WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1942 - /branches/V0.86d_MartinW

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	82	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1377	hbuss	97	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	98	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	99	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	100	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	104	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	105	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		106	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	107	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	108	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	109	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	110	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	111	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	112	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	113	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		114	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	115
		116	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	117	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		119	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		120	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	121	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	122	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	123	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	124	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	125	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		126	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	127	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		128	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		129	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	133	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	137	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	138	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	139	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	140	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		141	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		142	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		143	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	144	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	145	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		146	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		147	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		148	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	150	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		154	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	155	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		156	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		157	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	158	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	159	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		160	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1936	holgerb	161	unsigned char Parameter_MaximumAltitude = 40;
1403	hbuss	162	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	163	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	164	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	165
492	hbuss	166	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	167	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	168	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	169	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	170	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	171	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	172	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	173	char VarioCharacter = ' ';
		174
1391	killagreg	175	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		176	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		177	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	178
1622	killagreg	179
1639	holgerb	180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		181	// Debugwerte zuordnen
		182	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		183	void CopyDebugValues(void)
		184	{
		185	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		186	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		187	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		188	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	189	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	190	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	191	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	192	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		193	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		194	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	195	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	196	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		197	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		198	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		199	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	200	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		201	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		202	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	203	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	204	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	205	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	206	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	207	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	208	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		209	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	210	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1942	holgerb	211
		212	DebugOut.Analog[16] = AltitudeSetpointTrimming;
		213	DebugOut.Analog[17] = ElectricAirPacket.m_sec;
1639	holgerb	214	}
		215
1760	holgerb	216
		217
1232	hbuss	218	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	219	{
1232	hbuss	220	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	221	while(Anzahl--)
		222	{
1232	hbuss	223	beeptime = dauer;
		224	while(beeptime);
		225	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	226	}
		227	}
		228
		229	//############################################################################
1622	killagreg	230	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		231	void CalibrierMittelwert(void)
		232	//############################################################################
		233	{
		234	unsigned char i;
		235	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		236	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		237	ANALOG_OFF;
		238	MesswertNick = AdWertNick;
		239	MesswertRoll = AdWertRoll;
		240	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	241	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		242	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	243	// ADC einschalten
		244	ANALOG_ON;
		245	for(i=0;i<8;i++)
		246	{
		247	int tmp;
1876	holgerb	248	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	249	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		250	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		251	}
		252	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		253	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		254	}
		255
		256	//############################################################################
1	ingob	257	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	258	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	259	//############################################################################
		260	{
1622	killagreg	261	unsigned char i;
		262	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	263	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	264	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	265	NeutralAccX = 0;
1	ingob	266	NeutralAccY = 0;
		267	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	268
1051	killagreg	269	AdNeutralNick = 0;
		270	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	271	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	272
395	hbuss	273	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	274	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	275
1036	hbuss	276	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	277
1051	killagreg	278	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	279	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	280
1	ingob	281	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	282
1	ingob	283	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	284	{
1	ingob	285	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		286	}
1166	hbuss	287	#define NEUTRAL_FILTER 32
		288	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	289	{
		290	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	291	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	292	nick_neutral += AdWertNick;
		293	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	294	}
1173	hbuss	295	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		296	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		297	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	298
401	hbuss	299	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		300	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	301
		302	if(AccAdjustment)
		303	{
		304	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		305	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		307
		308	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	309	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		310	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	311	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	312	}
1051	killagreg	313	else
513	hbuss	314	{
1622	killagreg	315	// restore from eeprom
		316	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		317	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		318	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		319	// strange settings?
