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1538 killagreg 1
 
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3
V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
5
 
6
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12
 
13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16
		2 3 4
17
		1 x 5
18
		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28
 
29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
37
 
38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7)
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
48
 
49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71
 
72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
74
 
75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
91
 
92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
107
 
108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
111
 
112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
114
 - Alle Settings angepasst
115
 
116
V0.69g H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123
 
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
128
 
129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
130
 - Höhere Auflösung der Achsenkopplung
131
 
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
138
 
139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
149
 
150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157
 
158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
159
Kommunikation zum Navi erweitert
160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
162
 
163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169
 
170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178
 
179
0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
182
 
183
0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version
184
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
185
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
186
 
187
0.72d: H.Buss 22.01.2009
188
 - OCTO als Compilerschalter
189
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
190
 - GYRO_D eingeführt
191
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
192
 
193
0.72e: H.Buss 27.01.2009
194
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
195
 - Parameter eingeführt:
196
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
197
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
199
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
200
       EE_Parameter.AchsKopplung2
201
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
202
 
203
0.72f: H.Buss 28.01.2009
204
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
205
 
206
0.72h: H.Buss 05.02.2009
207
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
208
 - Achsentkopplung weiter verbessert
209
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
210
 
211
0.72i: H.Buss 07.02.2009
212
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
213
 
214
0.72j: H.Buss 09.02.2009
215
 - neue Implementierung der Servoausgänge
216
 
217
0.72k: H.Buss 10.02.2009
218
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
219
 
220
0.72l: H.Buss 13.02.2009
221
 - Signalfilterung überarbeitet
222
 - OCTO2 implementiert
223
 
224
0.72m: H.Buss 13.02.2009
225
 - Code Cleanup
226
 
227
0.72o: H.Buss 24.02.2009
228
 - Abtastrate auf 2kHz
229
 - HW-Version an Navi
230
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
231
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
232
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
233
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
234
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
235
 
236
0.72p: H.Buss 01.03.2009
237
 - Octo3 erstellt
238
 - Analogwerte umbenannt
239
 
240
0.73a: H.Buss 12.03.2009
241
 - MixerTabelle implementiert
242
 
243
0.73b: H.Buss 14.03.2009
244
 - Es wird geprüft, ob alle notwendigen BL-Regler angeschlossen sind
245
 
246
0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
247
 - MixerTabelle implementiert
248
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
249
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
250
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
251
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
252
 - Motortest auf [12] erweitert
253
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
254
 
255
0.74a
256
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
257
 - Wert für die Messbereichserweiterung abgefangen
258
 
259
0.74d
260
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt
261
 
262
0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
263
 - Extern Control is also received from NC via SPI
264
 
265
0.75b H.Buss 27.05.2009
266
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
267
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
268
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
269
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
270
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
271
 - Servo:
272
 - Roll-Servo für FC ME implementiert
273
 - Update-Cmd stoppt Servos
274
 - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert
275
 
276
0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
277
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
278
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
279
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
280
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
281
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
282
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
283
 
284
0.75d H.Buss 13.8.2009
285
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
286
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
287
 
288
0.75e H.Buss 18.8.2009
289
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
290
 - Feinabstimmung des Höhenreglers
291
 
292
0.75f H.Buss 27.8.2009
293
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
294
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
295
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine
296
 
297
0.75g H.Buss 31.08.2009
298
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein
299
 
300
0.75h H.Buss 3.09.2009
301
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas
302
 
303
0.75i H.Buss 7.09.2009
304
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
305
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
306
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht
307
 
308
0.75j H.Buss 17.09.2009
309
 - Laufzeitzähler eingebaut
310
 
311
 
312
0.75k H.Buss 22.09.2009
313
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
314
 - umschaltbare RC-Routine
315
 
316
0.75l H.Buss 23.09.2009
317
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC
318
 
319
0.75m H.Buss 29.09.2009
320
- Spektrum-Timing wird nun überwacht
321
- die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt
322
 
323
0.75n H.Buss 29.09.2009
324
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
325
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
326
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
327
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
328
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten
329
 
330
0.75o H.Buss 01.10.2009
331
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
332
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert
333
 
334
0.76d H.Buss 10.10.2009
335
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen
336
 
337
0.76e H.Buss 27.10.2009
338
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
339
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter
340
 
341
 
342
0.76f H.Buss 05.11.2009
343
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
344
 
345
0.76g H.Buss 10.11.2009
346
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung
347
 
348
 
349
 
350
Anpassungen bzgl. V0.76g
351
G.Stobrawa 10.11.2009:
352
 
353
 - Code stärker modularisiert und restrukturiert
354
 - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
355
 - konsequent englische Variablennamen
356
 - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
357
 - Suport for DSL Receiver at 2nd UART
358
 
359
 - Makefile: EXT=NAVICTRL  Unterstützung der SPI Communikation zum Naviboard
360
 
361
 - Makefile: EXT=MK3MAG    Unerstützung des MK3MAG/CMPS03 direkt an FC und Conrad UBLOX Modul
362
 
363
 - Makefile: EXT=KILLAGREG Unterstützung vom KillagregBoard mit MM3 und Conrad UBLOX Modul
364
 
365
	 - Ausertung des UBX-Protocols an 1. oder 2. Uart
366
	 - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
367
	 - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht)
368
	 - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
369
 
370
 Weiter Detail siehe Readme.txt im Verzeichnis Hex-Files.
371
 
372
 
373