Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1342 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1227 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include <avr/boot.h>
53
 
54
#include <avr/io.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
56
#include <util/delay.h>
57
 
58
#include "main.h"
59
#include "timer0.h"
60
#include "timer2.h"
61
#include "uart0.h"
62
#include "uart1.h"
63
#include "led.h"
64
#include "menu.h"
65
#include "fc.h"
66
#include "rc.h"
67
#include "analog.h"
68
#include "printf_P.h"
69
#ifdef USE_KILLAGREG
70
#include "mm3.h"
71
#endif
72
#ifdef USE_NAVICTRL
73
#include "spi.h"
74
#endif
75
#ifdef USE_MK3MAG
76
#include "mk3mag.h"
77
#endif
78
#include "twimaster.h"
79
#include "eeprom.h"
80
 
1342 Lion 81
#include "CapCalc.h"
1227 killagreg 82
 
1342 Lion 83
 
1227 killagreg 84
uint8_t BoardRelease = 10;
85
uint8_t CPUType = ATMEGA644;
86
 
87
 
88
uint8_t GetCPUType(void)
89
{   // works only after reset or power on when the registers have default values
90
        uint8_t CPUType = ATMEGA644;
91
        if( (UCSR1A == 0x20) && (UCSR1C == 0x06) ) CPUType = ATMEGA644P;  // initial Values for 644P after reset
92
        return CPUType;
93
}
94
 
95
 
96
uint8_t GetBoardRelease(void)
97
{
98
        uint8_t BoardRelease = 10;
99
        // the board release is coded via the pull up or down the 2 status LED
100
 
101
    PORTB &= ~((1 << PORTB1)|(1 << PORTB0)); // set tristate
102
    DDRB  &= ~((1 << DDB0)|(1 << DDB0)); // set port direction as input
103
 
104
        _delay_loop_2(1000); // make some delay
105
 
106
    switch( PINB & ((1<<PINB1)|(1<<PINB0)) )
107
    {
108
                case 0x00:
109
                        BoardRelease = 10; // 1.0
110
                        break;
111
                case 0x01:
112
                        BoardRelease = 11; // 1.1 or 1.2
113
                        break;
114
                case 0x02:
115
                        BoardRelease = 20; // 2.0
116
                        break;
117
                case 0x03:
118
                        BoardRelease = 13; // 1.3
119
                        break;
120
                default:
121
                        break;
122
        }
123
        // set LED ports as output
124
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
125
        RED_ON;
126
        GRN_OFF;
127
        return BoardRelease;
128
}
129
 
130
 
131
int16_t main (void)
132
{
133
        uint16_t timer;
134
        uint8_t i;
135
 
136
        // disable interrupts global
137
        cli();
138
 
139
        // analyze hardware environment
140
        CPUType = GetCPUType();
141
        BoardRelease = GetBoardRelease();
142
 
143
        // disable watchdog
144
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
145
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
146
    WDTCSR = 0;
147
 
148
    BeepTime = 2000;
149
 
150
        PPM_in[CH_GAS] = 0;
151
        StickYaw = 0;
152
        StickRoll = 0;
153
        StickNick = 0;
154
 
155
    RED_OFF;
156
 
157
        // initalize modules
158
        LED_Init();
159
    TIMER0_Init();
160
    TIMER2_Init();
161
        USART0_Init();
162
        if(CPUType == ATMEGA644P) USART1_Init();
163
    RC_Init();
164
        ADC_Init();
165
        I2C_Init();
166
        #ifdef USE_NAVICTRL
167
        SPI_MasterInit();
168
        #endif
169
        #ifdef USE_KILLAGREG
170
        MM3_Init();
171
        #endif
172
        #ifdef USE_MK3MAG
173
        MK3MAG_Init();
174
        #endif
1342 Lion 175
 
176
        CapCalc_Init();
1227 killagreg 177
 
178
        // enable interrupts global
179
        sei();
180
 
181
        printf("\n\r===================================");
182
        printf("\n\rFlightControl");
183
        printf("\n\rHardware: %d.%d", BoardRelease/10, BoardRelease%10);
184
        if(CPUType == ATMEGA644P)
185
        printf("\r\n     CPU: Atmega644p");
186
        else
187
        printf("\r\n     CPU: Atmega644");
188
        printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
189
        printf("\n\r===================================");
190
        GRN_ON;
191
 