1638	holgerb	320	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	321	{
		322	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		323	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		324	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		325	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		326	}
513	hbuss	327	}
1051	killagreg	328
1	ingob	329	MesswertNick = 0;
		330	MesswertRoll = 0;
		331	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	332	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	333	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		334	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	335	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		336	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		337	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		338	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		339	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	340	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	341	VarioMeter = 0;
1	ingob	342	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	343	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	344	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	345	beeptime = 50;
882	hbuss	346	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		347	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	348	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	349	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		350	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	351	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	352	LED_Init();
1765	killagreg	353	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	354	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	355	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	356	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	357	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	358	{
1876	holgerb	359	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	360	}
1171	hbuss	361	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	362	if(ServoActive)
		363	{
		364	HEF4017R_ON;
		365	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		366	}
1702	holgerb	367
1765	killagreg	368	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		369	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		370	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		371	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		372	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		373	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	374	carefree_old = 70;
1925	holgerb	375	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	376	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	377	#endif
1	ingob	378	}
		379
1702	holgerb	380
1	ingob	381	//############################################################################
395	hbuss	382	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	383	void Mittelwert(void)
		384	//############################################################################
1051	killagreg	385	{
1111	hbuss	386	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		387	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	388	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	389	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	390	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		391	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	392	RohMesswertNick = MesswertNick;
		393	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	394
395	hbuss	395	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	396	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		397	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	398	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		399	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	400	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		401	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		402	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	403	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		404
1155	hbuss	405	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		406	// ADC einschalten
1171	hbuss	407	ANALOG_ON;
1155	hbuss	408	AdReady = 0;
		409	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		410
1216	killagreg	411	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		412	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	413	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		414
1216	killagreg	415	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		416	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	417	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		418
1120	hbuss	419	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	420	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		421	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	422	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	423	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	424	{
1153	hbuss	425	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	426	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	427	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	428	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	429	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	430	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	431	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		432	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	433	tmpl4 -= tmpl3;
		434	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	435	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	436
1153	hbuss	437	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	438	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	439	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	440	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	441	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	442	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	443	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	444	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	445	}
1166	hbuss	446	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	447	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		448	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	449	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		450	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		451	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	452	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	453	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		454	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	455	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	456	{
882	hbuss	457	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	458	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	459	}
395	hbuss	460	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		461	{
882	hbuss	462	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	463	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	464	}
395	hbuss	465	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	466	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		467	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	468	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	469	{
		470	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		471	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	472	}
		473	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	474	{
882	hbuss	475	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	476	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	477	}
1111	hbuss	478
1	ingob	479	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		480	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		481	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	482	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	483	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		484
1166	hbuss	485	#define D_LIMIT 128
		486
1171	hbuss	487	MesswertNick = HiResNick / 8;
		488	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	489
1167	hbuss	490	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		491	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		492	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		493	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		494	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		495	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		496
1216	killagreg	497	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	498	{
1166	hbuss	499	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		500	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	501	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		502	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	503
1166	hbuss	504	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		505	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	506	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		507	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	508
		509	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	510	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		511	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		512	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	513	}
