WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1604 - /branches/V0.78f_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1604	MartinR	70	//volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR : so war es
		71	volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR ge�ndert�
		72
1	ingob	73	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	74	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		75	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		76	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		77	long Integral_Gier = 0;
		78	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		79	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		80	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		81	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	82	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	83	int KompassValue = 0;
		84	int KompassStartwert = 0;
		85	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	86	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	87	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	88	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	89	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	90	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	91	long ErsatzKompass;
		92	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		93	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	94	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		95	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	96	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	97	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	98	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	99	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	100	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	101	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	102	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	103	long HoehenWert = 0;
		104	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	105	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	106	//float Ki = FAKTOR_I;
		107	int Ki = 10300 / 33;
1604	MartinR	108	int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : f�r Ki bei HH �ber Schalter
		109
395	hbuss	110	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		111	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	112
		113	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		115	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		116	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		117	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	118	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	119	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	120	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	121	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	122	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		123	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	124	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		125	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		126	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	130	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	134	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	135	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	136	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	137	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		138	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		139	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		140	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	141	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	142	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		143	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		144	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		145	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	147	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	152	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		153	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		154	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	155	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	156	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1	ingob	157	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	158	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1604	MartinR	159	//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es
		160	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugef�gt
		161
871	hbuss	162	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	163	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	164	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	165	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	166	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	167	char VarioCharacter = ' ';
1391	killagreg	168	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		169	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		170	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	171
1166	hbuss	172	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		173	{
		174	int motor;
		175	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
1604	MartinR	176	//else motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es
		177	else motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW ge�ndert
		178
1166	hbuss	179	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		180	return(motor);
		181	}
		182
1232	hbuss	183	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	184	{
1232	hbuss	185	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	186	while(Anzahl--)
		187	{
1232	hbuss	188	beeptime = dauer;
		189	while(beeptime);
		190	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	191	}
		192	}
		193
		194	//############################################################################
		195	// Nullwerte ermitteln
		196	void SetNeutral(void)
		197	//############################################################################
		198	{
1111	hbuss	199	unsigned char i;
		200	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	201	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	202	NeutralAccX = 0;
1	ingob	203	NeutralAccY = 0;
		204	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	205	AdNeutralNick = 0;
		206	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	207	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	208	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	209	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	210	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	211	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	212	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	213	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	214	CalibrierMittelwert();
		215	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	216	{
1	ingob	217	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		218	}
1166	hbuss	219	#define NEUTRAL_FILTER 32
		220	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	221	{
		222	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	223	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	224	nick_neutral += AdWertNick;
		225	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	226	}
1173	hbuss	227	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		228	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		229	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	230	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	231	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		232	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	233	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	234	{
1171	hbuss	235	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		236	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	237	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		238	}
1051	killagreg	239	else
513	hbuss	240	{
		241	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		242	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		243	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		244	}
1051	killagreg	245
1	ingob	246	MesswertNick = 0;
		247	MesswertRoll = 0;
		248	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	249	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	250	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		251	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	252	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		253	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		254	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		255	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		256	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	257	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	258	VarioMeter = 0;
1	ingob	259	Mess_Integral_Hoch = 0;
		260	KompassStartwert = KompassValue;
		261	GPS_Neutral();
1051	killagreg	262	beeptime = 50;
882	hbuss	263	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		264	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	265	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	266	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		267	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	268	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	269	LED_Init();
