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1538 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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#include <avr/io.h>
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#include <stdlib.h>
54
#include <inttypes.h>
55
#include "timer0.h"
56
#include "fc.h"
57
#include "rc.h"
58
#include "eeprom.h"
59
#include "mk3mag.h"
60
 
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uint8_t PWMTimeout = 12;
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ToMk3Mag_t ToMk3Mag;
63
 
64
 
65
/*********************************************/
66
/*  Initialize Interface to MK3MAG Compass   */
67
/*********************************************/
68
void MK3MAG_Init(void)
69
{
70
        // Port PC4 connected to PWM output from compass module
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        DDRC &= ~(1<<DDC4); // set as input
72
        PORTC |= (1<<PORTC4); // pull up  to increase PWM counter also if nothing is connected
73
 
74
        PWMTimeout = 0;
75
 
76
        ToMk3Mag.CalState = 0;
77
        ToMk3Mag.Orientation = 1;
78
}
79
 
80
 
81
/*********************************************/
82
/*  Get PWM from MK3MAG                      */
83
/*********************************************/
84
void MK3MAG_Update(void) // called every 102.4 us by timer 0 ISR
85
{
86
        static uint16_t PWMCount = 0;
87
        static uint16_t BeepDelay = 0;
88
        // The pulse width varies from 1ms (0°) to 36.99ms (359.9°)
89
        // in other words 100us/° with a +1ms offset.
90
        // The signal goes low for 65ms between pulses,
91
        // so the cycle time is 65mS + the pulse width.
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93
        // pwm is high
94
 
95
        if(PINC & (1<<PINC4))
96
        {       // If PWM signal is high increment PWM high counter
97
                // This counter is incremented by a periode of 102.4us,
98
                // i.e. the resoluton of pwm coded heading is approx. 1 deg.
99
                PWMCount++;
100
                // pwm overflow?
101
                if (PWMCount > 400)
102
                {
103
                        if(PWMTimeout) PWMTimeout--; // decrement timeout
104
                        CompassHeading = -1; // unknown heading
105
                        PWMCount = 0; // reset PWM Counter
106
                }
107
 
108
        }
109
        else // pwm is low
110
        {   // ignore pwm values values of 0 and higher than 37 ms;
111
                if((PWMCount) && (PWMCount < 362)) // 362 * 102.4us = 37.0688 ms
112
                {
113
                        if(PWMCount <10) CompassHeading = 0;
114
                        else CompassHeading = ((uint32_t)(PWMCount - 10) * 1049L)/1024; // correct timebase and offset
115
                        CompassOffCourse = ((540 + CompassHeading - CompassCourse) % 360) - 180;
116
                        PWMTimeout = 12; // if 12 periodes long no valid PWM was detected the data are invalid
117
                        // 12 * 362 counts * 102.4 us
118
                }
119
                PWMCount = 0; // reset pwm counter
120
        }
121
        if(!PWMTimeout)
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        {
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                if(CheckDelay(BeepDelay))
124
                {
125
                        if(!BeepTime) BeepTime = 100; // make noise with 10Hz to signal the compass problem
126
                        BeepDelay = SetDelay(100);
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                }
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        }
129
}
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