Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1880 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
1760 holgerb 2
#define MULTIPLYER 4
1 ingob 3
 
4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
1760 holgerb 9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0, CalculateServoSignals = 1;
10
uint16_t RemainingPulse = 0;
11
volatile int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
12
volatile int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
723 hbuss 13
 
173 holgerb 14
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1 ingob 15
 
1156 hbuss 16
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
17
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
18
 
19
 
1 ingob 20
enum {
21
  STOP             = 0,
22
  CK               = 1,
23
  CK8              = 2,
24
  CK64             = 3,
25
  CK256            = 4,
26
  CK1024           = 5,
27
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
28
  T0_RISING_EDGE   = 7
29
};
30
 
31
 
1561 killagreg 32
ISR(TIMER0_OVF_vect)    // 9,7kHz
1 ingob 33
{
1643 holgerb 34
   static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0, compass_active = 0;
35
   unsigned char pieper_ein = 0;
723 hbuss 36
   if(SendSPI) SendSPI--;
1469 killagreg 37
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
1 ingob 38
   if(!cnt--)
39
    {
1105 killagreg 40
     cnt = 9;
1643 holgerb 41
     CountMilliseconds++;
1 ingob 42
     cnt_1ms++;
43
     cnt_1ms %= 2;
1643 holgerb 44
 
1 ingob 45
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
1713 holgerb 46
         if(!(PINC & 0x10)) compass_active = 1;
1643 holgerb 47
 
1664 holgerb 48
     if(beeptime)
1 ingob 49
        {
1664 holgerb 50
        if(beeptime > 10) beeptime -= 10; else beeptime = 0;
1105 killagreg 51
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 52
         {
53
          pieper_ein = 1;
54
         }
55
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 56
        }
1105 killagreg 57
     else
1651 killagreg 58
      {
173 holgerb 59
       pieper_ein = 0;
60
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 61
      }
173 holgerb 62
     if(pieper_ein)
63
        {
64
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
65
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
66
        }
1105 killagreg 67
     else
173 holgerb 68
        {
69
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
70
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 71
        }
1643 holgerb 72
        }
73
 if(compass_active && !NaviDataOkay && EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
1 ingob 74
 {
75
  if(PINC & 0x10)
76
   {
1643 holgerb 77
        if(++cntKompass > 1000) compass_active = 0;
1 ingob 78
   }
79
  else
80
   {
1105 killagreg 81
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
82
    {
693 hbuss 83
     cntKompass += cntKompass / 41;
84
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1837 holgerb 85
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
1105 killagreg 86
    }
1 ingob 87
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 88
   }
1 ingob 89
 }
90
}
91
 
92
 
93
// -----------------------------------------------------------------------
94
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
95
{
96
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 97
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 98
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
99
}
100
 
101
// -----------------------------------------------------------------------
102
char CheckDelay(unsigned int t)
103
{
104
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
105
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
106
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
107
}
108
 
109
// -----------------------------------------------------------------------
110
void Delay_ms(unsigned int w)
111
{
112
 unsigned int akt;
113
 akt = SetDelay(w);
114
 while (!CheckDelay(akt));
115
}
116
 
395 hbuss 117
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
118
{
119
 unsigned int akt;
120
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 121
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 122
}
123
 
1156 hbuss 124
/*****************************************************/
125
/*              Initialize Timer 2                   */
126
/*****************************************************/
127
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
128
// to control a camera servo for nick compensation.
129
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 130
{
1156 hbuss 131
        uint8_t sreg = SREG;
132
 
133
        // disable all interrupts before reconfiguration
134
        cli();
1469 killagreg 135
 
1156 hbuss 136
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
137
 
138
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 139
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 140
        // Timer/Counter 2 Control Register A
141
 
142
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
143
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
144
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
145
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
146
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
147
 
148
    // Timer/Counter 2 Control Register B
149
 
150
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
151
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
152
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
153
 
154
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
155
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
156
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
157
 
158
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
159
    TCNT2 = 0;
160
 
161
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
162
        OCR2A = 255;
163
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
164
 
165
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
166
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
167
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
168
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
169
 
170
    SREG = sreg;
910 hbuss 171
}
172
 
1156 hbuss 173
//----------------------------
174
void Timer_Init(void)
1 ingob 175
{
1156 hbuss 176
    tim_main = SetDelay(10);
177
    TCCR0B = CK8;
178
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
179
    OCR0A =  0;
1638 holgerb 180
    OCR0B = 180;
1156 hbuss 181
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
182
    //OCR1  = 0x00;
183
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
184
}
185
 
186
 
187
/*****************************************************/
188
/*              Control Servo Position               */
189
/*****************************************************/
190
 
1760 holgerb 191
 
192
void CalculateServo(void)
193
{
1771 holgerb 194
 signed char cosinus, sinus;
195
 signed long nick, roll;
1760 holgerb 196
 
1888 - 197
        nick = 0; // MartinR : StartWert bei abgeschalteten Nick/ Roll ausgleich
198
        roll = 0; // MartinR : StartWert bei abgeschalteten Nick/ Roll ausgleich
199
 
1760 holgerb 200
        cosinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation + 6];
201
        sinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation];
202
 