1420	killagreg	270	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	271	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	272	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	273	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	274
		275	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	276	{
		277	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		278	}
1171	hbuss	279	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	280	if(ServoActive)
		281	{
		282	HEF4017R_ON;
		283	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		284	}
1	ingob	285	}
		286
		287	//############################################################################
395	hbuss	288	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	289	void Mittelwert(void)
		290	//############################################################################
1051	killagreg	291	{
1111	hbuss	292	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		293	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	294	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	295	unsigned char i;
1111	hbuss	296	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		297	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	298	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		299	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	300	RohMesswertNick = MesswertNick;
		301	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	302
395	hbuss	303	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	304	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		305	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		306	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	307	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		308	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	309	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		310	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		311	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	312	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		313
1155	hbuss	314	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		315	// ADC einschalten
1171	hbuss	316	ANALOG_ON;
1155	hbuss	317	AdReady = 0;
		318	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		319
1216	killagreg	320	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		321	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	322	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		323
1216	killagreg	324	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		325	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	326	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		327
1120	hbuss	328	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	329	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		330	ErsatzKompass += MesswertGier;
1604	MartinR	331	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		332	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zus�tzlich
		333
		334	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es
		335	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zus�tzlich "&& IntegralFaktor"
		336
395	hbuss	337	{
1153	hbuss	338	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	339	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	340	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	341	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	342	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	343	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	344	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		345	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	346	tmpl4 -= tmpl3;
		347	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	348	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	349
1153	hbuss	350	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	351	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	352	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	353	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	354	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	355	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	356	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	357	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	358	}
1166	hbuss	359	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	360
1166	hbuss	361	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		362	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		363
1111	hbuss	364	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		365	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		366	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	367	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	368	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		369	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	370	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	371	{
882	hbuss	372	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	373	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	374	}
395	hbuss	375	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		376	{
882	hbuss	377	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	378	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	379	}
395	hbuss	380	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	381	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		382	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	383	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	384	{
		385	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		386	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	387	}
		388	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	389	{
882	hbuss	390	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	391	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	392	}
1111	hbuss	393
1	ingob	394	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		395	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		396	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	397	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	398	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		399
1166	hbuss	400	#define D_LIMIT 128
		401
1171	hbuss	402	MesswertNick = HiResNick / 8;
		403	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	404
1604	MartinR	405	// MartinR : so war es Anfang
		406	/*
		407
1167	hbuss	408	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		409	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		410	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		411	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		412	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		413	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
1604	MartinR	414
		415	// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
		416	*/
		417	// MartinR : so war es Ende
		418
		419	// MartinR : Neu Anfang
		420	if(PlatinenVersion == 10)
		421	{
		422	if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
		423	if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
		424	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
		425	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
		426	if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
		427	if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
		428	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
		429	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
		430	}
		431	else
		432	{
		433	if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
		434	if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
		435	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
		436	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
		437	if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
		438	if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
		439	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
		440	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
		441	}
		442	// MartinR : Neu Ende
1167	hbuss	443
1216	killagreg	444	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	445	{
1166	hbuss	446	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		447	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	448	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		449	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	450	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		451	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		452	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	453	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		454	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	455	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		456	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		457	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	458	}
1111	hbuss	459
1166	hbuss	460	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		461	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		462	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		463	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	464
		465	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		466	{
		467	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		468	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		469	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		470	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		471	}
1377	hbuss	472	for(i=0;i<8;i++)
		473	{
		474	int tmp;
		475	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		476	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	477	if(tmp != Poti[i])