1111	hbuss	514
1166	hbuss	515	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		516	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		517	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		518	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	519
1916	holgerb	520	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	521	{
		522	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		523	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		524	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		525	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		526	}
1	ingob	527	}
		528
		529	//############################################################################
		530	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		531	void SendMotorData(void)
		532	//############################################################################
1051	killagreg	533	{
1209	hbuss	534	unsigned char i;
921	hbuss	535	if(!MotorenEin)
1	ingob	536	{
1765	killagreg	537	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	538	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		539	{
		540	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	541	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		542	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		543	/*
1760	holgerb	544	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		545	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	546	*/
1216	killagreg	547	}
1212	hbuss	548	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	549	}
1765	killagreg	550	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	551
1765	killagreg	552	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	553	{
1760	holgerb	554	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	555	}
		556	else
1744	holgerb	557	{
		558	motor_write = 0;
1760	holgerb	559	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	560	}
1	ingob	561	}
		562
		563
		564
		565	//############################################################################
		566	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	567	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	568	//############################################################################
		569	{
1787	holgerb	570	unsigned char tmp,i;
		571	for(i=0;i<8;i++)
		572	{
		573	int tmp2;
1933	holgerb	574	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		575	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	576	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	577
		578	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		579	else
1787	holgerb	580	if(tmp2 != Poti[i])
		581	{
		582	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		583	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		584	else Poti[i]++;
		585	}
		586	}
921	hbuss	587	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		588	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		589	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	590	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		591	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
1403	hbuss	592	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		593	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		594	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	595	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	596	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		597	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		598	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		599	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		600	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		601	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		602	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		603	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		604	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		605	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		606	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		607	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		608	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		609	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		610	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		611	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		612	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		613	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		614	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	615	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		616	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	617	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	618	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	619	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		620	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	621	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		622	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		623	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	624	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	625	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	626	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	627
1921	holgerb	628	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	629	if(tmp > 50)
1668	holgerb	630	{
1682	holgerb	631	CareFree = 1;
1839	holgerb	632	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	633	if(carefree_old != CareFree)
		634	{
		635	if(carefree_old < 3)
		636	{
		637	if(CareFree) beeptime = 1500;
		638	else beeptime = 200;
		639	carefree_old = CareFree;
		640	} else carefree_old--;
		641	}
1937	holgerb	642	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	643	}
1839	holgerb	644	else
		645	{
		646	CareFree = 0;
1862	holgerb	647	carefree_old = 10;
1839	holgerb	648	}
1668	holgerb	649
1691	holgerb	650	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	651	{
		652	beeptime = 15000;
		653	BeepMuster = 0xA400;
		654	CareFree = 0;
1765	killagreg	655	}
1861	holgerb	656	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1936	holgerb	657	// Limit the maximum Altitude
		658	if(Parameter_MaximumAltitude) if(SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude) SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1	ingob	659	}
		660
		661	//############################################################################
		662	//
		663	void MotorRegler(void)
		664	//############################################################################
		665	{
1330	killagreg	666	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	667	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		668	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	669	static long IntegralFehlerNick = 0;
		670	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	671	static unsigned int RcLostTimer;
		672	static unsigned char delay_neutral = 0;
		673	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	674	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	675	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	676	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	677	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	678	unsigned char i;
1051	killagreg	679	Mittelwert();
		680	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	681	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		683	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	684	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	685
1051	killagreg	686	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	687	// Empfang schlecht
1051	killagreg	688	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	689	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	690	{
1051	killagreg	691	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		692	else
1	ingob	693	{
		694	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	695	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	696	}
1	ingob	697	ROT_ON;
693	hbuss	698	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	699	{
		700	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	701	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	702	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	703	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	704	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		705	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		706	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	707	}
1	ingob	708	else MotorenEin = 0;
		709	}
1051	killagreg	710	else
		711	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	712	// Emfang gut
1051	killagreg	713	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	714	if(SenderOkay > 140)
		715	{
1765	killagreg	716	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	717	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	718	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	719	{
		720	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		721	}
871	hbuss	722	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	723	{
		724	SummeNick = 0;
		725	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	726	sollGier = 0;
		727	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	728	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	729
