	1257	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1258	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1259	{
1839	holgerb	1260	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1261	{
		1262	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1263	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1264	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1265	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1266	v = abs(IntegralRoll /512);
		1267	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1972	holgerb	1268	// korrektur = w / 4 + 1;
		1269	korrektur = w / 8 + 2;
1941	holgerb	1270	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1271	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1272	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1273	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
		1274	// Kompasswert einloggen
		1275	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1276	else
		1277	if(w < 25)
921	hbuss	1278	{
		1279	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1280	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1281	{
1839	holgerb	1282	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1283	{
1941	holgerb	1284	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1285	}
921	hbuss	1286	}
1	ingob	1287	}
1840	holgerb	1288	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1289	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941	holgerb	1290	// MK Gieren
		1291	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1292	{
1941	holgerb	1293	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1294	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1295	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1296	}
1865	holgerb	1297	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1298	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1299	}
1840	holgerb	1300	else CompassGierSetpoint = 0;
1972	holgerb	1301
		1302	//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051	killagreg	1303	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1304	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1305	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1306	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1307
1171	hbuss	1308	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1309	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1310
1167	hbuss	1311	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1312	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1313	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1314
1166	hbuss	1315	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1316	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1317	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1318
1	ingob	1319	// Maximalwerte abfangen
1685	holgerb	1320	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1321	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1322	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1323	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1324	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1325	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1326	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1327
1051	killagreg	1328	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1329	// H�henregelung
		1330	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1331	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1332	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1333	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1334	// if height control is activated
1916	holgerb	1335	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1336	{
1698	holgerb	1337	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1338	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1339
		1340	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1341	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1342	#else
1638	holgerb	1343	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1344	#endif
1697	holgerb	1345	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1346	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1347	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1348	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1349	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1350	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1351
1309	hbuss	1352	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1353	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1354
1322	hbuss	1355	// Expand the measurement
		1356	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1357	if(!BaroExpandActive)
		1358	{
		1359	if(MessLuftdruck > 920)
		1360	{ // increase offset
1330	killagreg	1361	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1362	{
		1363	ExpandBaro -= 1;
		1364	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1365	beeptime = 300;
1352	hbuss	1366	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1367	}
		1368	else
1322	hbuss	1369	{
		1370	BaroAtLowerLimit = 1;
		1371	}
		1372	}
		1373	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1374	else
1322	hbuss	1375	if(MessLuftdruck < 100)
		1376	{ // decrease offset
1330	killagreg	1377	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1378	{
		1379	ExpandBaro += 1;
		1380	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1381	beeptime = 300;
1352	hbuss	1382	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1383	}
		1384	else
1322	hbuss	1385	{
		1386	BaroAtUpperLimit = 1;
		1387	}
		1388	}
1330	killagreg	1389	else
1322	hbuss	1390	{
		1391	BaroAtUpperLimit = 0;
		1392	BaroAtLowerLimit = 0;
		1393	}
		1394	}
		1395	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1396	{
		1397	// now clear the D-values
		1398	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1399	VarioMeter = 0;
		1400	BaroExpandActive--;
		1401	}
1328	hbuss	1402
		1403	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1404	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1405	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1406	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1407	{ //height control not active
		1408	if(!delay--)
		1409	{
		1410	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1411	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1412	delay = 1;
		1413	}
		1414	}
		1415	else
		1416	{ //height control is activated
		1417	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1418	delay = 200;
1328	hbuss	1419	}
1051	killagreg	1420	}
1309	hbuss	1421	else // no switchable height control
		1422	{
1916	holgerb	1423	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1424	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1425	}
1322	hbuss	1426
1320	hbuss	1427	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1428	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1429	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1430	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1431	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1432	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1433	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1434	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1435	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1436	{
1330	killagreg	1437	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1438	// Holger original version
		1439	// start of height control algorithm
		1440	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1441	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1442	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1443	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1444	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1445	{ // old version
1309	hbuss	1446	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1447	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1448	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1449	// set both flags to indicate no vario mode
		1450	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1451	}
1314	killagreg	1452	else
1309	hbuss	1453	{
		1454	// alternative height control
		1455	// PD-Control with respect to hoover point
		1456	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1457	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943	holgerb	1458	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1459	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1460	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1461	{
1767	killagreg	1462	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1463	{
1767	killagreg	1464	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1465	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1466	}
1767	killagreg	1467	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966	holgerb	1468	// Limit the maximum Altitude
		1469	if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
		1470	else
		1471	{
		1472	// SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
		1473	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942	holgerb	1474	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1475	VarioCharacter = '+';
1966	holgerb	1476	}
1865	holgerb	1477	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1478	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1479	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1480	{
1767	killagreg	1481	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1482	{
1767	killagreg	1483	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1484	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1485	}
1767	killagreg	1486	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1487	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1488	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1489	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1490	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1491	}
1587	killagreg	1492	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1493	{
1855	holgerb	1494	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1495	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1496	{
		1497	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1498	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1499	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1500	WaypointTrimming = 10;
		1501	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1502	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1503	{
		1504	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1505	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1506	}
1855	holgerb	1507	}
		1508	else
1857	holgerb	1509	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1510	{
		1511	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1512	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1513	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1514	WaypointTrimming = -10;
		1515	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1516	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1517	{
		1518	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1519	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1520	}
1855	holgerb	1521	}
		1522	else
1767	killagreg	1523	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1524	{
1933	holgerb	1525	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1526	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1527	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1528	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1529	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1530	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1531	{
		1532	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1533	}
1309	hbuss	1534	}
		1535	}
		1536	// Trim height set point
1942	holgerb	1537	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1538	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1539	{
1857	holgerb	1540	if(WaypointTrimming)
		1541	{
		1542	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1543	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1544	}
		1545	else
1966	holgerb	1546	{
		1547	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1548	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1549	}
1309	hbuss	1550	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1551	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1552	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1553	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1554	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1555	{
1587	killagreg	1556	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1557	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1558	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1559	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1560	}
