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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
1638 holgerb 14
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15
 
1377 hbuss 16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
1933 holgerb 20
unsigned int PPM_Neutral = 466;
1 ingob 21
 
22
//############################################################################
23
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
24
//Capture Funktion benutzt:
25
void rc_sum_init (void)
26
//############################################################################
27
{
1377 hbuss 28
 unsigned char i;
29
 for(i=0;i<26;i++)
30
  {
1914 holgerb 31
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
1377 hbuss 32
   PPM_diff[i] = 0;
33
  }
1 ingob 34
    AdNeutralGier = 0;
35
    AdNeutralRoll = 0;
36
    AdNeutralNick = 0;
37
    return;
38
}
1309 hbuss 39
 
1356 hbuss 40
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 41
//############################################################################
42
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 43
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 44
//############################################################################
45
{
1309 hbuss 46
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
47
 {
1278 hbuss 48
        static unsigned int AltICR=0;
49
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 50
        static int index;
51
 
52
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
53
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 54
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 55
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 56
        {
1320 hbuss 57
        Channels = index;
1278 hbuss 58
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 59
        index = 1;
60
        }
61
        else
1278 hbuss 62
        {
1377 hbuss 63
        if(index < 13)
1278 hbuss 64
            {
1561 killagreg 65
            if((signal > 250) && (signal < 687))
66
                {
1933 holgerb 67
                signal -= PPM_Neutral;
1278 hbuss 68
                // Stabiles Signal
69
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 70
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 71
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 72
                if(tmp < signal-1) tmp++;
73
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 74
                else PPM_diff[index] = 0;
75
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 76
                }
77
            index++;
1639 holgerb 78
                   if(PlatinenVersion < 20)
79
            {  
80
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
81
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
82
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
83
                        }
1278 hbuss 84
        }
85
        }
1309 hbuss 86
 }
1561 killagreg 87
 else
1309 hbuss 88
 {
1 ingob 89
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 90
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 91
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 92
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 93
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 94
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 95
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
96
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
97
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 98
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 99
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 100
        {
1268 hbuss 101
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 102
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 103
                 {
1276 hbuss 104
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 105
                   {
106
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 107
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 108
                    {
1561 killagreg 109
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 110
                          {
111
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
112
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 113
                          }
1268 hbuss 114
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
115
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
116
                    }
117
                   }
118
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
119
                 }
1561 killagreg 120
         else
1278 hbuss 121
                  {
122
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
123
                   ROT_ON;
124
                  }
1561 killagreg 125
        index = 1;
1268 hbuss 126
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 127
        }
128
        else
1 ingob 129
        {
1377 hbuss 130
        if(index < 13)
1 ingob 131
            {
1561 killagreg 132
            if((signal > 250) && (signal < 687))
133
                {
1933 holgerb 134
                signal -= PPM_Neutral;
1 ingob 135
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 136
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
137
                                 {
1276 hbuss 138
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 139
                                  else
140
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 141
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 142
                                 }
1561 killagreg 143
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 144
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 145
                if(tmp < signal-1) tmp++;
146
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 147
                else ppm_diff[index] = 0;
148
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 149
                }
1268 hbuss 150
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 151
                   if(PlatinenVersion < 20)
152
            {  
153
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
154
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
155
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
156
                        }
1268 hbuss 157
          }
1561 killagreg 158
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 159
          else
1561 killagreg 160
                  if(index == 20)
1268 hbuss 161
                  {
1276 hbuss 162
            unsigned char i;
1278 hbuss 163
            ROT_ON;
1276 hbuss 164
                    index = 30;
1377 hbuss 165
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 166
                         {
1276 hbuss 167
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
168
                      PPM_diff[i] = 0;
169
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 170
                 }
171
                  }
172
            }
1309 hbuss 173
 }
1171 hbuss 174
}
175
 
1561 killagreg 176
#else
1171 hbuss 177
//############################################################################
178
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 179
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 180
//############################################################################
181
 
182
{
183
        static unsigned int AltICR=0;
184
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 185
        static int index;
186
 
187
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 188
        signal /= 2;
1561 killagreg 189
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 190
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 191
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 192
        {
193
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 194
        index = 1;
195
        }
196
        else
1171 hbuss 197
        {
1377 hbuss 198
        if(index < 13)
1171 hbuss 199
            {
1561 killagreg 200
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
201
                {
1171 hbuss 202
                signal -= 962;
203
                // Stabiles Signal
204
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 205
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 206
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 207
                if(tmp < signal-1) tmp++;
208
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 209
                else PPM_diff[index] = 0;
210
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 211
                }
212
            index++;
1 ingob 213
        }
214
        }
215
}
1356 hbuss 216
#endif
1 ingob 217