595	hbuss	730	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	731	{
1051	killagreg	732	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	733	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	734	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		736	{
		737	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		738	{
		739	GRN_OFF;
		740	MotorenEin = 0;
		741	delay_neutral = 0;
		742	modell_fliegt = 0;
		743	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		744	{
304	ingob	745	unsigned char setting=1;
1	ingob	746	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		747	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		749	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	751	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	752	}
1051	killagreg	753	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		754	{
819	hbuss	755	WinkelOut.CalcState = 1;
		756	beeptime = 1000;
		757	}
		758	else
1	ingob	759	{
1622	killagreg	760	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	761	LipoDetection(0);
1626	killagreg	762	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	763	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	764	{
1	ingob	765	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	766	}
1330	killagreg	767	ServoActive = 0;
1622	killagreg	768	SetNeutral(0);
1765	killagreg	769	calibration_done = 1;
1232	hbuss	770	ServoActive = 1;
		771	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	772	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	773	}
1051	killagreg	774	}
1	ingob	775	}
1051	killagreg	776	else
513	hbuss	777	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		778	{
		779	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		780	{
		781	GRN_OFF;
		782	MotorenEin = 0;
		783	delay_neutral = 0;
		784	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	785	SetNeutral(1);
		786	calibration_done = 1;
		787	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	788	}
513	hbuss	789	}
1	ingob	790	else delay_neutral = 0;
		791	}
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	793	// Gas ist unten
1051	killagreg	794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	795
595	hbuss	796	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	797	{
1521	killagreg	798	// Motoren Starten
		799	if(!MotorenEin)
		800	{
1760	holgerb	801	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	802	{
1051	killagreg	803	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	804	// Einschalten
1051	killagreg	805	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	806	if(++delay_einschalten > 200)
		807	{
		808	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	809	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	810	{
		811	modell_fliegt = 1;
		812	MotorenEin = 1;
		813	sollGier = 0;
		814	Mess_Integral_Gier = 0;
		815	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		816	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		817	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		818	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		819	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		820	SummeNick = 0;
		821	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	822	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	823	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	824	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	825	}
		826	else
		827	{
		828	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		829	}
1521	killagreg	830	}
		831	}
		832	else delay_einschalten = 0;
		833	}
1051	killagreg	834	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	835	// Auschalten
1051	killagreg	836	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	837	else // only if motors are running
		838	{
1760	holgerb	839	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	840	{
		841	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		842	{
		843	MotorenEin = 0;
		844	delay_ausschalten = 0;
		845	modell_fliegt = 0;
		846	}
		847	}
		848	else delay_ausschalten = 0;
		849	}
1	ingob	850	}
		851	}
1051	killagreg	852	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	853	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	854	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	855
1765	killagreg	856	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	857	{
604	hbuss	858	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	859	unsigned char stick_p;
1	ingob	860	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	861	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		862
		863	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	864	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	865	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	866	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		867
1707	holgerb	868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		869	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		870	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	871	if(CareFree)
		872	{
		873	signed int nick, roll;
		874	nick = stick_nick / 4;
		875	roll = stick_roll / 4;
		876	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		877	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		878	}
		879	else
		880	{
		881	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		882	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		883	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		884	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		885	}
1662	killagreg	886
1	ingob	887	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	888	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		889	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	890
1912	holgerb	891	if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
		892
		893	StickNick -= GPS_Nick;
		894	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	895	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	896
1153	hbuss	897	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		898	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	899	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		900	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	901
595	hbuss	902	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		903	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		904	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	905	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	906	{
		907	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		908	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		909	StickGier += ExternControl.Gier;
		910	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		911	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		912	}
855	hbuss	913	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	914
1916	holgerb	915	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	916
1051	killagreg	917	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	918	{
1051	killagreg	919	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	920	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	921	}
928	hbuss	922	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	923	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	924	{
1051	killagreg	925	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	926	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	927	}
928	hbuss	928	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	929	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	930
1051	killagreg	931	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	932	// Looping?
1051	killagreg	933	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	934	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	935	else
		936	{
395	hbuss	937	{
1051	killagreg	938	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		939	}
		940	}
993	hbuss	941	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	942	else
395	hbuss	943	{
		944	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		945	{
		946	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		947	}
1051	killagreg	948	}
173	holgerb	949
993	hbuss	950	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	951	else
		952	{
395	hbuss	953	if(Looping_Oben) // Hysterese
		954	{
1051	killagreg	955	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		956	}
		957	}
993	hbuss	958	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	959	else
395	hbuss	960	{
		961	if(Looping_Unten) // Hysterese
		962	{
		963	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		964	}
1051	killagreg	965	}
395	hbuss	966
		967	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	968	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	969	} // Ende neue Funken-Werte
		970
		971	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		972	{
173	holgerb	973	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	974	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	975	}
		976
1051	killagreg	977
		978	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		979	// Bei Empfangsausfall im Flug
		980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	981	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		982	{
		983	StickNick = -GPS_Nick;
		984	StickRoll = -GPS_Roll;
		985	StickGas = StickGasHover;
