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Rev Author Line No. Line
1400 acid 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
9
#include "main.h"
10
#include "uart.h"
11
 
12
 
13
#define FC_ADDRESS 1
14
#define NC_ADDRESS 2
15
#define MK3MAG_ADDRESS 3
16
 
17
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
18
unsigned char DisplayLine = 0;
19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
23
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
24
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
25
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
26
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
27
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
28
unsigned char *pRxData = 0;
29
unsigned char RxDataLen = 0;
30
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
31
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
32
 
33
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
34
unsigned char PcZugriff = 100;
35
unsigned char MotorTest[16];
36
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
37
unsigned char ConfirmFrame;
38
struct str_DebugOut    DebugOut;
39
struct str_ExternControl  ExternControl;
40
struct str_VersionInfo VersionInfo;
41
struct str_WinkelOut WinkelOut;
42
struct str_Data3D Data3D;
43
 
44
int Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
45
unsigned int DebugDataIntervall = 200, Intervall3D = 0;
46
 
47
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
48
{
49
   //1234567890123456
50
    "AngleNick       ", //0
51
    "AngleRoll       ",
52
    "AccNick         ",
53
    "AccRoll         ",
54
    "GyroGier        ",
55
    "Hight Value     ", //5
56
    "AccZ            ",
57
    "Gas             ",
58
    "Compass Value   ",
59
    "Voltage         ",
60
    "Empfang         ", //10
61
    "Gyro Kompass    ",
62
    "Motor Front     ",
63
    "Motor Rear      ",
64
    "Motor Left      ",
65
    "Motor Right     ", //15
66
    "                ",
67
    "                ",
68
    "VarioMeter      ",
69
    "MK3Mag CalState ",
70
    "Servo           ", //20
71
    "Hoovergas       ",
72
    "                ",
73
    "                ",
74
    "                ",
75
    "                ", //25
76
    "                ",
77
    "                ",
78
    "I2C-Error       ",
79
    "                ",//    "Navi Serial Data",
80
    "GPS_Nick        ", //30
81
    "GPS_Roll        "
82
};
83
 
84
 
85
 
86
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
87
//++ Sende-Part der Datenübertragung
88
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
89
SIGNAL(INT_VEC_TX)
90
{
91
 static unsigned int ptr = 0;
92
 unsigned char tmp_tx;
93
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
94
  {
95
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
96
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
97
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
98
    {
99
     ptr = 0;
100
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
101
    }
102
   UDR = tmp_tx;
103
  }
104
  else ptr = 0;
105
}
106
 
107
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
108
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
109
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
110
SIGNAL(INT_VEC_RX)
111
{
112
 static unsigned int crc;
113
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
114
 static unsigned char UartState = 0;
115
 unsigned char CrcOkay = 0;
116
 
117
 SioTmp = UDR;
118
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
119
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
120
  {
121
   UartState = 0;
122
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
123
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
124
   crc %= 4096;
125
   crc1 = '=' + crc / 64;
126
   crc2 = '=' + crc % 64;
127
   CrcOkay = 0;
128
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
129
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
130
    {
131
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
132
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
133
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
134
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
135
          {
136
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
137
           ServoActive = 0;
138
          }
139
        }
140
  }
141
  else
142
  switch(UartState)
143
  {
144
   case 0:
145
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
146
                  buf_ptr = 0;
147
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
148
                  crc = SioTmp;
149
          break;
150
   case 1: // Adresse auswerten
151
                  UartState++;
152
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
153
                  crc += SioTmp;
154
                  break;
155
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
156
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
157
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
158
                  else UartState = 0;
159
                  crc += SioTmp;
160
                  break;
161
   default:
162
          UartState = 0;
163
          break;
164
  }
165
}
166
 
167
 
168
// --------------------------------------------------------------------------
169
void AddCRC(unsigned int wieviele)
170
{
171
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
172
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
173
  {
174
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
175
  }
176
   tmpCRC %= 4096;
177
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
178
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
179
   SendeBuffer[i++] = '\r';
180
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
181
  UDR = SendeBuffer[0];
182
}
183
 
184
 
185
 
186
// --------------------------------------------------------------------------
187
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
188
{
189
 va_list ap;
190
 unsigned int pt = 0;
191
 unsigned char a,b,c;
192
 unsigned char ptr = 0;
193
 
194
 unsigned char *snd = 0;
195
 int len = 0;
196
 
197
 SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen
198
 SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)
199
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando
200
 
201
 va_start(ap, BufferAnzahl);
202
 if(BufferAnzahl)
203
 {
204
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
205
                len = va_arg(ap, int);
206
                ptr = 0;
207
                BufferAnzahl--;
208
 }
209
 while(len)
210
  {
211
        if(len)
212
        {
213
           a = snd[ptr++];
214
           len--;
215
           if((!len) && BufferAnzahl)
216
                {
217
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
218
                        len = va_arg(ap, int);
219
                        ptr = 0;
220
                        BufferAnzahl--;
221
                }
222
        }
223
        else a = 0;
224
        if(len)
225
        {
226
                b = snd[ptr++];
227
                len--;
228
                if((!len) && BufferAnzahl)
229
                {
230
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
231
                        len = va_arg(ap, int);
232
                        ptr = 0;
233
                        BufferAnzahl--;
234
                }
235
        }
236
        else b = 0;
237
        if(len)
238
        {
239
                c = snd[ptr++];
240
                len--;
241
                if((!len) && BufferAnzahl)
242
                {
243
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
244
                        len = va_arg(ap, int);
245
                        ptr = 0;
246
                        BufferAnzahl--;
247
                }
248
        }
249
        else c = 0;
250
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
251
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
252
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
253
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
254
  }
255
 va_end(ap);
256
 AddCRC(pt);
257
}
258
 
