Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1754 - 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "Spektrum.h"
6
#include "main.h"
7
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_EXP wird in der Main.h gesetzt
8
 
9
unsigned char SpektrumTimer = 0;
10
 
11
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
12
unsigned char s_excnt = 0;                   // Counter for Spektrum-Expander
13
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14
signed char s_exdata[11];         // Data for Spektrum-Expander
15
#endif
16
//--------------------------------------------------------------//
17
//--------------------------------------------------------------//
18
void SpektrumBinding(void)
19
{
20
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
21
  unsigned char connected = 0;
22
  unsigned int delaycounter;
23
 
24
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
25
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
26
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
27
 
28
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
29
 
30
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
31
  {
32
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
33
  }
34
 
35
  if (connected)
36
  {
37
 
38
    printf("ok.\n\r");
39
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
40
 
41
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
42
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
43
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
44
 
45
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
46
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
47
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
48
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
49
 
50
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
51
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
52
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
53
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
54
 
55
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
56
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
57
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
58
 
59
  }
60
   else
61
  { printf("Timeout.\n\r");
62
 
63
 
64
  }
65
 
66
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
67
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
68
 
69
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
70
}
71
 
72
//############################################################################
73
// USART1 initialisation from killagreg
74
void SpektrumUartInit(void)
75
//############################################################################
76
    {
77
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
78
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
79
        uint8_t sreg = SREG;
80
 
81
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
82
 
83
        // disable all interrupts before reconfiguration
84
        cli();
85
        // disable RX-Interrupt
86
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
87
        // disable TX-Interrupt
88
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
89
        // disable DRE-Interrupt
90
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
91
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
92
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
93
        PORTD |= (1 << PORTD2);
94
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
95
 
96
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
97
        PORTD |= (1 << PORTD3);
98
        DDRD  |= (1 << DDD3);
99
 
100
        // USART0 Baud Rate Register
101
        // set clock divider
102
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
103
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
104
        // enable double speed operation
105
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
106
        // enable receiver and transmitter
107
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
108
 
109
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
110
        // set asynchronous mode
111
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
112
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
113
        // no parity
114
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
115
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
116
        // 1 stop bit
117
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
118
        // 8-bit
119
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
120
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
121
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
122
        // flush receive buffer explicit
123
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
124
        // enable RX-interrupts at the end
125
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
126
        // -- End of USART1 initialisation
127
        // restore global interrupt flags
128
 
129
        SREG = sreg;
130
  return;
131
 }
132
 
133
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
134
// + Copyright (c) Rainer Walther
135
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
136
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
137
// + only for non-profit use
138
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
139
//
140
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
141
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
142
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
143
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
144
//
145
// ---
146
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
147
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
148
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
149
//
150
// Anschuß Spektrum Receiver
151
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
152
//              Schwarz:        GND
153
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
154
//
155
// ---
156
// Satellite-Reciever connected on USART1:
157
//
158
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
159
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
160
//              byte1:  unknown
161
//      byte2:  unknown
162
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
163
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
164
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
165
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
166
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
167
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
168
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
169
//
170
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
171
//  1st Frame:
172
//              byte1:  unknown
173
//      byte2:  unknown
174
//              byte3:  and byte4:  channel data
175
//      byte5:  and byte6:  channel data
176
//      byte7:  and byte8:  channel data
177
//      byte9:  and byte10: channel data
178
//      byte11: and byte12: channel data
179
//      byte13: and byte14: channel data
180
//      byte15: and byte16: channel data
181
//  2nd Frame:
182
//              byte1:  unknown
183
//      byte2:  unknown
184
//              byte3:  and byte4:  channel data
185
//      byte5:  and byte6:  channel data
186
//      byte7:  and byte8:  0xffff
187
//      byte9:  and byte10: 0xffff
188
//      byte11: and byte12: 0xffff
189
//      byte13: and byte14: 0xffff
190
//      byte15: and byte16: 0xffff
191
//
192
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
193
//
194
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
195
//
196
// 0 means a '0' bit
197
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
198
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
199
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
200
//
201
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
202
 
203
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
204
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
205
 