		478	{
		479	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	480	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	481	else Poti[i]++;
1413	killagreg	482	}
1377	hbuss	483	}
1	ingob	484	}
		485
		486	//############################################################################
		487	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		488	void CalibrierMittelwert(void)
		489	//############################################################################
1051	killagreg	490	{
1377	hbuss	491	unsigned char i;
1021	hbuss	492	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	493	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		494	ANALOG_OFF;
395	hbuss	495	MesswertNick = AdWertNick;
		496	MesswertRoll = AdWertRoll;
		497	MesswertGier = AdWertGier;
		498	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		499	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		500	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		501	// ADC einschalten
1051	killagreg	502	ANALOG_ON;
1377	hbuss	503	for(i=0;i<8;i++)
		504	{
		505	int tmp;
		506	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
1391	killagreg	507	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		508	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
1377	hbuss	509	}
395	hbuss	510	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	511	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	512	}
		513
		514	//############################################################################
		515	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		516	void SendMotorData(void)
		517	//############################################################################
1051	killagreg	518	{
1209	hbuss	519	unsigned char i;
921	hbuss	520	if(!MotorenEin)
1	ingob	521	{
1420	killagreg	522	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	523	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		524	{
		525	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1479	killagreg	526	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
1216	killagreg	527	}
1212	hbuss	528	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	529	}
1420	killagreg	530	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	531
1479	killagreg	532	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		533	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	534	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		535	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	536
		537	//Start I2C Interrupt Mode
		538	twi_state = 0;
		539	motor = 0;
1051	killagreg	540	i2c_start();
1	ingob	541	}
		542
		543
		544
		545	//############################################################################
		546	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	547	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	548	//############################################################################
		549	{
1391	killagreg	550	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		551	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		552
921	hbuss	553	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		554	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		555	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		556	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		557	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	558	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		559	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		560	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	561	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	562	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	563	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		564	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		565	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		566	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		567	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		568	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		569	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		570	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		571	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		572	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		573	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		574	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		575	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		576	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		577	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		579	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		580	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		581	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		582	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		583	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		584	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		585	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		586	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		587	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	588	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1604	MartinR	589
		590	if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter
		591	Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird �bertragen
		592	if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
		593	// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
		594
1	ingob	595	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		596	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		597	}
		598
		599	//############################################################################
		600	//
		601	void MotorRegler(void)
		602	//############################################################################
		603	{
1330	killagreg	604	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	605	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		606	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1604	MartinR	607
		608	static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: F�r ACC-HH Umschaltung
		609
1	ingob	610	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	611	static long IntegralFehlerNick = 0;
		612	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	613	static unsigned int RcLostTimer;
		614	static unsigned char delay_neutral = 0;
		615	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		616	static char TimerWerteausgabe = 0;
		617	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	618	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	619	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	620	unsigned char i;
1051	killagreg	621	Mittelwert();
1	ingob	622	GRN_ON;
1051	killagreg	623	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	624	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		626	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	627	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	628
1051	killagreg	629	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	630	// Empfang schlecht
1051	killagreg	631	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	632	if(SenderOkay < 100)
		633	{
1051	killagreg	634	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		635	else
1	ingob	636	{
		637	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	638	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	639	}
1	ingob	640	ROT_ON;
693	hbuss	641	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	642	{
		643	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	644	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	645	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	646	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	647	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		648	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		649	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	650	}
1	ingob	651	else MotorenEin = 0;
		652	}
1051	killagreg	653	else
		654	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	655	// Emfang gut
1051	killagreg	656	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	657	if(SenderOkay > 140)
		658	{
1420	killagreg	659	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	660	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	661	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	662	{
		663	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		664	}
871	hbuss	665	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	666	{
		667	SummeNick = 0;
		668	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	669	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	670	{
1051	killagreg	671	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	672	sollGier = 0;
1051	killagreg	673	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	674	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	675	}
1420	killagreg	676	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	677
595	hbuss	678	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	679	{
1051	killagreg	680	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	681	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	683	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		684	{
		685	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		686	{
		687	GRN_OFF;
		688	MotorenEin = 0;
		689	delay_neutral = 0;
