Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 84
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 85
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 86
long  ErsatzKompass;
87
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88
int   GierGyroFehler = 0;
1153 hbuss 89
char GyroFaktor;
90
char IntegralFaktor;
91
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 92
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1166 hbuss 93
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
1111 hbuss 94
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 95
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 96
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 97
char MotorenEin = 0;
98
int HoehenWert = 0;
99
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 100
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 101
//float Ki =  FAKTOR_I;
102
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 103
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 105
 
106
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 111
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 112
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 113
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 120
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 124
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 125
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 126
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 130
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 131
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 136
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 141
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 144
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 145
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 146
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 147
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 148
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 149
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 150
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 151
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1 ingob 152
 
1155 hbuss 153
 
1166 hbuss 154
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155
{
156
 int motor;
157
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
158
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
159
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
160
 return(motor);
161
}
162
 
163
 
1 ingob 164
void Piep(unsigned char Anzahl)
165
{
166
 while(Anzahl--)
167
 {
168
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
169
  beeptime = 100;
170
  Delay_ms(250);
171
 }
172
}
173
 
174
//############################################################################
175
//  Nullwerte ermitteln
176
void SetNeutral(void)
177
//############################################################################
178
{
1111 hbuss 179
 unsigned char i;
180
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 181
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 182
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 183
        NeutralAccY = 0;
184
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 185
    AdNeutralNick = 0;
186
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 187
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 188
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 189
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 190
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 191
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 192
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 193
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 194
        CalibrierMittelwert();
195
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 196
     {
1 ingob 197
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
198
     }
1166 hbuss 199
#define NEUTRAL_FILTER 32
200
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 201
         {
202
          Delay_ms_Mess(10);
203
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 204
          nick_neutral += AdWertNick;
205
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 206
         }
1172 hbuss 207
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
208
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
209
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
1111 hbuss 210
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 211
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
212
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 213
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 214
    {
1171 hbuss 215
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
216
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 217
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
218
    }
1051 killagreg 219
    else
513 hbuss 220
    {
221
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
222
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
223
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
224
    }
1051 killagreg 225
 
226
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 227
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 228
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 229
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 230
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 231
    MesswertNick = 0;
232
    MesswertRoll = 0;
233
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 234
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 235
    StartLuftdruck = Luftdruck;
236
    HoeheD = 0;
237
    Mess_Integral_Hoch = 0;
238
    KompassStartwert = KompassValue;
239
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 240
    beeptime = 50;
882 hbuss 241
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
242
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 243
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 244
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
245
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 246
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 247
    LED_Init();
248
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 249
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
250
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
251
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 252
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
253
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
254
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
255
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171 hbuss 256
    ServoActive = 1;   
257
    SenderOkay = 100;
1 ingob 258
}
259
 
260
//############################################################################
395 hbuss 261
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 262
void Mittelwert(void)
263
//############################################################################
1051 killagreg 264
{
1111 hbuss 265
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
266
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 267
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 268
 
1111 hbuss 269
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
270
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 271
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
272
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 273
    RohMesswertNick = MesswertNick;
274
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 275
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
276
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 277
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1166 hbuss 278
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
279
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; 
280
 
395 hbuss 281
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 282
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
283
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
284
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 285
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
286
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 287
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
288
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
289
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 290
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
291
 
1155 hbuss 292
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
293
// ADC einschalten
1171 hbuss 294
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 295
        AdReady = 0;
296
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297
 
1153 hbuss 298
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
299
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
300
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
301
 
302
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
303
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
304
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
305
 
1120 hbuss 306
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 307
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
308
   ErsatzKompass += MesswertGier;
1111 hbuss 309
 
395 hbuss 310
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
312
         {
1153 hbuss 313
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 314
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 315
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 316
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1120 hbuss 317
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
1111 hbuss 318
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 319
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
320
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 321
            tmpl4 -= tmpl3;
322
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 323
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 324
 
1153 hbuss 325
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 326
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 327
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 328
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 329
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 330
            tmpl2 /= 4096L;
1153 hbuss 331
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
332
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 333
         }
1166 hbuss 334
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 335
 
1166 hbuss 336
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
337
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
338
 
1111 hbuss 339
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
340
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
341
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 342
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 343
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
344
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 345
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 346
            {
882 hbuss 347
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 348
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 349
            }
395 hbuss 350
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
351
            {
882 hbuss 352
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 353
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 354
            }
395 hbuss 355
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 356
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
357
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 358
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 359
             {
360
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
361
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 362
             }
363
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 364
            {
882 hbuss 365
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 366
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 367
            }
1111 hbuss 368
 
