Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
 
16
#define FC_ADDRESS 1
17
#define NC_ADDRESS 2
18
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 19
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 20
 
1415 killagreg 21
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1441 ingob 22
#define MAX_SENDE_BUFF     160
23
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
1053 killagreg 24
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
25
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 26
unsigned volatile char SioTmp = 0;
27
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
28
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
29
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
30
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
31
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 32
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
33
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
34
 
1051 killagreg 35
unsigned char *pRxData = 0;
36
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 37
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 38
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1051 killagreg 39
 
499 hbuss 40
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 41
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 42
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 43
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 44
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 45
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 46
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 47
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 48
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 49
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 50
 
1399 killagreg 51
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 52
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
53
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 54
 
1490 killagreg 55
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 56
{
1051 killagreg 57
   //1234567890123456
1175 hbuss 58
    "AngleNick       ", //0
59
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 60
    "AccNick         ",
499 hbuss 61
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 62
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 63
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 64
    "AccZ            ",
65
    "Gas             ",
1175 hbuss 66
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 67
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 68
    "Receiver Level  ", //10
69
    "Gyro Compass    ",
70
    "Motor 1         ",
71
    "Motor 2         ",
72
    "Motor 3         ",
73
    "Motor 4         ", //15
929 hbuss 74
    "                ",
1175 hbuss 75
    "                ",
1253 killagreg 76
    "VarioMeter      ",
819 hbuss 77
    "MK3Mag CalState ",
854 hbuss 78
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 79
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 80
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 81
    "Capacity [mAh]  ",
720 ingob 82
    "                ",
1322 hbuss 83
    "                ", //25
84
    "                ",
85
    "                ",
86
    "I2C-Error       ",
1521 killagreg 87
    "                ", //    "Navi Serial Data",
720 ingob 88
    "GPS_Nick        ", //30
89
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 90
};
91
 
92
 
1 ingob 93
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
94
//++ Sende-Part der Datenübertragung
95
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 96
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 97
{
98
 static unsigned int ptr = 0;
99
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 100
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 101
  {
102
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 103
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 104
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
105
    {
106
     ptr = 0;
107
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
108
    }
1561 killagreg 109
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 110
  }
1 ingob 111
  else ptr = 0;
112
}
113
 
114
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
115
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
116
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 117
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 118
{
119
 static unsigned int crc;
120
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
121
 static unsigned char UartState = 0;
122
 unsigned char CrcOkay = 0;
123
 
1561 killagreg 124
 SioTmp = UDR0;
1438 ingob 125
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 126
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 127
  {
128
   UartState = 0;
129
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
130
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
131
   crc %= 4096;
132
   crc1 = '=' + crc / 64;
133
   crc2 = '=' + crc % 64;
134
   CrcOkay = 0;
135
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
136
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
137
    {
1051 killagreg 138
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
139
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 140
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 141
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 142
          {
1435 killagreg 143
           LcdClear();
1232 hbuss 144
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
145
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 146
 
1253 killagreg 147
          }
1051 killagreg 148
        }
1 ingob 149
  }
150
  else
151
  switch(UartState)
152
  {
153
   case 0:
154
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
155
                  buf_ptr = 0;
156
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
157
                  crc = SioTmp;
158
          break;
159
   case 1: // Adresse auswerten
160
                  UartState++;
161
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
162
                  crc += SioTmp;
163
                  break;
164
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
165
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 166
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 167
                  else UartState = 0;
168
                  crc += SioTmp;
169
                  break;
1051 killagreg 170
   default:
171
          UartState = 0;
1 ingob 172
          break;
173
  }
174
}
175
 
176
 
177
// --------------------------------------------------------------------------
178
void AddCRC(unsigned int wieviele)
179
{
1051 killagreg 180
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 181
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
182
  {
1438 ingob 183
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 184
  }
185
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 186
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
187
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
188
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 189
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 190
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 191
}
192
 
193
 
194
 
195
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 196
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 197
{
1051 killagreg 198
 va_list ap;
1 ingob 199
 unsigned int pt = 0;
200
 unsigned char a,b,c;
201
 unsigned char ptr = 0;
202
 