		690	modell_fliegt = 0;
		691	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		692	{
304	ingob	693	unsigned char setting=1;
1	ingob	694	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		696	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		697	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		698	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	699	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	700	}
820	hbuss	701	// else
1051	killagreg	702	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		703	{
819	hbuss	704	WinkelOut.CalcState = 1;
		705	beeptime = 1000;
		706	}
		707	else
1	ingob	708	{
819	hbuss	709	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1413	killagreg	710	LipoDetection(0);
1435	killagreg	711	LIBFC_ReceiverInit();
819	hbuss	712	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		713	{
1	ingob	714	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	715	}
1330	killagreg	716	ServoActive = 0;
819	hbuss	717	SetNeutral();
1232	hbuss	718	ServoActive = 1;
		719	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		720	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	721	}
1051	killagreg	722	}
1	ingob	723	}
1051	killagreg	724	else
513	hbuss	725	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		726	{
		727	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		728	{
		729	GRN_OFF;
		730	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		731	MotorenEin = 0;
		732	delay_neutral = 0;
		733	modell_fliegt = 0;
		734	SetNeutral();
		735	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		736	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		737	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		738	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		739	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		740	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	741	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	742	}
513	hbuss	743	}
1	ingob	744	else delay_neutral = 0;
		745	}
1051	killagreg	746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	747	// Gas ist unten
1051	killagreg	748	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	749	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	750	{
1521	killagreg	751	// Motoren Starten
		752	if(!MotorenEin)
		753	{
		754	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		755	{
1051	killagreg	756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	757	// Einschalten
1051	killagreg	758	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	759	if(++delay_einschalten > 200)
		760	{
		761	delay_einschalten = 0;
		762	modell_fliegt = 1;
		763	MotorenEin = 1;
		764	sollGier = 0;
		765	Mess_Integral_Gier = 0;
		766	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		767	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		768	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		769	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		770	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		771	SummeNick = 0;
		772	SummeRoll = 0;
		773	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		774	}
		775	}
		776	else delay_einschalten = 0;
		777	}
1051	killagreg	778	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	779	// Auschalten
1051	killagreg	780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	781	else // only if motors are running
		782	{
		783	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		784	{
		785	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		786	{
		787	MotorenEin = 0;
		788	delay_ausschalten = 0;
		789	modell_fliegt = 0;
		790	}
		791	}
		792	else delay_ausschalten = 0;
		793	}
1	ingob	794	}
		795	}
1051	killagreg	796	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	797	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	798	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	799
1420	killagreg	800	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	801	{
604	hbuss	802	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	803	ParameterZuordnung();
1604	MartinR	804
		805	// MartinR: original:
		806	/*
1051	killagreg	807	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	808	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	809	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	810
723	hbuss	811	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		812	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	813	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1604	MartinR	814	*/
		815	// MartinR: ge�ndert Anfang
		816	if(Parameter_UserParam1 > 140) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH �ber Schalter aktiv ist
		817	{
		818	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
		819	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
		820	//stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
		821	//stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
		822	}
		823
		824	else
		825	{
		826	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		827	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		828	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		829	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		830	}
		831
		832	if(IntegralFaktor)
		833	{
		834	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		835	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		836	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		837	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		838
		839	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		840	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		841	}
		842	else // wenn HH , MartinR
		843	{
		844	//stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		845	//stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		846	StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		847	StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		848	}
		849
		850	// MartinR: ge�ndert Ende
723	hbuss	851
1	ingob	852	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	853	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		854	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		855
1350	hbuss	856	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	857
1153	hbuss	858	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		859	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	860	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		861	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	862
595	hbuss	863	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		864	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		865	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1604	MartinR	866	// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
		867
921	hbuss	868	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	869	{
		870	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		871	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		872	StickGier += ExternControl.Gier;
		873	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		874	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		875	}
855	hbuss	876	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	877
1604	MartinR	878	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es
		879	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR ge�ndert
		880
1330	killagreg	881	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		882	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	883
1051	killagreg	884	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	885	{
1051	killagreg	886	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	887	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	888	}
928	hbuss	889	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	890	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	891	{
1051	killagreg	892	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	893	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	894	}
928	hbuss	895	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	896	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	897
1051	killagreg	898	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	899	// Looping?
1051	killagreg	900	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	901	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	902	else
		903	{
395	hbuss	904	{
1051	killagreg	905	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		906	}
		907	}
993	hbuss	908	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	909	else
395	hbuss	910	{
		911	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		912	{
		913	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		914	}
1051	killagreg	915	}
173	holgerb	916
993	hbuss	917	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	918	else
		919	{
395	hbuss	920	if(Looping_Oben) // Hysterese
		921	{
1051	killagreg	922	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		923	}
		924	}
993	hbuss	925	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	926	else
395	hbuss	927	{
		928	if(Looping_Unten) // Hysterese
		929	{
		930	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		931	}
1051	killagreg	932	}
395	hbuss	933
		934	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	935	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	936	} // Ende neue Funken-Werte
		937
		938	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		939	{