1 ingob 369
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
370
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
371
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 372
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 373
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
374
 
1166 hbuss 375
#define D_LIMIT 128
376
 
1171 hbuss 377
   MesswertNick = HiResNick / 8;
378
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 379
 
1167 hbuss 380
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
381
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
382
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
383
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
384
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
385
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
386
 
1111 hbuss 387
  if(Parameter_Gyro_D)
388
  {
1166 hbuss 389
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
390
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 391
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
392
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 393
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
394
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
395
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 396
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
397
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 398
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
399
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
400
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 401
  }
402
 
1166 hbuss 403
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
404
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
405
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 407
 
408
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
409
  {
410
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
411
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
412
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
413
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
414
  }
415
 
1 ingob 416
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
417
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
418
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
419
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
420
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
421
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
422
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
423
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
424
}
425
 
426
//############################################################################
427
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
428
void CalibrierMittelwert(void)
429
//############################################################################
1051 killagreg 430
{
1021 hbuss 431
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 432
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
433
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 434
        MesswertNick = AdWertNick;
435
        MesswertRoll = AdWertRoll;
436
        MesswertGier = AdWertGier;
437
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
438
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
439
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
440
   // ADC einschalten
1051 killagreg 441
    ANALOG_ON;
1 ingob 442
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
443
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
444
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
445
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
446
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
447
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
448
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
449
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 450
 
451
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 452
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 453
}
454
 
455
//############################################################################
456
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
457
void SendMotorData(void)
458
//############################################################################
1051 killagreg 459
{
921 hbuss 460
    if(!MotorenEin)
1 ingob 461
        {
1166 hbuss 462
#ifndef QUADRO
1111 hbuss 463
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
464
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
465
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
466
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
467
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
468
#else 
469
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 470
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
471
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
472
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
473
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 474
#endif
475
 
921 hbuss 476
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
477
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 478
 
479
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
480
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
481
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 482
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 483
 
484
    //Start I2C Interrupt Mode
485
    twi_state = 0;
486
    motor = 0;
1051 killagreg 487
    i2c_start();
1 ingob 488
}
489
 
490
 
491
 
492
//############################################################################
493
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 494
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 495
//############################################################################
496
{
921 hbuss 497
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
498
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 499
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 500
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
501
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 502
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
503
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 504
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 505
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 506
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 507
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
508
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
509
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
510
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
511
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
512
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
513
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
514
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
515
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 516
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 517
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 518
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 519
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
520
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
521
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 522
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 523
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
524
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
525
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 526
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 527
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
528
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
529
}
530
 
531
 
819 hbuss 532
 
1 ingob 533
//############################################################################
534
//
535
void MotorRegler(void)
536
//############################################################################
537
{
1155 hbuss 538
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 539
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
540
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
541
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 542
     static long IntegralFehlerNick = 0;
543
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 544
         static unsigned int RcLostTimer;
545
         static unsigned char delay_neutral = 0;
546
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
547
     static int hoehenregler = 0;
1166 hbuss 548
         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
1 ingob 549
     static char TimerWerteausgabe = 0;
550
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 551
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 552
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1051 killagreg 553
        Mittelwert();
554
 
1 ingob 555
    GRN_ON;
1051 killagreg 556
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 557
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 558
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
559
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 560
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 561
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 562
// Empfang schlecht
1051 killagreg 563
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 564
   if(SenderOkay < 100)
565
        {
1051 killagreg 566
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 567
         {
1051 killagreg 568
           if(BeepMuster == 0xffff)
569
            {
173 holgerb 570
             beeptime = 15000;
571
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 572
            }
173 holgerb 573
         }
1051 killagreg 574
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
575
        else
1 ingob 576
         {
577
          MotorenEin = 0;
578
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 579
         }
1 ingob 580
        ROT_ON;
693 hbuss 581
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 582
            {
583
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
584
            Notlandung = 1;
744 hbuss 585
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 586
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 587
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
588
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
589
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 590
            }
1 ingob 591
         else MotorenEin = 0;
592
        }
1051 killagreg 593
        else
594
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 595
// Emfang gut
1051 killagreg 596
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 597
        if(SenderOkay > 140)
598
            {
599
            Notlandung = 0;
600
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 601
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 602
                {
603
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
604
                }
871 hbuss 605
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 606
                {
607
                SummeNick = 0;
608
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 609
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 610
                 {
1051 killagreg 611
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 612
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 613
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 614
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 615
                 }
921 hbuss 616
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 617
 