192
        // Parameter Set handling
193
        ParamSet_Init();
194
 
195
        // Check connected BL-Ctrls
196
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
197
        motor_read = 0;
198
        UpdateMotor = 0;
199
        SendMotorData();
200
        while(!UpdateMotor);
201
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
202
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
203
        {
204
                UpdateMotor = 0;
205
                SendMotorData();
206
                while(!UpdateMotor);
207
                if(Motor[i].Present) printf("%d ",i+1);
208
        }
209
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
210
        {
211
                if(!Motor[i].Present && Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
212
                Motor[i].Error = 0;
213
        }
214
        printf("\n\r===================================");
215
 
216
 
217
        if(GetParamWord(PID_ACC_NICK) > 2048)
218
        {
219
                printf("\n\rACC not calibrated!");
220
        }
221
 
222
        //wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
223
        timer = SetDelay(500);
224
        while(!CheckDelay(timer));
225
 
226
        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
227
        {
228
                printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
229
                timer = SetDelay(1000);
230
                SearchAirPressureOffset();
231
                while (!CheckDelay(timer));
232
                printf("OK\n\r");
233
        }
234
 
235
        #ifdef USE_NAVICTRL
236
        printf("\n\rSupport for NaviCtrl");
237
        #ifdef USE_RC_DSL
238
        printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");
239
        #endif
240
        #ifdef USE_RC_SPECTRUM
241
        printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");
242
        #endif
243
        #endif
244
 
245
        #ifdef USE_KILLAGREG
246
        printf("\n\rSupport for MicroMag3 Compass");
247
        #endif
248
 
249
        #ifdef USE_MK3MAG
250
        printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
251
        #endif
252
 
253
        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
254
        if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
255
        else                      printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
256
        #endif
257
 
258
 
259
        SetNeutral(NO_ACC_CALIB);
260
 
261
        RED_OFF;
262
 
263
        BeepTime = 2000;
264
        ExternControl.Digital[0] = 0x55;
265
 
266
 
267
        printf("\n\rControl: ");
268
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
269
        else printf("Neutral (ACC-Mode)");
270
 
271
        printf("\n\n\r");
272
 
273
        LCD_Clear();
274
 
275
        I2CTimeout = 5000;
276
        while (1)
277
        {
278
                if(UpdateMotor && ADReady)      // control interval
279
                {
280
                        UpdateMotor = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
281
 
282
                        //J4HIGH;
283
                        MotorControl();
284
                        //J4LOW;
285
 
286
                        SendMotorData(); // the flight control code
287
                        RED_OFF;
288
 
289
 
290
 
291
                        if(PcAccess) PcAccess--;
292
                        else
293
                        {
294
                                ExternControl.Config = 0;
295
                                ExternStickNick= 0;
296
                                ExternStickRoll = 0;
297
                                ExternStickYaw = 0;
298
                        }
299
                        if(RC_Quality)  RC_Quality--;
300
 
301
                        #ifdef USE_NAVICTRL
302
                        if(NCDataOkay)
303
                        {
304
                                if(--NCDataOkay == 0) // no data from NC
305
                                {  // set gps control sticks neutral
306
                                        GPSStickNick = 0;
307
                                        GPSStickRoll = 0;
308
                                        NCSerialDataOkay = 0;
309
                                }
310
                        }
311
                        #endif
312
 
313
                        if(!--I2CTimeout || MissingMotor) // try to reset the i2c if motor is missing ot timeout
314
                        {
315
                                RED_ON;
316
                                if(!I2CTimeout)
317
                                {
318
                                        I2C_Reset();
319
                                        I2CTimeout = 5;
320
                                }
321
                                if((BeepModulation == 0xFFFF) && (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) )
322
                                {
323
                                        BeepTime = 10000; // 1 second
324
                                        BeepModulation = 0x0080;
325
                                }
326
                        }
327
                        else
328
                        {
329
                                RED_OFF;
330
                        }
331
 
332
                        // allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
333
                        if( !UpdateMotor || !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) )
334
                        {
335
                                USART0_TransmitTxData();
336
                        }
337
                        USART0_ProcessRxData();
338
 
339
                        if(CheckDelay(timer))
340
                        {
341
                                if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
342
                                {
343
                                        BeepModulation = 0x0300;
344
                                        if(!BeepTime )
345
                                        {
346
                                                BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
347
                                        }
348
                                }
349
                                #ifdef USE_NAVICTRL
350
                                SPI_StartTransmitPacket();
351
                                SendSPI = 4;
352
                                #endif
353
                                timer = SetDelay(20); // every 20 ms
354
                        }
1342 Lion 355
            CapCalc_Update();
1227 killagreg 356
                        LED_Update();
357
                }
358
 
359
                #ifdef USE_NAVICTRL
360
                if(!SendSPI)
361
                {       // SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
362
                        // within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
363
                        // I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
364
                        // and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
365
                        SPI_TransmitByte();
366
                }
367
                #endif
368
        }
369
        return (1);
370
}
371