1051 killagreg 203
 unsigned char *snd = 0;
204
 int len = 0;
205
 
1438 ingob 206
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
207
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
208
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 209
 
1051 killagreg 210
 va_start(ap, BufferAnzahl);
211
 if(BufferAnzahl)
212
 {
213
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
214
                len = va_arg(ap, int);
215
                ptr = 0;
216
                BufferAnzahl--;
217
 }
1 ingob 218
 while(len)
219
  {
1051 killagreg 220
        if(len)
221
        {
222
           a = snd[ptr++];
223
           len--;
224
           if((!len) && BufferAnzahl)
225
                {
226
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
227
                        len = va_arg(ap, int);
228
                        ptr = 0;
229
                        BufferAnzahl--;
230
                }
231
        }
232
        else a = 0;
233
        if(len)
234
        {
235
                b = snd[ptr++];
236
                len--;
237
                if((!len) && BufferAnzahl)
238
                {
239
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
240
                        len = va_arg(ap, int);
241
                        ptr = 0;
242
                        BufferAnzahl--;
243
                }
244
        }
245
        else b = 0;
246
        if(len)
247
        {
248
                c = snd[ptr++];
249
                len--;
250
                if((!len) && BufferAnzahl)
251
                {
252
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
253
                        len = va_arg(ap, int);
254
                        ptr = 0;
255
                        BufferAnzahl--;
256
                }
257
        }
258
        else c = 0;
1438 ingob 259
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
260
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
261
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
262
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 263
  }
1051 killagreg 264
 va_end(ap);
1 ingob 265
 AddCRC(pt);
266
}
267
 
268
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 269
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 270
{
271
 unsigned char a,b,c,d;
272
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 273
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
274
 unsigned char ptrOut = 3;
275
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
276
 
1 ingob 277
 while(len)
278
  {
279
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
280
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
281
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
282
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
283
 
284
   x = (a << 2) | (b >> 4);
285
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
286
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
287
 
1051 killagreg 288
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
289
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
290
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 291
  }
1051 killagreg 292
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
293
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 294
 
295
}
296
 
297
// --------------------------------------------------------------------------
298
void BearbeiteRxDaten(void)
299
{
300
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
301
 
1622 killagreg 302
        unsigned char tempchar1;
1056 killagreg 303
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 304
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 305
        {
306
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
307
                switch(RxdBuffer[2])
308
                {
309
                        case 'K':// Kompasswert
310
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
311
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
312
                                        break;
313
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 314
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
315
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
316
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 317
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
318
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 319
                                        PcZugriff = 255;
320
                                        break;
1053 killagreg 321
 
1209 hbuss 322
                        case 'n':// "Get Mixer
323
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 324
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1209 hbuss 325
                                        break;
326
 
327
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 328
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 329
                                        {
1622 killagreg 330
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
331
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 332
                                           tempchar1 = 1;
1521 killagreg 333
                                        }
1622 killagreg 334
                    else
335
                    {
336
                                                tempchar1 = 0;
337
                                        }
338
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 339
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 340
                                        break;
341
 
1054 killagreg 342
                        case 'p': // get PPM Channels
343
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 344
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 345
                                        break;
1053 killagreg 346
 
1054 killagreg 347
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
348
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
349
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
350
                                        {
1622 killagreg 351
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 352
                                        }
1063 killagreg 353
                                        // limit settings range
354
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
355
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
356
                                        // load requested parameter set
1622 killagreg 357
                                        ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
358
                                        tempchar1 = pRxData[0];
1054 killagreg 359
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 360
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1054 killagreg 361
                                        break;
1051 killagreg 362
 
1054 killagreg 363
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 364
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 365
                                        {
1622 killagreg 366
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
367
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 368
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
369
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 370
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 371
                                        }
1058 killagreg 372
                                        else
373
                                        {
374
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
375
                                        }
376
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
377
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 378
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
379
                                        LipoDetection(0);
1435 killagreg 380
                                        LIBFC_ReceiverInit();
1054 killagreg 381
                                        break;
1405 hbuss 382
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 383
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
384
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 385
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
386
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
387
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
388
                                        LipoDetection(0);
1435 killagreg 389
                                        LIBFC_ReceiverInit();
1405 hbuss 390
                                        break;
1391 killagreg 391
                        case 'y':// serial Potis
392
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
393
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
394
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
395
                                        break;
396
 