595 hbuss 618
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 619
                {
1051 killagreg 620
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 621
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 623
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
624
                    {
625
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
626
                        {
627
                        GRN_OFF;
628
                        MotorenEin = 0;
629
                        delay_neutral = 0;
630
                        modell_fliegt = 0;
631
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
632
                        {
304 ingob 633
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 634
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
635
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
636
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
637
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
638
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 639
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 640
                        }
820 hbuss 641
//                        else
1051 killagreg 642
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
643
                          {
819 hbuss 644
                           WinkelOut.CalcState = 1;
645
                           beeptime = 1000;
646
                          }
647
                          else
1 ingob 648
                          {
819 hbuss 649
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
650
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
651
                            {
1 ingob 652
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 653
                            }
819 hbuss 654
                           SetNeutral();
655
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
656
                         }
1051 killagreg 657
                        }
1 ingob 658
                    }
1051 killagreg 659
                 else
513 hbuss 660
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
661
                    {
662
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
663
                        {
664
                        GRN_OFF;
665
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
666
                        MotorenEin = 0;
667
                        delay_neutral = 0;
668
                        modell_fliegt = 0;
669
                        SetNeutral();
670
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
671
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
672
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
673
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
674
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
675
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
676
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 677
                        }
513 hbuss 678
                    }
1 ingob 679
                 else delay_neutral = 0;
680
                }
1051 killagreg 681
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 682
// Gas ist unten
1051 killagreg 683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 684
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 685
                {
686
                // Starten
687
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
688
                    {
1051 killagreg 689
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 690
// Einschalten
1051 killagreg 691
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 692
                    if(++delay_einschalten > 200)
693
                        {
694
                        delay_einschalten = 200;
695
                        modell_fliegt = 1;
696
                        MotorenEin = 1;
697
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 698
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 699
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
700
                        Mess_IntegralNick = 0;
701
                        Mess_IntegralRoll = 0;
702
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
703
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
704
                        SummeNick = 0;
705
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 706
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 707
                        }
708
                    }
1 ingob 709
                    else delay_einschalten = 0;
710
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 711
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 712
// Auschalten
1051 killagreg 713
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 714
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
715
                    {
716
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
717
                        {
718
                        MotorenEin = 0;
719
                        delay_ausschalten = 200;
720
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 721
                        }
1 ingob 722
                    }
723
                else delay_ausschalten = 0;
724
                }
725
            }
726
 
1051 killagreg 727
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 728
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 729
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 730
 
1051 killagreg 731
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 732
  {
492 hbuss 733
    int tmp_int;
604 hbuss 734
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 735
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 736
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 737
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 738
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 739
 
723 hbuss 740
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
741
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 742
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 743
 
1 ingob 744
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 745
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
746
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
747
 
595 hbuss 748
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
749
 
1051 killagreg 750
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 751
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 752
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 753
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 754
*/
1153 hbuss 755
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
756
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
757
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
758
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 759
 
595 hbuss 760
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
761
//+ Analoge Steuerung per Seriell
762
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 763
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 764
    {
765
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
766
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
767
         StickGier += ExternControl.Gier;
768
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
769
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
770
    }
855 hbuss 771
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 772
 
1 ingob 773
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
774
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
775
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 776
 
1051 killagreg 777
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 778
     {
1051 killagreg 779
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 780
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 781
     }
928 hbuss 782
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 783
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 784
     {
1051 killagreg 785
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 786
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 787
     }
928 hbuss 788
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 789
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
790
 
1051 killagreg 791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 792
// Looping?
1051 killagreg 793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 794
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 795
  else
796
   {
395 hbuss 797
     {
1051 killagreg 798
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
799
     }
800
   }
993 hbuss 801
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 802
   else
395 hbuss 803
   {
804
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
805
     {
806
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
807
     }
1051 killagreg 808
   }
173 holgerb 809
 
993 hbuss 810
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 811
  else
812
   {
395 hbuss 813
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
814
     {
1051 killagreg 815
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
816
     }
817
   }
993 hbuss 818
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 819
   else
395 hbuss 820
   {
821
    if(Looping_Unten) // Hysterese
822
     {
823
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
824
     }
1051 killagreg 825
   }
395 hbuss 826
 