		986	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		987	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		988	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		989	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		990	}
		991	else
1765	killagreg	992	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	993	{
		994	StickGier = 0;
		995	StickNick = 0;
		996	StickRoll = 0;
1211	hbuss	997	GyroFaktor = 90;
		998	IntegralFaktor = 120;
		999	GyroFaktorGier = 90;
		1000	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1001	Looping_Roll = 0;
		1002	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1003	}
395	hbuss	1004
		1005
1051	killagreg	1006	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1007	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1008	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1009	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1010
		1011	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1012	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1013	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1014	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1015
		1016	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1017	{
		1018	IntegralAccNick = 0;
		1019	IntegralAccRoll = 0;
		1020	MittelIntegralNick = 0;
		1021	MittelIntegralRoll = 0;
		1022	MittelIntegralNick2 = 0;
		1023	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1024	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1025	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1026	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1027	LageKorrekturNick = 0;
		1028	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1029	}
		1030
1051	killagreg	1031	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1032	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1033	{
		1034	long tmp_long, tmp_long2;
1936	holgerb	1035
		1036	//if(Poti3 < 120) FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = Poti3/2;
		1037	//DebugOut.Analog[25] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		1038	//DebugOut.Analog[26] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1039	//DebugOut.Analog[16] = (Mittelwert_AccNick-FromNaviCtrl.AccErrorN) / 4;
		1040	//DebugOut.Analog[18] = (Mittelwert_AccRoll-FromNaviCtrl.AccErrorR) / 4;
		1041	//DebugOut.Analog[19] = -FromNaviCtrl.AccErrorR / 4;
		1042
1839	holgerb	1043	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1044	{
1936	holgerb	1045	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1046	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1051	killagreg	1047	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1048	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1049	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1050	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1051	{
		1052	tmp_long /= 2;
		1053	tmp_long2 /= 2;
		1054	}
		1055	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1056	{
		1057	tmp_long /= 3;
		1058	tmp_long2 /= 3;
		1059	}
		1060	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1061	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1062	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1063	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1064	}
1051	killagreg	1065	else
992	hbuss	1066	{
		1067	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1068	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1069	tmp_long /= 16;
		1070	tmp_long2 /= 16;
		1071	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1072	{
		1073	tmp_long /= 3;
		1074	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1075	}
		1076	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1077	{
		1078	tmp_long /= 3;
		1079	tmp_long2 /= 3;
		1080	}
1839	holgerb	1081	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1082	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1083	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1084	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1085	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1086	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1087	}
1166	hbuss	1088
1111	hbuss	1089	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1090	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1091	}
1051	killagreg	1092	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1093	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1094	{
		1095	static int cnt = 0;
		1096	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1097	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1098	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1099	{
395	hbuss	1100	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1101	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1102	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1103	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1104	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1105	#define MAX_I 0
395	hbuss	1106	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1107	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1108	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1109	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1110	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1111	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1112
		1113	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1114	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1115
992	hbuss	1116	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1117	{
		1118	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1119	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1120	}
498	hbuss	1121
1051	killagreg	1122	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1123	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1124	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1125	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1126	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1127	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1128	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1129
		1130	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1131	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1132	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1133	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1134
1111	hbuss	1135	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1136	{
1622	killagreg	1137	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1138	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1139	}
693	hbuss	1140	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1141
1243	killagreg	1142	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1143	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1144	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1145	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1146	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1147	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1148	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1149	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1150	{
1051	killagreg	1151	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1152	{
1051	killagreg	1153	if(last_n_p)
395	hbuss	1154	{
1173	hbuss	1155	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1156	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1157	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1158	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1159	}
395	hbuss	1160	else last_n_p = 1;
		1161	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1162	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1163	{
		1164	if(last_n_n)
1051	killagreg	1165	{
1173	hbuss	1166	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1167	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1168	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1169	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1170	}
395	hbuss	1171	else last_n_n = 1;
		1172	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1173	}
		1174	else
847	hbuss	1175	{
		1176	cnt = 0;
1839	holgerb	1177	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1178	}
499	hbuss	1179	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1180	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1181	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1182	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1183
395	hbuss	1184	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1185	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1186	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1187	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1188	{
1051	killagreg	1189	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1190	{
1051	killagreg	1191	if(last_r_p)
395	hbuss	1192	{
1173	hbuss	1193	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1194	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1195	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1196	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1197	}
395	hbuss	1198	else last_r_p = 1;
		1199	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1200	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1201	{
1051	killagreg	1202	if(last_r_n)
395	hbuss	1203	{
