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1180 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 killagreg 51
#include <avr/io.h>
52
#include <stdlib.h>
53
#include <inttypes.h>
54
#include "timer0.h"
55
#include "fc.h"
56
#include "rc.h"
57
#include "eeprom.h"
58
#include "mk3mag.h"
59
 
60
uint8_t PWMTimeout = 12;
61
ToMk3Mag_t ToMk3Mag;
62
 
63
 
64
/*********************************************/
65
/*  Initialize Interface to MK3MAG Compass   */
66
/*********************************************/
67
void MK3MAG_Init(void)
68
{
69
        // Port PC4 connected to PWM output from compass module
70
        DDRC &= ~(1<<DDC4); // set as input
71
        PORTC |= (1<<PORTC4); // pull up  to increase PWM counter also if nothing is connected
72
 
73
        PWMTimeout = 0;
74
 
75
        ToMk3Mag.CalState = 0;
76
        ToMk3Mag.Orientation = 1;
77
}
78
 
79
 
80
/*********************************************/
81
/*  Get PWM from MK3MAG                      */
82
/*********************************************/
83
void MK3MAG_Update(void) // called every 102.4 us by timer 0 ISR
84
{
85
        static uint16_t PWMCount = 0;
86
        static uint16_t BeepDelay = 0;
87
        // The pulse width varies from 1ms (0°) to 36.99ms (359.9°)
88
        // in other words 100us/° with a +1ms offset.
89
        // The signal goes low for 65ms between pulses,
90
        // so the cycle time is 65mS + the pulse width.
91
 
92
        // pwm is high
907 killagreg 93
 
886 killagreg 94
        if(PINC & (1<<PINC4))
95
        {       // If PWM signal is high increment PWM high counter
96
                // This counter is incremented by a periode of 102.4us,
97
                // i.e. the resoluton of pwm coded heading is approx. 1 deg.
98
                PWMCount++;
99
                // pwm overflow?
100
                if (PWMCount > 400)
101
                {
102
                        if(PWMTimeout) PWMTimeout--; // decrement timeout
103
                        CompassHeading = -1; // unknown heading
104
                        PWMCount = 0; // reset PWM Counter
105
                }
106
 
107
        }
108
        else // pwm is low
907 killagreg 109
        {   // ignore pwm values values of 0 and higher than 37 ms;
886 killagreg 110
                if((PWMCount) && (PWMCount < 362)) // 362 * 102.4us = 37.0688 ms
111
                {
112
                        if(PWMCount <10) CompassHeading = 0;
113
                        else CompassHeading = ((uint32_t)(PWMCount - 10) * 1049L)/1024; // correct timebase and offset
114
                        CompassOffCourse = ((540 + CompassHeading - CompassCourse) % 360) - 180;
115
                        PWMTimeout = 12; // if 12 periodes long no valid PWM was detected the data are invalid
116
                        // 12 * 362 counts * 102.4 us
117
                }
118
                PWMCount = 0; // reset pwm counter
119
        }
120
        if(!PWMTimeout)
121
        {
122
                if(CheckDelay(BeepDelay))
123
                {
124
                        if(!BeepTime) BeepTime = 100; // make noise with 10Hz to signal the compass problem
125
                        BeepDelay = SetDelay(100);
126
                }
127
        }
128
}
129
 
130
 
131