259
 
260
// --------------------------------------------------------------------------
261
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
262
{
263
 unsigned char a,b,c,d;
264
 unsigned char x,y,z;
265
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
266
 unsigned char ptrOut = 3;
267
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
268
 
269
 while(len)
270
  {
271
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
272
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
273
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
274
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
275
 
276
   x = (a << 2) | (b >> 4);
277
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
278
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
279
 
280
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
281
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
282
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
283
  }
284
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
285
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
286
 
287
}
288
 
289
// --------------------------------------------------------------------------
290
void BearbeiteRxDaten(void)
291
{
292
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
293
 
294
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
295
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
296
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
297
        {
298
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
299
 
300
                switch(RxdBuffer[2])
301
                {
302
                        case 'K':// Kompasswert
303
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
304
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
305
                                        break;
306
                        case 't':// Motortest
307
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
308
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
309
                                        PC_MotortestActive = 240;
310
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
311
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
312
                                        PcZugriff = 255;
313
                                        break;
314
 
315
                        case 'n':// "Get Mixer
316
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
317
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer,sizeof(Mixer));
318
                                        break;
319
 
320
                        case 'm':// "Write Mixer
321
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
322
                    if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
323
                                         {
324
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
325
                       eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
326
                                           tempchar1 = 1;
327
                                         }
328
                     else  tempchar1 = 0;
329
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
330
                                        break;
331
 
332
                        case 'p': // get PPM Channels
333
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
334
                                        break;
335
 
336
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
337
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
338
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
339
                                        {
340
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
341
                                        }
342
                                        // limit settings range
343
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
344
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
345
                                        // load requested parameter set
346
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
347
 
348
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
349
                                        tempchar1 = pRxData[0];
350
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
351
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
352
                                        break;
353
 
354
                        case 's': // Parametersatz speichern
355
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
356
                                        {
357
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
358
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
359
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
360
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
361
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
362
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
363
                                                LipoDetection(0);
364
                                                Piep(tempchar1,110);
365
                                        }
366
                                        else
367
                                        {
368
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
369
                                        }
370
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
371
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
372
                                        break;
373
 
374
                } // case FC_ADDRESS:
375
 
376
                default: // any Slave Address
377
 
378
                switch(RxdBuffer[2])
379
                {
380
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
381
                        case 't':// Motortest
382
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
383
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
384
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
385
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
386
                                        PC_MotortestActive = 250;
387
                                        PcZugriff = 255;
388
                                        break;
389
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
390
                        case 'K':// Kompasswert
391
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
392
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
393
                                        break;
394
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
395
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
396
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
397
                                        PcZugriff = 255;
398
                                        break;
399
                        case 'b':
400
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
401
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
402
                                        PcZugriff = 255;
403
                                        break;
404
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
405
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
406
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
407
                                        break;
408
                        case 'd': // Poll the debug data
409
                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
410
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
411
                                        break;
412
 
413
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
414
                                PcZugriff = 255;
415
                                        RemoteKeys |= pRxData[0];
416
                                        if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
417
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
418
                                        break;
419
 
420
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
421
                                PcZugriff = 255;
422
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
423
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
424
                                        break;
425
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
426
                                        GetVersionAnforderung = 1;
427
                                        break;
428
 
429
                        case 'g'://
430
                                        GetExternalControl = 1;
431
                                        break;
432
                }
433
                break; // default:
434
        }
435
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
436
        pRxData = 0;
437
        RxDataLen = 0;
438
}
439
 
440
//############################################################################
441
//Routine für die Serielle Ausgabe
442
int uart_putchar (char c)
443
//############################################################################
444
{
445
        if (c == '\n')
446
                uart_putchar('\r');
447
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
448
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
449
        //Ausgabe des Zeichens
450
        UDR = c;
451
 
452
        return (0);
453
}
454
 
455
// --------------------------------------------------------------------------
456
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
457
{
458
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
459
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
460
  // Buffer[pos] = wert;
461
}
462
 
463
//############################################################################
464
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
465
void UART_Init (void)
466
//############################################################################
467
{
468
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
469
 
470
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
471
    // UART Double Speed (U2X)
472
        USR   |= (1<<U2X);
473
        // RX-Interrupt Freigabe
474
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
475
        // TX-Interrupt Freigabe
476
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
477
 
478
        //Teiler wird gesetzt
479
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
480
        //UBRR = 33;
481
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
482
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
483
        //sbi(PORTD,4);
484
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
485
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
486
 
487
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
488
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
489
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
490
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
491
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
492
 
493
        pRxData = 0;
494
        RxDataLen = 0;
495
}
496
 
497
//---------------------------------------------------------------------------------------------
498
void DatenUebertragung(void)
499
{
500
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
501
 
502
        if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
503
        {
504
                Menu();
505
                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
506
                DisplayLine++;
507
                if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;
508
                DebugDisplayAnforderung = 0;
509
        }
510
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
511
        {
512
                Menu();
513
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
514
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
515
        }
516
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
517
        {
518
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
519
                GetVersionAnforderung = 0;
520
        }
521
 
522
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
523
        {
524
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
525
                GetExternalControl = 0;
526
        }
527
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
528
         {
529
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
530
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
531
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
532
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
533
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
534
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
535
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
536
         }
537
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
538
         {
539
//if(Poti3 > 64)         
540
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
541
          DebugDataAnforderung = 0;
542
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
543
         }
544
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
545
         {
546
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
547
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
548
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
549
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
550
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
551
         }
552
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
553
     {
554
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
555
      DebugTextAnforderung = 255;
556
         }
557
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
558
         {
559
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
560
        ConfirmFrame = 0;
561
     }
562
 
563
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
564
     {
565
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
566
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
567
         }
568
 
569
}
570