1173	hbuss	1204	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1205	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1206	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1207	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1208	}
		1209	else last_r_n = 1;
		1210	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1211	} else
492	hbuss	1212	{
		1213	cnt = 0;
1839	holgerb	1214	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1215	}
499	hbuss	1216	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1217	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1218	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1219	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1220	}
1051	killagreg	1221	else
498	hbuss	1222	{
		1223	LageKorrekturRoll = 0;
		1224	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1225	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1226	}
1051	killagreg	1227
498	hbuss	1228	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1229	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1230	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1231	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1232	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1233	IntegralAccNick = 0;
		1234	IntegralAccRoll = 0;
		1235	IntegralAccZ = 0;
		1236	MittelIntegralNick = 0;
		1237	MittelIntegralRoll = 0;
		1238	MittelIntegralNick2 = 0;
		1239	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1240	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1241	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1242
1051	killagreg	1243	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1244	// Gieren
1051	killagreg	1245	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1246	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1247	{
1839	holgerb	1248	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1249	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1250	{
1840	holgerb	1251	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1252	};
1	ingob	1253	}
395	hbuss	1254	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1255	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1256	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1257	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1258	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1259	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1260	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1261
		1262	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1263	// Kompass
1051	killagreg	1264	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1265	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1266	{
1839	holgerb	1267	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1268	{
		1269	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1270	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1271	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1272	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1273	v = abs(IntegralRoll /512);
		1274	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1275	korrektur = w / 4 + 1;
1941	holgerb	1276	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1277	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1278	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1279	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1280
1840	holgerb	1281	// Kompasswert einloggen
		1282	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1283	else
		1284	if(w < 25)
921	hbuss	1285	{
		1286	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1287	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1288	{
1839	holgerb	1289	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1290	{
1936	holgerb	1291	//--> ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1941	holgerb	1292	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1293	}
921	hbuss	1294	}
1	ingob	1295	}
1840	holgerb	1296	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1297	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1298
1941	holgerb	1299	// MK Gieren
		1300	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1301	{
1941	holgerb	1302	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1303	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1304	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1305	}
1865	holgerb	1306	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1307	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1308	}
1840	holgerb	1309	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1310	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1311	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1312	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1313	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1314
1171	hbuss	1315	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1316	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1317
1167	hbuss	1318	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1319	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1320	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1321
1166	hbuss	1322	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1323	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1324	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1325
1	ingob	1326	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1327	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1328	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1329	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1330	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1331	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1332	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1333	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1334	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1335
1051	killagreg	1336	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1337	// H�henregelung
		1338	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1339	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1340	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1341	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1342	// if height control is activated
1916	holgerb	1343	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1344	{
1698	holgerb	1345	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1346	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1347
		1348	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1349	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1350	#else
1638	holgerb	1351	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1352	#endif
1697	holgerb	1353	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1354	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1355	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1356	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1357	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1358	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1359
1309	hbuss	1360	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1361	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1362
1322	hbuss	1363	// Expand the measurement
		1364	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1365	if(!BaroExpandActive)
		1366	{
		1367	if(MessLuftdruck > 920)
		1368	{ // increase offset
1330	killagreg	1369	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1370	{
		1371	ExpandBaro -= 1;
		1372	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1373	beeptime = 300;
1352	hbuss	1374	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1375	}
		1376	else
1322	hbuss	1377	{
		1378	BaroAtLowerLimit = 1;
		1379	}
		1380	}
		1381	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1382	else
1322	hbuss	1383	if(MessLuftdruck < 100)
		1384	{ // decrease offset
1330	killagreg	1385	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1386	{
		1387	ExpandBaro += 1;
		1388	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1389	beeptime = 300;
1352	hbuss	1390	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1391	}
		1392	else
1322	hbuss	1393	{
		1394	BaroAtUpperLimit = 1;
		1395	}
		1396	}
1330	killagreg	1397	else
1322	hbuss	1398	{
		1399	BaroAtUpperLimit = 0;
		1400	BaroAtLowerLimit = 0;
		1401	}
		1402	}
		1403	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1404	{
		1405	// now clear the D-values
		1406	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1407	VarioMeter = 0;
		1408	BaroExpandActive--;
		1409	}
1328	hbuss	1410
		1411	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1412	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1413	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1414	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1415	{ //height control not active
		1416	if(!delay--)
		1417	{
		1418	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1419	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1420	delay = 1;
		1421	}
		1422	}
		1423	else
		1424	{ //height control is activated
		1425	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1426	delay = 200;
1328	hbuss	1427	}
1051	killagreg	1428	}
1309	hbuss	1429	else // no switchable height control
		1430	{
1916	holgerb	1431	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1432	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1433	}
