Subversion Repositories FlightCtrl

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1755 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
53
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
// + Contant Values
55
// + 0-250 -> normale Values
56
// + 251 -> Poti1
57
// + 252 -> Poti2
58
// + 253 -> Poti3
59
// + 254 -> Poti4
60
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
61
 
62
#ifndef EEMEM
63
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
64
#endif
65
 
66
 
67
#include <avr/eeprom.h>
68
#include <string.h>
69
#include "eeprom.h"
70
#include "uart.h"
71
#include "led.h"
72
#include "main.h"
73
#include "fc.h"
74
#include "twimaster.h"
75
 
76
paramset_t              EE_Parameter;
77
MixerTable_t    Mixer;
78
uint8_t RequiredMotors;
79
 
80
 
81
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
82
{
83
        uint8_t crc = 0xAA;
84
        uint16_t i;
85
 
86
        for(i=0; i<len; i++)
87
        {
88
                crc += pBuffer[i];
89
        }
90
        return crc;
91
}
92
 
93
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
94
{
95
        uint8_t crc = 0xAA;
96
        uint16_t off;
97
 
98
        for(off=0; off<len; off++)
99
        {
100
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
101
        }
102
        return crc;
103
}
104
 
105
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
106
{
107
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
108
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
109
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
110
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
111
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
112
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
113
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
114
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
115
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
116
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
117
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
118
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
119
}
120
 
121
 
122
/***************************************************/
123
/*    Default Values for parameter set 1           */
124
/***************************************************/
125
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
126
{
127
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
128
 
129
        if(PlatinenVersion >= 20)
130
        {
131
                EE_Parameter.Gyro_D = 10;
132
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
133
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
134
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
135
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
136
        }
137
        else
138
        {
139
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
140
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
141
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
142
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
143
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
144
        }
145
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
146
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// | CFG_SENSITIVE_RC
147
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
148
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1
149
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;       // Wert : 0-32
150
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247
151
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 00;  // Wert : 0-247
152
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;     // Wert : 0-247
153
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247
154
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
155
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
156
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-20
157
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-20
158
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
159
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
160
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
161
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
162
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
163
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
164
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
165
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
166
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;          // Wert : 1-8
167
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
168
        EE_Parameter.NotGas = 45;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
169
        EE_Parameter.NotGasZeit = 90;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
170
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
171
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
172
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
173
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
174
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
175
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
176
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
177
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
178
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
179
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
180
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
181
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
182
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
183
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
184
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
185
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
186
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
187
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
188
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
189
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
190
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
191
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
192
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
193
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
194
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
195
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
196
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
197
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
198
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
199
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
200
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
201
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
202
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
203
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
204
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
205
        EE_Parameter.J16Timing = 15;
206
        EE_Parameter.J17Timing = 15;
207
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
208
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
209
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
210
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
211
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
212
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
213
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
214
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
215
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
216
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
217
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
218
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
219
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
220
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
221
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
222
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 2;
223
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
224
        EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
225
        EE_Parameter.OrientationModeControl = 0;
226
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
227
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
228
}
229
 
230
 
231
/***************************************************/
232
/*    Default Values for parameter set 2           */
233
/***************************************************/
234
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
235
{
236
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
237
 
238
        if(PlatinenVersion >= 20)
239
        {
240
                EE_Parameter.Gyro_D = 10;
241
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
242
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
243
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
244
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
245
        }
246
        else
247
        {
248
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
249
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
250
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
251
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
252
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
253
        }
254
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
255
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// CFG_SENSITIVE_RC
256
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
257
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
258
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;          // Wert : 0-32
259
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
260
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0;     // Wert : 0-247
261
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;        // Wert : 0-247
262
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
263
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
264
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
265
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-20
266
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
267
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
268
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
269
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
270
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
271
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
272
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
273
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
274
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
275
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
276
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
277
        EE_Parameter.NotGas = 45;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
278
        EE_Parameter.NotGasZeit = 90;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
279
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
280
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
281
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
282
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
283
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
284
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
285
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
286
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
287
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
288
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
289
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
290
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
291
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
292
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
293
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
294
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
295
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
296
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
297
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
298
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
299
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
300
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
301
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
302
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
303
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
304
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
305
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
306
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
307
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
308
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
309
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
310
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
311
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
312
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
313
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
314
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
315
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
316
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
317
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
318
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
319
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
320
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
321
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
322
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
323
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
324
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
325
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
326
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
327
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
328
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
329
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
330
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
331
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 2;
332
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
333
        EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
334
        EE_Parameter.OrientationModeControl = 0;
335
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
336
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
337
}
338
 
339
 
340
/***************************************************/
341
/*    Default Values for parameter set 3           */
342
/***************************************************/
343
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
344
{
345
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
346
        if(PlatinenVersion >= 20)
347
        {
348
                EE_Parameter.Gyro_D = 10;
349
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
350
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
351
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
352
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
353
        }
354
        else
355
        {
356
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
357
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
358
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
359
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
360
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
361
        }
362
        EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
363
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// | CFG_SENSITIVE_RC
364
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
365
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
366
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;          // Wert : 0-32
367
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
368
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0;     // Wert : 0-247
369
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;         // Wert : 0-247
370
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
371
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
372
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
373
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-20
374
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
375
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
376
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
377
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
378
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
379
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
380
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
381
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
382
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
383
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
384
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
385
        EE_Parameter.NotGas = 45;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
386
        EE_Parameter.NotGasZeit = 90;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
387
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
388
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
389
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
390
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
391
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
392
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
393
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
394
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
395
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
396
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
397
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
398
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
399
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
400
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
401
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
402
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
403
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
404
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
405
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
406
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
407
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
408
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
409
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
410
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
411
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
412
        EE_Parameter.BitConfig = 0;               // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
413
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
414
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
415
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
416
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
417
        EE_Parameter.DynamicStability = 70;
418
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
419
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
420
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
421
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
422
        EE_Parameter.J16Timing = 30;
423
        EE_Parameter.J17Timing = 30;
424
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
425
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
426
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
427
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
428
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
429
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
430
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
431
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
432
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
433
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
434
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
435
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
436
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
437
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
438
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
439
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 2;
440
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
441
        EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
442
        EE_Parameter.OrientationModeControl = 0;
443
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
444
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
445
}
446
 