173	holgerb	940	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	941	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	942	}
		943
1051	killagreg	944
		945	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		946	// Bei Empfangsausfall im Flug
		947	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	948	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	949	{
		950	StickGier = 0;
		951	StickNick = 0;
		952	StickRoll = 0;
1211	hbuss	953	GyroFaktor = 90;
		954	IntegralFaktor = 120;
		955	GyroFaktorGier = 90;
		956	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	957	Looping_Roll = 0;
		958	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	959	}
395	hbuss	960
		961
1051	killagreg	962	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	963	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	964	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	965	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		966
		967	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		968	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		969	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		970	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		971
1604	MartinR	972	//if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll) // MartinR: so war es
		973	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll \|\| !IntegralFaktor) // MartinR: "\|\| !IntegralFaktor" hinzugef�gt
		974
395	hbuss	975	{
		976	IntegralAccNick = 0;
		977	IntegralAccRoll = 0;
		978	MittelIntegralNick = 0;
		979	MittelIntegralRoll = 0;
		980	MittelIntegralNick2 = 0;
		981	MittelIntegralRoll2 = 0;
1604	MartinR	982
		983	IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		984	IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		985	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		986	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		987	Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		988	Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		989
395	hbuss	990	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		991	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		992	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	993	LageKorrekturNick = 0;
		994	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	995	}
		996
1051	killagreg	997	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1604	MartinR	998	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin)) // MartinR: so war es
		999	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1000
469	hbuss	1001	{
		1002	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	1003	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1004	{
		1005	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1006	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1007	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1008	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	1009	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1010	{
		1011	tmp_long /= 2;
		1012	tmp_long2 /= 2;
		1013	}
		1014	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1015	{
		1016	tmp_long /= 3;
		1017	tmp_long2 /= 3;
		1018	}
		1019	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1020	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1021	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1022	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1023	}
1051	killagreg	1024	else
992	hbuss	1025	{
		1026	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1027	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1028	tmp_long /= 16;
		1029	tmp_long2 /= 16;
		1030	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1031	{
		1032	tmp_long /= 3;
		1033	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1034	}
		1035	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1036	{
		1037	tmp_long /= 3;
		1038	tmp_long2 /= 3;
		1039	}
1155	hbuss	1040
		1041	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1042	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1043	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1044	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1045	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1046	}
1166	hbuss	1047
		1048	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1049	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1050	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1051	}
1051	killagreg	1052	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1053	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1054	{
		1055	static int cnt = 0;
		1056	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1057	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1604	MartinR	1058	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
		1059	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1060
173	holgerb	1061	{
395	hbuss	1062	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1063	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1064	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1065	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1066	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1067	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1068	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1069	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1070	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1071	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1072	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1073	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1074
		1075	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1076	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1077
992	hbuss	1078	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1079	{
		1080	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1081	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1082	}
498	hbuss	1083
1051	killagreg	1084	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1085	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1086	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1087	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1088	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1089	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1090	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1091	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1092
		1093	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1094	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1095	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1096	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1097
1111	hbuss	1098	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1099	{
927	hbuss	1100	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		1101	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	1102	}
693	hbuss	1103	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1104
		1105
1243	killagreg	1106	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1107	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1108	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1109	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1110	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1111	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1112	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1113	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1114	{
1051	killagreg	1115	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1116	{
1051	killagreg	1117	if(last_n_p)
395	hbuss	1118	{
1173	hbuss	1119	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1120	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1121	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1122	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1123	}
395	hbuss	1124	else last_n_p = 1;
		1125	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1126	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1127	{
		1128	if(last_n_n)
1051	killagreg	1129	{
1173	hbuss	1130	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1131	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1132	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1133	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1134	}
395	hbuss	1135	else last_n_n = 1;
		1136	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1137	}
		1138	else
847	hbuss	1139	{
		1140	cnt = 0;
921	hbuss	1141	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1142	}
499	hbuss	1143	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1144	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1145	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1146	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1147
395	hbuss	1148	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1149	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1150	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1151	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1152	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1153	{
1051	killagreg	1154	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1155	{
1051	killagreg	1156	if(last_r_p)
395	hbuss	1157	{
1173	hbuss	1158	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1159	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1160	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1161	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1162	}