203
  if(CalculateServoSignals == 1)
204
   {
1888 - 205
        if (Parameter_UserParam7 < 50)  // MartinR: um per UserParameter den Nickausgleich abzuschalten
206
                {
1763 killagreg 207
                nick = (cosinus * IntegralNick) / 128L - (sinus * IntegralRoll) / 128L;
1848 holgerb 208
        nick -= POI_KameraNick * 7;
1888 - 209
                }
1763 killagreg 210
                nick = ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / 512L;
211
                ServoNickOffset += ((int16_t)Parameter_ServoNickControl * (MULTIPLYER*16) - ServoNickOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
212
                ServoNickValue = ServoNickOffset / 16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1840 holgerb 213
 
1763 killagreg 214
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
215
                {       // inverting movement of servo
216
                        ServoNickValue += nick;//(int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / (256L) );
217
                }
218
                else
219
                {       // non inverting movement of servo
220
                        ServoNickValue -= nick;
221
                }
222
                // limit servo value to its parameter range definition
223
                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
224
                {
225
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
226
                }
227
                else
228
                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
229
                {
230
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
231
                }
232
                if(PlatinenVersion < 20) CalculateServoSignals = 0; else CalculateServoSignals++;
1760 holgerb 233
        }
234
        else
235
        {
1888 - 236
                if (Parameter_UserParam7 < 100)  // MartinR: um per UserParameter den Nickausgleich abzuschalten
237
                {
1763 killagreg 238
        roll = (cosinus * IntegralRoll) / 128L + (sinus * IntegralNick) / 128L;
1888 - 239
                }
1763 killagreg 240
        roll = ((long)EE_Parameter.ServoRollComp * roll) / 512L;
241
                ServoRollOffset += ((int16_t)Parameter_ServoRollControl * (MULTIPLYER*16) - ServoRollOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
242
                ServoRollValue = ServoRollOffset/16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
243
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
244
                {       // inverting movement of servo
245
                        ServoRollValue += roll;
246
                }
247
                else
248
                {       // non inverting movement of servo
249
                        ServoRollValue -= roll;
250
                }
251
                // limit servo value to its parameter range definition
252
                if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
253
                {
254
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
255
                }
256
                else
257
                if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
258
                {
259
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
260
                }
261
                CalculateServoSignals = 0;
1760 holgerb 262
        }
263
}
264
 
1156 hbuss 265
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
266
{
267
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
268
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
269
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
270
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
271
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
272
 
273
        #define IRS_RUNTIME 127
274
        #define PPM_STOPPULSE 188
1171 hbuss 275
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 276
        #define MINSERVOPULSE 375
277
        #define MAXSERVOPULSE 1500
278
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
279
 
280
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
281
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
282
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
283
 
284
 
285
        if(PlatinenVersion < 20)
286
        {
287
                //---------------------------
288
                // Nick servo state machine
289
                //---------------------------
290
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
291
                {
292
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
293
                        {
294
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
295
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
296
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
297
                                // range servo pulse width
298
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
299
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
300
                                // accumulate time for correct update rate
301
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
302
                        }
303
                        else // we had a high pulse
304
                        {
305
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
306
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
1763 killagreg 307
                                CalculateServoSignals = 1;
1156 hbuss 308
                        }
309
                        // set pulse output active
310
                        PulseOutput = 1;
311
                }
312
        } // EOF Nick servo state machine
313
        else
314
        {
315
                //-----------------------------------------------------
316
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
317
                //-----------------------------------------------------
318
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
319
                {
320
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
321
                        {
322
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
323
 
324
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
325
                                {
326
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
327
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
328
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
329
                                }
330
                                else // servo channels
331
                                {
332
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
333
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
334
                                        {
335
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
336
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
337
                                                        break;
1224 hbuss 338
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
339
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
1232 hbuss 340
                                                        break;
1565 killagreg 341
                                         case 3:
342
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo3 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 343
                                                        break;
1543 killagreg 344
                                         case 4:
1565 killagreg 345
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo4 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 346
                                                        break;
1543 killagreg 347
                                         case 5:
1565 killagreg 348
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo5 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 349
                                                        break;
1156 hbuss 350
                                                default: // other servo channels
351
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
352
                                                        break;
353
                                        }
354
                                        // range servo pulse width
355
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
356
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
357
                                        // substract stop pulse width
358
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
359
                                        // accumulate time for correct sync gap
360
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
361
                                }
362
                        }
363
                        else // we had a high pulse
364
                        {
365
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
366
                                // set pulsewidth to stop pulse width
367
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
368
                                // accumulate time for correct sync gap
369
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1771 holgerb 370
                                if((ServoActive && SenderOkay > 50) || ServoActive == 2) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1232 hbuss 371
                                else HEF4017R_ON;
1156 hbuss 372
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
1763 killagreg 373
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh)
374
                                  {
375
                                    CalculateServoSignals = 1;
1760 holgerb 376
                                        ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
377
                                  }
1156 hbuss 378
                        }
379
                        // set pulse output active
380
                        PulseOutput = 1;
381
                }
382
        } // EOF PPM state machine
383
 
384
        // General pulse output generator
385
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
386
        {
387
                OCR2A = 255;
388
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 389
        }
1156 hbuss 390
        else
391
        {
392
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
393
                {
394
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
395
                        {
396
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
397
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
398
 
399
                        }
400
                        else // last part > ISR_RUNTIME
401
                        {
402
                                OCR2A = 255;
403
                                RemainingPulse -= 255;
404
                        }
405
                }
406
                else // this is the last part
407
                {
408
                        OCR2A = RemainingPulse;
409
                        RemainingPulse = 0;
410
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
411
                }
412
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 413
}