206
 
207
//############################################################################
208
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
209
//############################################################################
210
void SpektrumParser(unsigned char c)
211
{
212
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
213
        unsigned int Channel, index = 0;
214
        signed int signal = 0, tmp;
215
        int bCheckDelay;
216
//      c = UDR1; // get data byte
217
        if(ReSync == 1)
218
            {
219
                // wait for beginning of new frame
220
                ReSync = 0;
221
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
222
                FrameCnt = 0;
223
                Sync = 0;
224
                ByteHigh = 0;
225
                }
226
  else
227
  {
228
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
229
        if ( Sync == 0 )
230
            {
231
                if(bCheckDelay)
232
                    {
233
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
234
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
235
                        Sync = 1;
236
                        FrameCnt ++;
237
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
238
                        }
239
                else
240
                        {
241
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
242
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
243
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
244
                    FrameCnt = 0;
245
                    Sync = 0;
246
                    ByteHigh = 0;
247
                        }
248
                }
249
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
250
            {
251
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
252
                Sync = 2;
253
                FrameCnt ++;
254
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
255
                }
256
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
257
            {
258
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
259
                // Datenbyte high
260
                ByteHigh = c;
261
                if (FrameCnt == 2)
262
                    {
263
                    // is 1st Byte of Channel-data
264
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
265
                        Frame2 = 0;
266
                        if(ByteHigh & 0x80)
267
                            {
268
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
269
                                Frame2 = 1;
270
                                }
271
                        }
272
                Sync = 3;
273
                FrameCnt ++;
274
                }
275
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
276
            {
277
                // Datenbyte low
278
                // High-Byte for next channel comes next
279
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
280
                Sync = 2;
281
                FrameCnt ++;
282
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
283
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
284
                {
285
                        signal = Channel & 0x3ff;
286
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
287
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
288
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
289
                }
290
                else  
291
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
292
                {
293
                        signal = Channel & 0x7ff;
294
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
295
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
296
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
297
                }      
298
                else  
299
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
300
                {
301
                        signal = Channel & 0x3ff;
302
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
303
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
304
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
305
                }
306
 
307
                index++;
308
                if(index < 13)
309
                {
310
                // Stabiles Signal
311
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
312
                                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
313
                                        else if (index == 4) index = 2;
314
#endif
315
                                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
316
                                        {
317
                                                if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
318
                                        else
319
                                        {
320
                                                SenderOkay = 200;
321
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
322
                                        }
323
                                }
324
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
325
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
326
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
327
 
328
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
329
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
330
                                {
331
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
332
                                        {
333
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
334
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
335
                                                {
336
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;                // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
337
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
338
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
339
                                                        PPM_in[6] = s_exdata[3];                                                        // Elevator (CH6)
340
                                                        PPM_in[11] = s_exdata[4];                                                       // Aileron (CH11)
341
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[5];                                                       // Rudder (CH12)
342
 
343
                                                        if (s_excnt == 9)                                                                       // New Mode (12 Channels)
344
                                                        {
345
                                                                if (s_exdata[7] == 125) PPM_in[8] += 5;                 // Hover Pitch UP (CH8)
346
                                                                if (s_exdata[8] == 125) PPM_in[8] -= 5;                 // Hover Pitch DN (CH8)
347
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;         // Range-Limit
348
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;      // Range-Limit
349
                                                                PPM_in[10] = s_exdata[6];                                               // AUX2 (CH10)
350
                                                        }
351
                                                }
352
 
353
                                                s_excnt = 0;                                                                                            // Reset bitcounter
354
                                                s_exparity = 0;                                                                                 // Reset parity bit
355
                                        }
356
 
357
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                    // Bit = 0 -> value = -125 (min)
358
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
359
                                        if (signal < -100)
360
                                        {
361
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
362
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
363
                                        }
364
 
365
                                }
366
#endif
367
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
368
                                else PPM_diff[index] = 0;
369
 
370
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
371
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                    // Update normal potis (CH1-4)
372
                                else if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                                                // Gear (CH7)
373
                                else if (index == 7) PPM_in[9] = signal;                                                // Hover Throttle (CH9)
374
#else
375
                                PPM_in[index] = tmp;
376
#endif
377
                        }
378
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
379
                }
380
        else
381
                {
382
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
383
                ReSync = 1;
384
                FrameCnt = 0;
385
                Frame2 = 0;
386
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
387
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
388
                }
389
 
390
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
391
        if(FrameCnt >= 16)
392
            {
393
                // Frame complete
394
                if(Frame2 == 0)
395
                        {
396
                        // Null bedeutet: Neue Daten
397
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
398
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
399
                        }
400
                FrameCnt = 0;
401
                Frame2 = 0;
402
                Sync = 0;
403
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
404
                }
405
   }
406
}