395	hbuss	1163	else last_r_p = 1;
		1164	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1165	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1166	{
1051	killagreg	1167	if(last_r_n)
395	hbuss	1168	{
1173	hbuss	1169	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1170	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1171	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1172	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1173	}
		1174	else last_r_n = 1;
		1175	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1176	} else
492	hbuss	1177	{
		1178	cnt = 0;
921	hbuss	1179	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1180	}
499	hbuss	1181	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1182	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1183	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1184	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1185	}
1051	killagreg	1186	else
498	hbuss	1187	{
		1188	LageKorrekturRoll = 0;
		1189	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1190	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1191	}
1051	killagreg	1192
498	hbuss	1193	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1194	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1195	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1196	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1198	IntegralAccNick = 0;
		1199	IntegralAccRoll = 0;
		1200	IntegralAccZ = 0;
		1201	MittelIntegralNick = 0;
		1202	MittelIntegralRoll = 0;
		1203	MittelIntegralNick2 = 0;
		1204	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1205	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1206	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1207
1173	hbuss	1208
1051	killagreg	1209	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1210	// Gieren
1051	killagreg	1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1212	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1213	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1214	{
921	hbuss	1215	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1216	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1217	{
		1218	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1219	};
1	ingob	1220	}
395	hbuss	1221	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1222	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1223	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1224	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1225	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1226	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1227
		1228	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1229	// Kompass
1051	killagreg	1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1231	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1232
1051	killagreg	1233	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1234	{
819	hbuss	1235	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1236	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1237	v = abs(IntegralRoll /512);
		1238	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1239	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1240	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1241	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1242	{
		1243	fehler = 0;
1051	killagreg	1244	}
921	hbuss	1245	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1246	{
		1247	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1248	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1249	{
1352	hbuss	1250	// beeptime = 200;
847	hbuss	1251	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1252	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1253	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1254	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1255	}
1	ingob	1256	}
824	hbuss	1257	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1258	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1259	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1260	if(w >= 0)
1	ingob	1261	{
1051	killagreg	1262	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1263	{
1051	killagreg	1264	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1265	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1266	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1267	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1268	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1269	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1270	else
693	hbuss	1271	if(v < -w) v = -w;
		1272	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1273	}
693	hbuss	1274	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1275	}
921	hbuss	1276	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1277	}
		1278	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1279
1051	killagreg	1280	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1281	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1282	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1283	if(!TimerWerteausgabe--)
		1284	{
395	hbuss	1285	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1286
1171	hbuss	1287	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1288	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1289	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1290	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1291	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1292	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1293	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1294	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1295	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1296	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1297	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1298	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1299	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1300	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1301	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1302	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1497	holgerb	1303	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		1304	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1322	hbuss	1305	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1306	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1307	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1308	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1309	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1310	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1311	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1423	hbuss	1312	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1313	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1314	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1315	}
		1316
1051	killagreg	1317	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1318	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1319	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1320	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1321
1171	hbuss	1322	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1323	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1324
1167	hbuss	1325	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1326	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1327	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1328
1604	MartinR	1329	//MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1330	//MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1331
		1332	if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugef�gt
		1333	{
		1334	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1335	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1336	}
		1337	else // MartinR so war es
		1338	{
1166	hbuss	1339	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1340	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1604	MartinR	1341	}
		1342
1211	hbuss	1343	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1344
1	ingob	1345	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1346	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1347	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1348	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1349	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1350	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1351	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1352	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1353	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1354
1051	killagreg	1355	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1356	// H�henregelung
		1357	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1358	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1359	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1360	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1361
		1362	// if height control is activated
1322	hbuss	1363	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1364	{
1590	killagreg	1365	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1366	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1367	#define OPA_OFFSET_STEP 10