1322	hbuss	1434
1320	hbuss	1435	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1436	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1437	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1438	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1439	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1440	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1441	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1442	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1443	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1444	{
1330	killagreg	1445	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1446	// Holger original version
		1447	// start of height control algorithm
		1448	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1449	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1450	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1451	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1452	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1453	{ // old version
1309	hbuss	1454	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1455	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1456	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1457	// set both flags to indicate no vario mode
		1458	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1459	}
1314	killagreg	1460	else
1309	hbuss	1461	{
		1462	// alternative height control
		1463	// PD-Control with respect to hoover point
		1464	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1465	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1942	holgerb	1466	if(1 \|\| FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1467	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1468	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1469	{
1767	killagreg	1470	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1471	{
1767	killagreg	1472	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1473	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1474	}
1767	killagreg	1475	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1476	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1477	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1478	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1479	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1480	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1481	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1482	{
1767	killagreg	1483	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1484	{
1767	killagreg	1485	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1486	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1487	}
1767	killagreg	1488	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1489	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1490	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1491	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1492	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1493	}
1587	killagreg	1494	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1495	{
1855	holgerb	1496	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1497	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1498	{
		1499	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1500	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1501	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1502	WaypointTrimming = 10;
		1503	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1504	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1505	{
		1506	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1507	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1508	}
1855	holgerb	1509	}
		1510	else
1857	holgerb	1511	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1512	{
		1513	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1514	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1515	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1516	WaypointTrimming = -10;
		1517	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1518	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1519	{
		1520	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1521	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1522	}
1855	holgerb	1523	}
		1524	else
1767	killagreg	1525	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1526	{
1933	holgerb	1527	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1528	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1529	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1530	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1531	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1532	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1533	{
		1534	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1535	}
1309	hbuss	1536	}
		1537	}
		1538	// Trim height set point
1942	holgerb	1539	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1540	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1541	{
1857	holgerb	1542	if(WaypointTrimming)
		1543	{
		1544	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1545	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1546	}
		1547	else
1942	holgerb	1548
		1549	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1550	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1309	hbuss	1551	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1552	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1553	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1554	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1555	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1556	{
1587	killagreg	1557	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1558	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1559	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1560	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1561	}
1309	hbuss	1562	}
1352	hbuss	1563	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1564	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1565	else
		1566	{
1322	hbuss	1567	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1568	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1569	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1570	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1571	}
1590	killagreg	1572	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1573	}
1916	holgerb	1574	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1575	{
1590	killagreg	1576	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1577	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1578	{
		1579	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1580	HeightDeviation = 0;
		1581	} // EOF // baro range expanding active
		1582	else // valid data from air pressure sensor
		1583	{
		1584	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1585	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1586	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1587	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1588	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1589	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1590	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1591	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1592	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1593	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1594	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1595	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1596	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1597	else
1916	holgerb	1598	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1599	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1600	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1601	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1602	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1603	{
		1604	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1605	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1606	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1607	}
1587	killagreg	1608	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1609	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1610	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1611	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1612	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1613	// ------------------------ ----------------------------------
		1614	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1615	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	1616	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1617	{
1765	killagreg	1618	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1619	tmp = abs(HeightDeviation);
		1620	if(tmp <= 60)
		1621	{
		1622	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1623	}
		1624	else
1765	killagreg	1625	{
1705	holgerb	1626	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1627	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1628	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1629	{
1705	holgerb	1630	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1631	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1632	}
1705	holgerb	1633	else
		1634	{