827
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 828
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 829
  } // Ende neue Funken-Werte
830
 
831
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
832
   {
173 holgerb 833
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 834
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 835
   }
836
 
1051 killagreg 837
 
838
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839
// Bei Empfangsausfall im Flug
840
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 841
   if(Notlandung)
842
    {
843
     StickGier = 0;
844
     StickNick = 0;
845
     StickRoll = 0;
1153 hbuss 846
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
847
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 848
     Looping_Roll = 0;
849
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 850
    }
395 hbuss 851
 
852
 
1051 killagreg 853
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 854
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 855
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 856
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
857
 
858
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
859
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
860
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
861
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
862
 
863
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
864
  {
865
    IntegralAccNick = 0;
866
    IntegralAccRoll = 0;
867
    MittelIntegralNick = 0;
868
    MittelIntegralRoll = 0;
869
    MittelIntegralNick2 = 0;
870
    MittelIntegralRoll2 = 0;
871
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
872
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
873
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 874
    LageKorrekturNick = 0;
875
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 876
  }
877
 
1051 killagreg 878
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 hbuss 879
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
469 hbuss 880
  {
881
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 882
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 883
     {
884
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 885
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
886
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
887
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 888
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
889
      {
890
      tmp_long  /= 2;
891
      tmp_long2 /= 2;
892
      }
893
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
894
      {
895
      tmp_long  /= 3;
896
      tmp_long2 /= 3;
897
      }
898
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
899
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
900
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
901
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
902
     }
1051 killagreg 903
     else
992 hbuss 904
     {
905
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 906
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 907
      tmp_long /= 16;
908
      tmp_long2 /= 16;
909
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
910
      {
911
      tmp_long  /= 3;
912
      tmp_long2 /= 3;
1171 hbuss 913
      }
1120 hbuss 914
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 915
      {
916
      tmp_long  /= 3;
917
      tmp_long2 /= 3;
918
      }
1155 hbuss 919
 
920
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 921
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
922
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
923
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
924
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
925
     }
1166 hbuss 926
 
927
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 928
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
929
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 930
  }
1051 killagreg 931
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 932
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
933
 {
934
  static int cnt = 0;
935
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
936
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1111 hbuss 937
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
173 holgerb 938
  {
395 hbuss 939
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
940
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
941
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
942
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
943
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 944
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 945
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
947
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 948
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
949
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 950
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 951
 
952
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 953
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 954
 
992 hbuss 955
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 956
    {
957
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 958
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 959
    }
498 hbuss 960
 
1051 killagreg 961
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 962
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 963
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 964
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
965
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 966
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
967
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 968
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
969
 
970
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
971
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
972
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
973
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
974
 
975
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
976
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 977
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
978
   {
927 hbuss 979
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
980
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 981
   }
1153 hbuss 982
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 983
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 984
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 985
 
986
 
987
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 988
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
989
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
990
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 991
*/
992
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
993
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 994
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 995
/*
395 hbuss 996
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 997
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 998
*/
395 hbuss 999
 
492 hbuss 1000
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1001
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1002
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1003
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1004
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 1005
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1006
        {
1051 killagreg 1007
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1008
         {
1051 killagreg 1009
           if(last_n_p)
395 hbuss 1010
           {
1051 killagreg 1011
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1012
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1013
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1014
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1015
           }
395 hbuss 1016
           else last_n_p = 1;
1017
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1018
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1019
         {
1020
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1021
            {
1022
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1023
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1024
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1025
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1026
            }
395 hbuss 1027
           else last_n_n = 1;
1028
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1029
        }
1030
        else
847 hbuss 1031
        {
1032
         cnt = 0;
921 hbuss 1033
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1034
        }
499 hbuss 1035
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1036
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1037
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1038
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1039
 
395 hbuss 1040
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1041
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1042
 
498 hbuss 1043
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1044
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1045
        {
1051 killagreg 1046
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1047
         {
1051 killagreg 1048
           if(last_r_p)
395 hbuss 1049
           {
1051 killagreg 1050
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1051
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1052
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1053
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1054
           }
395 hbuss 1055
           else last_r_p = 1;
1056
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1057
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1058
         {
1051 killagreg 1059
           if(last_r_n)
395 hbuss 1060
           {
1051 killagreg 1061
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1062
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1063
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1064
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1065
           }
1066
           else last_r_n = 1;
1067
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1068
        } else
492 hbuss 1069
        {
1070
         cnt = 0;
921 hbuss 1071
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1072
        }
499 hbuss 1073
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1074
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1075
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1076
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1077
  }
1051 killagreg 1078
  else
498 hbuss 1079
  {
1080
   LageKorrekturRoll = 0;
1081
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1082
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1083
  }
1051 killagreg 1084
 