1587	killagreg	1368	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1369	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1370	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1371	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1372	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1373	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1374	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1375
1309	hbuss	1376	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1377	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1309	hbuss	1378	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1379
1322	hbuss	1380	// Expand the measurement
		1381	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1382	if(!BaroExpandActive)
		1383	{
		1384	if(MessLuftdruck > 920)
		1385	{ // increase offset
1330	killagreg	1386	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1387	{
		1388	ExpandBaro -= 1;
		1389	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1390	beeptime = 300;
1352	hbuss	1391	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1392	}
		1393	else
1322	hbuss	1394	{
		1395	BaroAtLowerLimit = 1;
		1396	}
		1397	}
		1398	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1399	else
1322	hbuss	1400	if(MessLuftdruck < 100)
		1401	{ // decrease offset
1330	killagreg	1402	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1403	{
		1404	ExpandBaro += 1;
		1405	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1406	beeptime = 300;
1352	hbuss	1407	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1408	}
		1409	else
1322	hbuss	1410	{
		1411	BaroAtUpperLimit = 1;
		1412	}
		1413	}
1330	killagreg	1414	else
1322	hbuss	1415	{
		1416	BaroAtUpperLimit = 0;
		1417	BaroAtLowerLimit = 0;
		1418	}
		1419	}
		1420	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1421	{
		1422	// now clear the D-values
		1423	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1424	VarioMeter = 0;
		1425	BaroExpandActive--;
		1426	}
1328	hbuss	1427
		1428	// if height control is activated by an rc channel
		1429	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1430	{ // check if parameter is less than activation threshold
1604	MartinR	1431	//if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR: so war es
		1432	if(Parameter_MaxHoehe < 50 \|\| (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH �ber UsererParam1 an
		1433
1328	hbuss	1434	{ //height control not active
		1435	if(!delay--)
		1436	{
		1437	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1438	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1439	delay = 1;
		1440	}
		1441	}
		1442	else
		1443	{ //height control is activated
		1444	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1445	delay = 200;
1328	hbuss	1446	}
1051	killagreg	1447	}
1309	hbuss	1448	else // no switchable height control
		1449	{
		1450	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1604	MartinR	1451	// HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
		1452	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1453	if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH �ber Schalter: H�henregler abgeschaltet, Nachf�hren von Parametern
		1454	{
		1455	HoehenReglerAktiv = 0;
		1456	}
		1457	else // H�henregler mit Sollh�he �ber Poti aktiv
		1458	{
		1459	HoehenReglerAktiv = 1;
		1460	}
		1461	// MartinR : ge�ndert Ende
1051	killagreg	1462	}
1322	hbuss	1463
1320	hbuss	1464	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1465	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1466	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1467	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1468	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1469	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1470	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1471	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1472	{
		1473	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1474	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1475	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1476
1330	killagreg	1477	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1478	// Holger original version
		1479	// start of height control algorithm
		1480	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1481	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1482	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1483	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1484	{ // old version
1309	hbuss	1485	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1486	HeightTrimming = 0;
		1487	}
1314	killagreg	1488	else
1309	hbuss	1489	{
		1490	// alternative height control
		1491	// PD-Control with respect to hoover point
		1492	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1493	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1494	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1495	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1496	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1497	{
		1498	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1499	{
		1500	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1501	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1502	}
		1503	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1504	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1505	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1506	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1507	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1508	{
		1509	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1510	{
		1511	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1512	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1513	}
		1514	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1515	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1516	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1517	}
1587	killagreg	1518	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1519	{
1352	hbuss	1520	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1521	{
1352	hbuss	1522	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1523	HeightTrimming = 0;
		1524	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1525	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1526	}
1591	holgerb	1527	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1528	}
		1529	// Trim height set point
1334	killagreg	1530	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1531	{
1332	hbuss	1532	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1533	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1534	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1535	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1536	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1537	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1538	{
1587	killagreg	1539	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1540	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1541	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1542	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1543	}
1309	hbuss	1544	}
1352	hbuss	1545	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1546	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1547	else
		1548	{
1322	hbuss	1549	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1550	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1551	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1552	}
1590	killagreg	1553	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1554	}
1314	killagreg	1555	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1556	{
1590	killagreg	1557	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1558	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1559	{
		1560	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1561	HeightDeviation = 0;
		1562	} // EOF // baro range expanding active
		1563	else // valid data from air pressure sensor
		1564	{
		1565	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1566	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1567	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1568	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1569	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1570	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1571	HCGas -= tmp_long;
		1572	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1573	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1574	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1575	tmp_int2 = tmp_int;
		1576	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1577	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1578	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1579	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1580	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1581	HCGas -= tmp_int;
		1582	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1583	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1584	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1585	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1586	HCGas -= tmp_long;
		1587	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1588	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1589	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1590	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1591
1309	hbuss	1592	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1593	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1594	{
1587	killagreg	1595	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1596	}
1276	hbuss	1597