447
/***************************************************/
448
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
449
/***************************************************/
450
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
451
{
452
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
453
}
454
 
455
/***************************************************/
456
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
457
/***************************************************/
458
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
459
{
460
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
461
}
462
 
463
/***************************************************/
464
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
465
/***************************************************/
466
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
467
{
468
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
469
}
470
 
471
/***************************************************/
472
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
473
/***************************************************/
474
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
475
{
476
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
477
}
478
 
479
/***************************************************/
480
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
481
/***************************************************/
482
// number [1..5]
483
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
484
{
485
        uint8_t crc;
486
        uint16_t eeaddr;
487
 
488
        // range the setnumber
489
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
490
 
491
        // calculate eeprom addr
492
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
493
 
494
        // calculate checksum from eeprom
495
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
496
 
497
        // check crc
498
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
499
 
500
        // check revision
501
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
502
 
503
        // read paramset from eeprom
504
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
505
        LED_Init();
506
        return 1;
507
}
508
 
509
/***************************************************/
510
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
511
/***************************************************/
512
// number [1..5]
513
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
514
{
515
        uint8_t crc;
516
 
517
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
518
        {
519
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
520
                if(setnumber < 1) return 0;
521
 
522
                // update checksum
523
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
524
 
525
                // write paramset to eeprom
526
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
527
 
528
                // backup channel settings to separate block in eeprom
529
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
530
 
531
                // write crc of channel block to eeprom
532
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
533
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
534
 
535
                // update active settings number
536
                SetActiveParamSet(setnumber);
537
                LED_Init();
538
                return 1;
539
        }
540
        // wrong revision
541
        return 0;
542
}
543
 
544
/***************************************************/
545
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
546
/***************************************************/
547
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
548
{
549
        uint8_t crc;
550
 
551
        // calculate checksum in eeprom
552
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
553
 
554
        // check crc
555
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
556
 
557
        // check revision
558
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
559
 
560
        // read mixer table
561
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
562
        return 1;
563
}
564
 
565
/***************************************************/
566
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
567
/***************************************************/
568
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
569
{
570
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
571
        {
572
                // update crc
573
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
574
 
575
                // write to eeprom
576
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
577
                return 1;
578
        }
579
        else return 0;
580
}
581
 
582
/***************************************************/
583
/*    Default Values for Mixer Table               */
584
/***************************************************/
585
void MixerTable_Default(void) // Quadro
586
{
587
        uint8_t i;
588
 
589
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
590
        // clear mixer table
591
        for(i = 0; i < 16; i++)
592
        {
593
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
594
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
595
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
596
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
597
        }
598
        // default = Quadro
599
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
600
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
601
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
602
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
603
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
604
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
605
}
606
 
607
/***************************************************/
608
/*       Get active parameter set                  */
609
/***************************************************/
610
uint8_t GetActiveParamSet(void)
611
{
612
        uint8_t setnumber;
613
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
614
        if(setnumber > 5)
615
        {
616
                setnumber = 3;
617
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
618
        }
619
        return(setnumber);
620
}
621
 
622
/***************************************************/
623
/*       Set active parameter set                  */
624
/***************************************************/
625
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
626
{
627
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
628
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
629
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
630
}
631
 
632
/***************************************************/
633
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
634
/***************************************************/
635
void ParamSet_Init(void)
636
{
637
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
638
 
639
 
640
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
641
        {
642
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
643
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
644
        }
645
 
646
 
647
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
648
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
649
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
650
 
651
 
652
        // parameter check
653
 
654
        // check all 5 parameter settings
655
        for (i = 1;i < 6; i++)
656
        {
657
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
658
                {
659
                        bad_params = 1;
660
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
661
                        switch(i)
662
                        {
663
                                case 1:
664
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
665
                                        break;
666
                                case 2:
667
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
668
                                        break;
669
                                case 3:
670
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
671
                                        break;
672
                                default:
673
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Kamera
674
                                        break;
675
                        }
676
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
677
                        {       // restore it from eeprom
678
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
679
                        }
680
                        else
681
                        {       // use default mapping
682
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
683
                        }
684
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
685
                }
686
        }
687
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
688
        {
689
                // default-Setting is parameter set 3
690
                SetActiveParamSet(3);
691
        }
692
 
693
 
694
        // read active parameter set to ParamSet stucture
695
        i = GetActiveParamSet();
696
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
697
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
698
 
699
        // load mixer table
700
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
701
        {
702
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
703
                MixerTable_Default(); // Quadro
704
                MixerTable_WriteToEEProm();
705
        }
706
        // determine motornumber
707
        RequiredMotors = 0;
708
        for(i = 0; i < 16; i++)
709
        {
710
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
711
        }
712
 
713
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
714
        printf("\n\r==============================");
715
}