498 hbuss 1085
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1086
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1088
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1089
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1090
    IntegralAccNick = 0;
1091
    IntegralAccRoll = 0;
1092
    IntegralAccZ = 0;
1093
    MittelIntegralNick = 0;
1094
    MittelIntegralRoll = 0;
1095
    MittelIntegralNick2 = 0;
1096
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1097
    ZaehlMessungen = 0;
1098
 }
469 hbuss 1099
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1100
 
1051 killagreg 1101
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1102
//  Gieren
1051 killagreg 1103
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1104
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1105
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1106
     {
921 hbuss 1107
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1108
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1109
       {
1110
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1111
        };
1 ingob 1112
     }
395 hbuss 1113
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1114
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1115
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1116
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1117
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1118
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1119
 
1120
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1121
//  Kompass
1051 killagreg 1122
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171 hbuss 1123
DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1124
 
1051 killagreg 1125
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1126
     {
819 hbuss 1127
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1128
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1129
       v = abs(IntegralRoll /512);
1130
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1131
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1132
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1133
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1134
            {
1135
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1136
                }
1171 hbuss 1137
 
1138
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1139
            {
1140
//       ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
1141
//               fehler = 0;
1142
//               fehler /= 4;
1143
//               ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1144
                }
921 hbuss 1145
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1146
        {
1147
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1148
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1149
         {
921 hbuss 1150
          beeptime = 200;
847 hbuss 1151
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1152
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1153
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1154
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1155
         }
1 ingob 1156
        }
824 hbuss 1157
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1158
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1159
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1160
       if(w >= 0)
1 ingob 1161
        {
1051 killagreg 1162
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1163
          {
1051 killagreg 1164
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1165
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1166
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1167
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1168
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1169
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1170
           else
693 hbuss 1171
           if(v < -w) v = -w;
1172
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1173
          }
693 hbuss 1174
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1175
        }
921 hbuss 1176
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1177
     }
1178
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1179
 
1051 killagreg 1180
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1181
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1183
  if(!TimerWerteausgabe--)
1184
   {
395 hbuss 1185
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1186
 
1171 hbuss 1187
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1188
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1189
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1190
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1191
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1192
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1171 hbuss 1193
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1194
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1195
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1196
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1197
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1198
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1199
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1200
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1201
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1202
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171 hbuss 1203
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1204
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1172 hbuss 1205
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1206
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1207
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1166 hbuss 1208
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1209
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1210
 
805 hbuss 1211
 
1212
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1213
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1214
 
173 holgerb 1215
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1216
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1217
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1218
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1219
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1220
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1221
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1222
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1223
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1224
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1225
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1226
*/
1227
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1228
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1229
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1230
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1231
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1232
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1233
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1234
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1235
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1236
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1237
  }
1238
 
1051 killagreg 1239
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1240
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1241
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1242
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1243
 
1171 hbuss 1244
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1245
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1246
 
1167 hbuss 1247
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1248
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1249
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1250
 
1166 hbuss 1251
 {
1252
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1253
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1254
 }
1255
 
1256
#ifndef QUADRO
1153 hbuss 1257
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1111 hbuss 1258
#else 
1153 hbuss 1259
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1260
#endif 
1 ingob 1261
 
1262
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1263
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1264
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1265
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1266
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1267
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1268
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1269
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1270
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1271
 
1051 killagreg 1272
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1273
// Höhenregelung
1274
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1275
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1276
 
855 hbuss 1277
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1278
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1279
  {
1280
    int tmp_int;
1036 hbuss 1281
        static char delay = 100;
1 ingob 1282
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1283
    {
1036 hbuss 1284
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1285
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1286
      {
1036 hbuss 1287
       if(!delay--)
1288
            {
1051 killagreg 1289
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1290
                  {
1291
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1292
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1293
                   beeptime = 300;
1294
           delay = 250;
1295
                  }
1296
                  else
1051 killagreg 1297
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1298
                  {
1299
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1300
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1301
                   beeptime = 300;
1302
           delay = 250;
1303
                  }
1304
          else
1051 killagreg 1305
          {
1036 hbuss 1306
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1307
           HoehenReglerAktiv = 0;
1308
                   delay = 1;
1309
                  }
1051 killagreg 1310
                }
1 ingob 1311
      }
1051 killagreg 1312
      else
1313
        {
1036 hbuss 1314
         HoehenReglerAktiv = 1;
1315
                 delay = 200;
1051 killagreg 1316
                }
1 ingob 1317
    }
1051 killagreg 1318
    else
1 ingob 1319
    {
492 hbuss 1320
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1321
     HoehenReglerAktiv = 1;
1322
    }
1323
 
