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Rev Author Line No. Line
1300 acid 1
 
1326 acid 2
-------
1300 acid 3
V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
5
 
6
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
1326 acid 10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
1300 acid 11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12
 
13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16
		2 3 4
17
		1 x 5
18
		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
1326 acid 20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
1300 acid 21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
1326 acid 28
 
1300 acid 29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
1326 acid 37
 
1300 acid 38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
1326 acid 44
  - Poti4 zugefügt
1300 acid 45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
1326 acid 46
  - Kamera-Servo (an J7)
1300 acid 47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
1326 acid 48
 
1300 acid 49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
1326 acid 51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
1300 acid 52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
1326 acid 62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
1300 acid 63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
1326 acid 71
 
1300 acid 72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
1326 acid 74
 
1300 acid 75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
1326 acid 91
 
1300 acid 92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
1326 acid 100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
1300 acid 101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
1326 acid 107
 
1300 acid 108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
1326 acid 110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
1300 acid 111
 
112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
114
 - Alle Settings angepasst
115
 
116
V0.69e H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
1326 acid 118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
1300 acid 119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
1326 acid 121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
1300 acid 122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
1326 acid 123
 
1300 acid 124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
1326 acid 128
 
1300 acid 129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
1326 acid 130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
1300 acid 131
 
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
1326 acid 134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
1300 acid 135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
1326 acid 138
 
1300 acid 139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
1326 acid 144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
1300 acid 145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
1326 acid 149
 
1300 acid 150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
1326 acid 157
 
1300 acid 158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
1326 acid 162
 
1300 acid 163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
1326 acid 164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
1300 acid 165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169
 
170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
1326 acid 175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
1300 acid 176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
1326 acid 178
 
1300 acid 179
0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
1326 acid 181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
182
 
183
0.71h: H.Buss 15.12.2008
1300 acid 184
 - Freigegebene Version
1326 acid 185
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
1300 acid 186
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
1326 acid 187
 
188
0.72d: H.Buss 22.01.2009
1300 acid 189
 - OCTO als Compilerschalter
190
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
191
 - GYRO_D eingeführt
1326 acid 192
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
193
 
1300 acid 194
0.72e: H.Buss 27.01.2009
195
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
196
 - Parameter eingeführt:
197
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
199
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
1326 acid 200
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
201
       EE_Parameter.AchsKopplung2
1300 acid 202
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
203
 
1326 acid 204
0.72f: H.Buss 28.01.2009
1300 acid 205
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
206
 
207
0.72h: H.Buss 05.02.2009
208
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
209
 - Achsentkopplung weiter verbessert
210
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
211
 
212
0.72i: H.Buss 07.02.2009
213
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
214
 
215
0.72j: H.Buss 09.02.2009
216
 - neue Implementierung der Servoausgänge
217
 
218
0.72k: H.Buss 10.02.2009
219
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
220
 
221
0.72L: H.Buss 13.02.2009
222
 - Signalfilterung überarbeitet
223
 - OCTO2 implementiert
224
 
225
0.72M: H.Buss 13.02.2009
226
 - Code Cleanup
227
 
228
0.72o: H.Buss 24.02.2009
229
 - Abtastrate auf 2kHz
230
 - HW-Version an Navi
231
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
232
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
233
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
234
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
235
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
1326 acid 236
 
1300 acid 237
0.72p: H.Buss 01.03.2009
238
 - Octo3 erstellt
239
 - Analogwerte umbenannt
240
 
241
0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
242
 - MixerTabelle implementiert
243
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
244
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
245
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
246
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
1326 acid 247
 - Motortest auf [12] erweitert
1300 acid 248
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
249
 
250
0.74a
251
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
252
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen
253
 
254
0.74d
255
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt
1326 acid 256
 
257
 
258
carefree MOD
259
 
260
voraussetzungen:
261
 
262
FC ME oder FC 1.x + MK3MAG
263
 
264
mit user parameter 8 stellt man ein, welche funktion aktiv ist.
265
 
266
 
267
1-128 verwende gier gyro fuer die umrechnung (nur fuer ME zu empfehlen)
268
 
269
>128 verwende MK3MAG. dabei ist zu beachten, dass kompass an und kompassrichtung fest aus ist
270
 
271
255 ist fuer sportliche flieger und entschaerft stick D beim gieren.
272
 
273
 
274
die startrichtung wird beim einschalten der motoren festgelegt.