1322	hbuss	1598	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1599	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1600	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1601	tmp_long2 *= 8192L;
		1602	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1603	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1604	// update height control gas averaging
		1605	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1606	// limit height control gas pd-control output
		1607	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1608	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1609	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1610	{ // old version
		1611	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1612	}
1309	hbuss	1613	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1614	}
1309	hbuss	1615	}// EOF height control active
1320	hbuss	1616	else // HC not active
		1617	{
		1618	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1619	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1620	{
		1621	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1622	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1623	}
1587	killagreg	1624	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1625	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1626	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1627	}
1283	hbuss	1628
1587	killagreg	1629	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1630	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1631	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1632	{
1590	killagreg	1633	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1634	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1635	{
1330	killagreg	1636	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1637	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1638	tmp_long2 /= 8192;
		1639
1309	hbuss	1640	// average vertical projected thrust
		1641	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1642	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1643	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1644	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1645	}
		1646	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1647	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1648	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1649	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1650	}
		1651	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1652	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1653	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1654	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1655	}
		1656	else //later
		1657	{
1590	killagreg	1658	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1659	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1660	}
1590	killagreg	1661	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1662	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1663	{
		1664	int16_t band;
1587	killagreg	1665	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1666	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1667	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1668	}
		1669	else
		1670	{ // no limit
1587	killagreg	1671	HoverGasMin = 0;
		1672	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1673	}
		1674	}
		1675	}
		1676	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1677
		1678	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1679	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1680	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1681
1051	killagreg	1682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1683	// all BL-Ctrl connected?
		1684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1685	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1686	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1687	{
		1688	modell_fliegt = 1;
		1689	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1690	}
		1691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1692	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1693	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1694	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1695	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1696	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1697	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1698	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1699	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1700	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1701	{
1051	killagreg	1702	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1703	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1704	}
1051	killagreg	1705	else
693	hbuss	1706	{
1051	killagreg	1707	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1708	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1709	}
855	hbuss	1710	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1711	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1712	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1713
1051	killagreg	1714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1715	// Nick-Achse
1051	killagreg	1716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1604	MartinR	1717	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
		1718	// MartinR : so war es Anfang
		1719	/*
1153	hbuss	1720	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1721	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1722	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1723	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1724	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1725	// Motor Vorn
1604	MartinR	1726	*/
		1727	// MartinR : so war es Ende
		1728
		1729	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1730	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1731	{
		1732	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1733	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1734	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1735	pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
		1736	SummeNickHH = 0 ;
		1737	}
		1738	else // MartinR : HH-Mode
		1739	{
		1740	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1741	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1742	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1743	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1744	SummeNick = 0;
		1745	}
		1746	// MartinR : ge�ndert Ende
		1747
499	hbuss	1748	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1749	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1750	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1751
1153	hbuss	1752	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1753	// Roll-Achse
		1754	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1604	MartinR	1755	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1756	// MartinR : so war es Anfang
		1757	/*
1153	hbuss	1758	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1759	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1760	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1761	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1762	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1604	MartinR	1763	*/
		1764	// MartinR : so war es Ende
		1765
		1766	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1767	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1768	{
		1769	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1770	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1771	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1772	tmp_int = SummeRoll / Ki;
		1773	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
		1774	//SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
		1775	// MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht �ndern!
		1776	SummeRollHH = 0;
		1777	}
		1778	else // MartinR : HH-Mode
		1779	{
		1780	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1781	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1782	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1783	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1784	SummeRoll = 0;
		1785	}
		1786	// MartinR : ge�ndert Ende
		1787
1153	hbuss	1788	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1789	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1790	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1791
		1792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1793	// Universal Mixer
1155	hbuss	1794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1795	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1796	{
		1797	signed int tmp_int;
		1798	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1799	{
		1800	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1801	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1802	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1803	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1804	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1805	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1806	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479	killagreg	1807	Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209	hbuss	1808	}
1479	killagreg	1809	else Motor[i].SetPoint = 0;
1209	hbuss	1810	}
1111	hbuss	1811	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.78f_ACC-HH_MartinR/fc.c - Rev 1604