1324
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1325
    h = HoehenWert;
1326
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1327
     {
855 hbuss 1328
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1329
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1330
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1331
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1332
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1333
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1334
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1335
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1336
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1337
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1338
       {
855 hbuss 1339
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1340
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1341
       }
1 ingob 1342
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1343
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1344
     }
1 ingob 1345
  }
855 hbuss 1346
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1347
 
1051 killagreg 1348
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1349
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1350
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1351
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1352
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1353
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1354
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1355
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1356
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1357
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1358
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1359
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1360
    {
1051 killagreg 1361
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1362
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1363
    }
1051 killagreg 1364
    else
693 hbuss 1365
    {
1051 killagreg 1366
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1367
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1368
    }
855 hbuss 1369
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1370
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1371
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1372
 
1051 killagreg 1373
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1374
// Nick-Achse
1051 killagreg 1375
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1376
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1377
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1378
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1379
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1380
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1381
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1382
    // Motor Vorn
499 hbuss 1383
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1384
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1385
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1386
 
1153 hbuss 1387
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1388
// Roll-Achse
1389
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1390
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1391
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1392
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1393
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1394
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1395
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1396
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1397
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1398
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1399
 
1166 hbuss 1400
#ifdef QUADRO
1153 hbuss 1401
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155 hbuss 1402
// Quadro-Mischer 
1403
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1404
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
1166 hbuss 1405
    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
1406
    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155 hbuss 1407
    Motor_Vorne = motorwert;
1408
 
1409
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
1166 hbuss 1410
    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
1411
    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155 hbuss 1412
        Motor_Hinten = motorwert;
1413
 
1414
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1166 hbuss 1415
    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
1416
    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155 hbuss 1417
    Motor_Links = motorwert;
1418
 
1419
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1166 hbuss 1420
    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
1421
    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155 hbuss 1422
    Motor_Rechts = motorwert;
1423
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 1424
#endif
1425
#ifdef OCTO
1155 hbuss 1426
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1427
// Octo-Mischer 
1428
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1429
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1155 hbuss 1430
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111 hbuss 1431
        Motor1 = motorwert;
1432
 
1153 hbuss 1433
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1155 hbuss 1434
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111 hbuss 1435
        Motor2 = motorwert;
1436
 
1153 hbuss 1437
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1438
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1439
    Motor3 = motorwert;
1111 hbuss 1440
 
1153 hbuss 1441
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1442
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1443
    Motor4 = motorwert;
1111 hbuss 1444
 
1153 hbuss 1445
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1446
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1447
        Motor5 = motorwert;
1111 hbuss 1448
 
1153 hbuss 1449
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1450
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1451
        Motor6 = motorwert;
1111 hbuss 1452
 
1153 hbuss 1453
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1454
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1455
    Motor7 = motorwert;
1111 hbuss 1456
 
1153 hbuss 1457
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1458
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1459
    Motor8 = motorwert;
1111 hbuss 1460
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155 hbuss 1461
#endif
1166 hbuss 1462
#ifdef OCTO2
1463
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1464
// Octo-Mischer 
1465
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1466
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
1467
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1468
        Motor1 = motorwert;
1469
 
1470
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1471
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1472
        Motor2 = motorwert;
1473
 
1171 hbuss 1474
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1166 hbuss 1475
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1476
    Motor3 = motorwert;
1477
 
1478
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1479
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1480
    Motor4 = motorwert;
1481
 
1482
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1483
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1484
        Motor5 = motorwert;
1485
 
1486
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1487
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1488
        Motor6 = motorwert;
1489
 
1490
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1491
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1492
    Motor7 = motorwert;
1493
 
1494
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1495
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1496
    Motor8 = motorwert;
1497
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1498
#endif
1167 hbuss 1499
/*
1153 hbuss 1500
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1501
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1502
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1503
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1504
*/
1111 hbuss 1505
}