1309	hbuss	1561	}
1352	hbuss	1562	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1563	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1564	else
		1565	{
1322	hbuss	1566	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1567	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1568	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1569	HoverGas = GasMischanteil;
1972	holgerb	1570	VarioCharacter = '.';
1320	hbuss	1571	}
1590	killagreg	1572	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1573	}
1916	holgerb	1574	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1575	{
1590	killagreg	1576	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1577	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1578	{
		1579	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1580	HeightDeviation = 0;
		1581	} // EOF // baro range expanding active
		1582	else // valid data from air pressure sensor
		1583	{
		1584	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1585	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1586	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1587	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1588	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1589	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1590	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1591	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1592	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1593	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1594	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1595	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1596	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1597	else
1916	holgerb	1598	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1599	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1600	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1601	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1602	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1603	{
		1604	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1605	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1606	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1607	}
1587	killagreg	1608	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1609	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1610	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1611	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1612	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1613	// ------------------------ ----------------------------------
		1614	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1615	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	1616	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1617	{
1765	killagreg	1618	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1619	tmp = abs(HeightDeviation);
		1620	if(tmp <= 60)
		1621	{
		1622	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1623	}
		1624	else
1765	killagreg	1625	{
1705	holgerb	1626	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1627	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1628	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1629	{
1705	holgerb	1630	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1631	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1632	}
1705	holgerb	1633	else
		1634	{
		1635	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1636	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1637	}
		1638	}
1309	hbuss	1639	}
1322	hbuss	1640	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1641	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1642	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1643	tmp_long2 *= 8192L;
		1644	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1645	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1646	// update height control gas averaging
		1647	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1648	// limit height control gas pd-control output
		1649	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1650	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1651	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1652	{ // old version
		1653	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1654	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1655	}
1719	holgerb	1656	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1657	}
1309	hbuss	1658	}// EOF height control active
1320	hbuss	1659	else // HC not active
		1660	{
		1661	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1662	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1663	{
		1664	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1665	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1666	}
1587	killagreg	1667	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1668	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1669	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1670	// set both flags to indicate no vario mode
		1671	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1672	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1673	}
1587	killagreg	1674	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1675	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1676	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1677	{
1698	holgerb	1678	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1679	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1680	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1681	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1682	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1683	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1684	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1685	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1686	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1687	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1688	}
1698	holgerb	1689	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1690	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1691	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1692	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1693	}
1698	holgerb	1694	else //later
1865	holgerb	1695	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1696	{
1590	killagreg	1697	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1698	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1699	}
1590	killagreg	1700	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1701	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1702	{
		1703	int16_t band;
1587	killagreg	1704	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1705	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1706	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1707	}
		1708	else
		1709	{ // no limit
1587	killagreg	1710	HoverGasMin = 0;
		1711	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1712	}
1765	killagreg	1713	}
		1714	else
1698	holgerb	1715	{
		1716	StartTrigger = 0;
		1717	HoverGasFilter = 0;
		1718	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1719	}
1916	holgerb	1720	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1721	else
		1722	{
		1723	// set undefined state to indicate vario off
		1724	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1725	} // EOF no height control
		1726
1309	hbuss	1727	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1728	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1729	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1730
1051	killagreg	1731	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1732	// all BL-Ctrl connected?
		1733	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944	holgerb	1734	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255 \|\| NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931	holgerb	1735	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1736	{
		1737	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1738	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1739	}
		1740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1741	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1743	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1745	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1747	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1748	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1749	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1750	{
1051	killagreg	1751	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1752	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1753	}
1051	killagreg	1754	else
693	hbuss	1755	{
1051	killagreg	1756	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1757	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1758	}
855	hbuss	1759	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1760	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1761	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1762
1051	killagreg	1763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1764	// Nick-Achse
1051	killagreg	1765	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1766	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1767	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1768	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1769	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1770	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1771
		1772	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1773	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1774	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1775
1676	holgerb	1776	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1777	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1778	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1779
1153	hbuss	1780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1781	// Roll-Achse
		1782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1783	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1784	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1785	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1786	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1787	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1788
		1789	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1790	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1791	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1792
1676	holgerb	1793	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1794	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1795	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1796
		1797	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1798	// Universal Mixer
1155	hbuss	1799	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1800	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1801	{
		1802	signed int tmp_int;
		1803	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1804	{
1652	holgerb	1805	// Gas
1676	holgerb	1806	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1807	// Nick
		1808	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1809	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1810	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1811	// Roll
		1812	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1813	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1814	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1815	// Gier
1676	holgerb	1816	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1817	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1818	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1819
1913	holgerb	1820	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1821	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1822	else
		1823	{
		1824	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1825	{
1931	holgerb	1826	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1827	}
		1828	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1829	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1830	{
		1831	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1832	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1833	}
		1834	}
1931	holgerb	1835
1760	holgerb	1836	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1837	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1838	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1839	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1840	}
		1841	else
		1842	{
		1843	Motor[i].SetPoint = 0;
		1844	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1845	}
		1846	}
1111	hbuss	1847	}

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(root)/branches/V0.86d_MartinW_Jeti+V0.20/fc.c @ 2000 - Rev 1994