1056 killagreg 397
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 398
 
399
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 400
 
1054 killagreg 401
                switch(RxdBuffer[2])
402
                {
403
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
404
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 405
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
406
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 407
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
408
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 409
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 410
                                        PcZugriff = 255;
411
                                        break;
412
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
413
                        case 'K':// Kompasswert
414
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
415
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
416
                                        break;
417
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
418
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
419
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
420
                                        PcZugriff = 255;
421
                                        break;
422
                        case 'b':
423
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
424
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
425
                                        PcZugriff = 255;
426
                                        break;
1171 hbuss 427
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
428
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
429
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 430
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 431
                                        break;
1054 killagreg 432
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 433
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 434
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 435
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 436
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 437
                                        break;
438
 
439
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 440
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 441
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
442
                                        {
443
                                                DisplayLine = 2;
444
                                                Display_Interval = 0;
445
                                        }
446
                                        else // new format
447
                                        {
448
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
449
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
450
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 451
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 452
                                        }
1054 killagreg 453
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
454
                                        break;
455
 
456
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 457
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 458
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
459
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
460
                                        break;
461
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
462
                                        GetVersionAnforderung = 1;
463
                                        break;
464
 
465
                        case 'g'://
466
                                        GetExternalControl = 1;
467
                                        break;
468
                }
469
                break; // default:
470
        }
1051 killagreg 471
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
472
        pRxData = 0;
473
        RxDataLen = 0;
1 ingob 474
}
475
 
476
//############################################################################
477
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 478
void uart_putchar (char c)
1 ingob 479
//############################################################################
480
{
481
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 482
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 483
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 484
        UDR0 = c;
1 ingob 485
}
486
 
487
 
488
//############################################################################
489
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
490
void UART_Init (void)
491
//############################################################################
492
{
1561 killagreg 493
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
494
 
1 ingob 495
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 496
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 497
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 498
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 499
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 500
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 501
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 502
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
503
        // USART0 Baud Rate Register
504
        // set clock divider
505
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
506
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 507
 
1051 killagreg 508
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
509
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
510
 
1058 killagreg 511
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
512
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
513
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
514
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
515
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 516
 
517
        pRxData = 0;
518
        RxDataLen = 0;
1 ingob 519
}
520
 
521
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 522
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 523
{
1415 killagreg 524
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 525
 
1415 killagreg 526
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
527
        {
528
                Display_Interval = 0;
529
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 530
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 531
        }
532
 
1399 killagreg 533
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 534
        {
1399 killagreg 535
                if(DisplayLine > 3)// new format
536
                {
1423 hbuss 537
                        Menu();
1399 killagreg 538
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
539
                }
540
                else // old format
541
                {
542
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
543
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
544
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
545
                }
546
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 547
                DebugDisplayAnforderung = 0;
548
        }
549
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
550
        {
551
                Menu();
552
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
553
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
554
        }
555
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
556
        {
557
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
558
                GetVersionAnforderung = 0;
559
        }
1 ingob 560
 
1065 killagreg 561
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
562
        {
563
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
564
                GetExternalControl = 0;
565
        }
1051 killagreg 566
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 567
         {
1171 hbuss 568
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
569
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 570
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
571
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 572
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 573
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 574
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
575
         }
1171 hbuss 576
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 577
         {
1391 killagreg 578
//if(Poti3 > 64)
1276 hbuss 579
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 580
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 581
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 582
         }
1171 hbuss 583
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
584
         {
585
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
586
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
587
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
588
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
589
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
590
         }
499 hbuss 591
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
592
     {
1490 killagreg 593
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
594
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
595
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 596
      DebugTextAnforderung = 255;
597
         }
1051 killagreg 598
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 599
         {
1054 killagreg 600
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 601
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 602
     }
1053 killagreg 603
 
1051 killagreg 604
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
605
     {
1054 killagreg 606
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 607
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
608
         }
1 ingob 609
 
610
}
611