Subversion Repositories FlightCtrl

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1152 grottenfli 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1163 krheinwald 27
// + Die Funktion printf_P() und das Modul rcdsl.c unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
#include "rcdsl.h"
54
#include "parameter.h"
55
 
56
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
57
unsigned char PlatinenVersion = 10;
58
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
59
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
60
// number [1..5]
61
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
62
{
63
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
64
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
65
   LED_Init();
66
}
67
 
68
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
69
// number [1..5]
70
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
71
{
72
   if(number > 5) number = 5;
73
   if(number < 1) return;
74
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
75
   SetActiveParamSetNumber(number);
76
   LED_Init();
77
}
78
 
79
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80
{
81
        unsigned char set;
82
        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
83
        if((set > 5) || (set < 1))
84
        {
85
                set = 3;
86
                SetActiveParamSetNumber(set);                           // diesen Parametersatz als aktuell merken
87
        }
88
        return(set);
89
}
90
 
91
 
92
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
93
{
94
        if(number > 5) number = 5;
95
        if(number < 1) return;
96
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
97
}
98
 
99
 
100
void CalMk3Mag(void)
101
{
102
 static unsigned char stick = 1;
103
 
104
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
105
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
106
  {
107
   stick = 1;
108
   WinkelOut.CalcState++;
109
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
110
    {
111
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
112
     beeptime = 1000;
113
    }
114
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
115
  }
116
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
117
}
118
 
119
//############################################################################
120
//Hauptprogramm
121
int main (void)
122
//############################################################################
123
{
124
        unsigned int timer;
125
 
126
        //unsigned int timer2 = 0;
127
    DDRB  = 0x00;
128
    PORTB = 0x00;
129
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verz?gern
130
    if(PINB & 0x01)
131
     {
132
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
133
       else           PlatinenVersion = 11;
134
     }
135
    else
136
     {
137
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
138
       else           PlatinenVersion = 10;
139
     }
140
 
141
    DDRC  = 0x81; // SCL
142
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
143
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
144
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
145
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
146
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
147
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
148
        PORTD = 0x77; // LED
149
 
150
 
151
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
152
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
153
    WDTCSR = 0;
154
 
155
    beeptime = 2000;
156
 
157
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
158
 
159
    ROT_OFF;
160
 
161
        Timer_Init();
162
        UART_Init();
163
        ADC_Init();
164
        i2c_init();
165
        SPI_MasterInit();
166
 
167
        sei();
168
 
169
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
170
        printf("\n\r==============================");
171
 
172
        GRN_ON;
173
 
174
 
175
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
176
    // valid Stick-Settings?
177
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
178
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
179
           {
180
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
181
        DefaultStickMapping();
182
       }
183
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
184
 
185
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
186
        {
187
          DefaultKonstanten1();
188
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
189
      {
190
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
191
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
192
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
193
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
194
      }
195
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
196
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
197
        }
198
 
199
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
200
     {
201
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
202
     }
203
 
204
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1208 krheinwald 205
        printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
1152 grottenfli 206
 
1208 krheinwald 207
        if (PARAM_USE_DSL_RC)
208
            rcdsl_init();
209
        else
210
            rc_sum_init();
1152 grottenfli 211
 
1208 krheinwald 212
        printf("\n\rUsing %s", (PARAM_USE_DSL_RC ? "DSL" : "PPM"));
213
 
1152 grottenfli 214
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
215
         {
216
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
217
           timer = SetDelay(1000);
1208 krheinwald 218
           SucheLuftruckOffset();
1152 grottenfli 219
           while (!CheckDelay(timer));
220
 
1163 krheinwald 221
        printf("\n\rOK\n\r");
1152 grottenfli 222
        }
223
 
224
        SetNeutral();
225
 
226
        ROT_OFF;
227
 
228
    beeptime = 2000;
229
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
230
 
231
 
232
        printf("\n\rSteuerung: ");
233
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
234
        else printf("Neutral");
235
 
236
        printf("\n\n\r");
237
 
238
    LcdClear();
239
    I2CTimeout = 5000;
240
    WinkelOut.Orientation = 1;
241
        while (1)
242
        {
243
 
244
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
245
            {
246
                    UpdateMotor=0;
247
//PORTD |= 0x08;
248
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
249
            else MotorRegler();
250
//PORTD &= ~0x08;
251
            SendMotorData();
252
            ROT_OFF;
253
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
254
             else
255
              {
256
                           ExternControl.Config = 0;
257
               ExternStickNick = 0;
258
               ExternStickRoll = 0;
259
               ExternStickGier = 0;
260
              }
261
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
262
            if(!I2CTimeout)
263
                {
264
                 I2CTimeout = 5;
265
                 i2c_reset();
266
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
267
                   {
268
                    beeptime = 10000;
269
                    BeepMuster = 0x0080;
270
                   }
271
                }
272
            else
273
                {
274
                 I2CTimeout--;
275
                 ROT_OFF;
276
                }
277
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
278
              {
279
               DatenUebertragung();
280
               BearbeiteRxDaten();
281
              }
282
              else BearbeiteRxDaten();
283
         if(CheckDelay(timer))
284
            {
285
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
286
                {
287
                  if(BeepMuster == 0xffff)
288
                   {
289
                    beeptime = 6000;
290
                    BeepMuster = 0x0300;
291
                   }
292
                }
293
/*           if(SendVersionToNavi)
294
              {
295
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
296
               SendVersionToNavi = 0;
297
              }
298
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
299
*/
300
             SPI_StartTransmitPacket();//#
301
 
302
             SendSPI = 4;
303
                         timer = SetDelay(20);
304
            }
305
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
306
           LED_Update();
307
          }
308
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
309
    }
310
 return (1);
311
}
312