		1635	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1636	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1637	}
		1638	}
1309	hbuss	1639	}
1322	hbuss	1640	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1641	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1642	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1643	tmp_long2 *= 8192L;
		1644	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1645	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1646	// update height control gas averaging
		1647	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1648	// limit height control gas pd-control output
		1649	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1650	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1651	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1652	{ // old version
		1653	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1654	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1655	}
1719	holgerb	1656	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1657	}
1309	hbuss	1658	}// EOF height control active
1320	hbuss	1659	else // HC not active
		1660	{
		1661	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1662	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1663	{
		1664	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1665	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1666	}
1587	killagreg	1667	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1668	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1669	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1670	// set both flags to indicate no vario mode
		1671	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1672	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1673	}
1587	killagreg	1674	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1675	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1676	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1677	{
1698	holgerb	1678	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1679	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1680	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1681	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1682	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1683	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1684	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1685	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1686	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1687	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1688	}
1698	holgerb	1689	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1690	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1691	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1692	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1693	}
1698	holgerb	1694	else //later
1865	holgerb	1695	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1696	{
1590	killagreg	1697	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1698	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1699	}
1590	killagreg	1700	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1701	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1702	{
		1703	int16_t band;
1587	killagreg	1704	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1705	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1706	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1707	}
		1708	else
		1709	{ // no limit
1587	killagreg	1710	HoverGasMin = 0;
		1711	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1712	}
1765	killagreg	1713	}
		1714	else
1698	holgerb	1715	{
		1716	StartTrigger = 0;
		1717	HoverGasFilter = 0;
		1718	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1719	}
1916	holgerb	1720	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1721	else
		1722	{
		1723	// set undefined state to indicate vario off
		1724	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1725	} // EOF no height control
		1726
1309	hbuss	1727	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1728	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1729	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1730
1051	killagreg	1731	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1732	// all BL-Ctrl connected?
		1733	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1931	holgerb	1734	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255) // wait until all BL-Ctrls started
		1735	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1736	{
		1737	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1738	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1739	}
		1740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1741	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1743	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1745	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1747	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1748	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1749	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1750	{
1051	killagreg	1751	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1752	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1753	}
1051	killagreg	1754	else
693	hbuss	1755	{
1051	killagreg	1756	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1757	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1758	}
855	hbuss	1759	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1760	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1761	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1762
1051	killagreg	1763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1764	// Nick-Achse
1051	killagreg	1765	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1766	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1767	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1768	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1769	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1770	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1771
		1772	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1773	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1774	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1775
1676	holgerb	1776	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1777	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1778	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1779
1153	hbuss	1780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1781	// Roll-Achse
		1782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1783	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1784	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1785	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1786	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1787	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1788
		1789	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1790	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1791	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1792
1676	holgerb	1793	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1794	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1795	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1796
		1797	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1798	// Universal Mixer
1155	hbuss	1799	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1800	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1801	{
		1802	signed int tmp_int;
		1803	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1804	{
1652	holgerb	1805	// Gas
1676	holgerb	1806	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1807	// Nick
		1808	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1809	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1810	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1811	// Roll
		1812	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1813	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1814	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1815	// Gier
1676	holgerb	1816	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1817	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1818	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1819
1913	holgerb	1820	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1821	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1822	else
		1823	{
		1824	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1825	{
1931	holgerb	1826	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1827	}
		1828	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1829	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1830	{
		1831	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1832	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1833	}
		1834	}
1931	holgerb	1835
1760	holgerb	1836	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1837	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1838	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1839	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1840	}
		1841	else
		1842	{
		1843	Motor[i].SetPoint = 0;
		1844	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1845	}
		1846	}
1111	hbuss	1847	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.86d_MartinW_Jeti+V0.20/fc.c @ 2000 - Rev 1942