Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

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// + Benutzung auf eigene Gefahr

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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

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#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "fifo.h"

#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)

#include "ubx.h"

#endif

// FIFO-objects and buffers for input and output

//#define BUFSIZE_IN  0x96

//volatile uint8_t inbuf[BUFSIZE_IN];

//fifo_t infifo;

#define BUFSIZE_OUT 0x96

volatile uint8_t outbuf[BUFSIZE_OUT];

fifo_t outfifo;

/****************************************************************/

/*              Initialization of the USART1                    */

/****************************************************************/

void USART1_Init (void)

{

        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register

        uint8_t sreg = SREG;

        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);

        // disable all interrupts before reconfiguration

        cli();

        // disable RX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);

        // disable TX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);

        // disable DRE-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);

        // set direction of RXD1 and TXD1 pins

        // set RXD1 (PD2) as an input pin

        PORTD |= (1 << PORTD2);

        DDRD &= ~(1 << DDD2);

        // set TXD1 (PD3) as an output pin

        PORTD |= (1 << PORTD3);

        DDRD  |= (1 << DDD3);

        // USART0 Baud Rate Register

        // set clock divider

        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);

        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;

        // enable double speed operation

        UCSR1A |= (1 << U2X1);

        // enable receiver and transmitter

        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);

        // set asynchronous mode

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);

        // no parity

        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);

        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);

        // 1 stop bit

        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);

        // 8-bit

        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);

        // flush receive buffer explicit

        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;

        // enable interrupts at the end

        // enable RX-Interrupt

        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);

        // enable TX-Interrupt

        UCSR1B |= (1 << TXCIE1);

        // enable DRE interrupt

        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);

        // restore global interrupt flags

    SREG = sreg;

    // inint FIFO buffer

        //fifo_init (&infifo,   inbuf, BUFSIZE_IN);

    //fifo_init (&outfifo, outbuf, BUFSIZE_OUT);

}

/*int16_t USART1_putc (const uint8_t c)

{

    int16_t ret = fifo_put (&outfifo, c);

    // create an data register empty interrupt

    UCSR1B |= (1 << UDRIE1);

    return ret;

}

*/

/*int16_t USART1_getc_nowait ()

{

    return fifo_get_nowait (&infifo);

}

uint8_t USART1_getc_wait ()

{

    return fifo_get_wait (&infifo);

}

*/

/****************************************************************/

/*               USART1 data register empty ISR                 */

/****************************************************************/

/*ISR(USART1_UDRE_vect)

{

// Move a character from the output buffer to the data register.

// When the character was processed the next interrupt is generated.

// If the output buffer is empty the DRE-interrupt is disabled.

    if (outfifo.count > 0)

       UDR1 = _inline_fifo_get (&outfifo);

    else

        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);

}

*/

/****************************************************************/

/*               USART1 transmitter ISR                         */

/****************************************************************/

/*ISR(USART1_TX_vect)

{

}

*/

/****************************************************************/

/*               USART1 receiver ISR                            */

/****************************************************************/

ISR(USART1_RX_vect)

{

        uint8_t c;

        c = UDR1; // get data byte

        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))

        ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser

        #endif

}