WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 936 - /branches/V0.70d Code Redesign killagreg/Hex-Files/Readme.txt

Rev	Author	Line No.	Line
936	killagreg	1	V0.70b Ausgangsversion.
886	killagreg	2
936	killagreg	3	G.Stobrawa 18.07.2008:
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		5	- Code stärker modularisiert und restrukturiert
		6	- viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
		7	- konsequent englische Variablennamen
		8	- PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
		9	- Support für Kompass CMPS01, MK3MAG oder MM3
		10	- 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
908	killagreg	11	- Ausertung des UBX-Protocols an 1. oder 2. Uart
886	killagreg	12	- einige kleinere Bugfixes
		13	- GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
		14	- GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht)
		15	- Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
		16	- Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
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		19	- Hardware Configuration:
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		21	- Die PWM des MK3MAG/CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen.
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886	killagreg	23	- Der MM3 wird wie folgt verbunden.
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		25	FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3
		26	SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1)
		27	MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2)
		28	MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3)
		29	GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14)
		30	PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4)
		31	PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6)
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		33	Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12).
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		35	- Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und
		36	die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden,
		37	wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet.
		38	Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1).
		39	Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von
		40	der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann.
		41	Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz.
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		44	- Konfiguration des MK.
		45	Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS Aktiviert ist, wird intern immer auch der
		46	Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist.
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		48	- Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf 50 bis 70.
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		50	- User Parameters:
		51	Parameter 2 --> I-Factor for GPS PD controller (start with small values below 10)
		52	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
		53	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
		54	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~70)
		55	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~140)
		56	Parameter 7 --> LED1Time for J16
		57	Parameter 8 --> LED2Time for J17
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		60	- Zusätzliche akustische Signale:
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		62	Signale die eine Fehlfunktion anzeigen:
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		64	Dauerton: Eine GPS-Funktion ist aktiviert und es werden keine oder
		65	unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
		66	Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
		67	aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED.
		68	Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
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		70	5Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
		71	wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
		72	immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
		73	Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
		74	beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein).
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		76	Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim
		77	Einschalten der Motoren eingelernt werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen.
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		79	10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
		80	Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
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		82	Signale die eine Aktion bestätigen.
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		84	1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche
		85	Übernahme der Home-Position bestätigt.
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		88	- Inbetriebnahme:
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		90	Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MK3MAG/MM3 wiederholen, da diese Daten
		91	an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden.
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		93	Das Vorgehen erfolgt beim MM3 und MK3MAG exakt gleich wie hier beschrieben.
		94	http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MK3Mag?highlight=%28mk3mag%29
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		96	Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel)
		97	hat sich folgendes Vorgehen bewehrt.
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		99	- Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 45°
		100	über die Ausgaben des Koptertools.
		101	- Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen.
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		103	UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45°/8. (typisch 170)
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		105	- Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei
		106	Verkippungen nur unwesentlich verändern.
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		108	- Preflight GPS Test:
		109	Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt.
		110	Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt.
		111	Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die
		112	Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED
		113	mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA
		114	abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen.
		115	Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das
		116	UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü:
		117	"Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS".
		118	Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein.
		119	Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden
		120	die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert.
		121	Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70).
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		123	- Setzen der Home Position:
		124	Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme
		125	der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70).
		126	Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position
908	killagreg	127	abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann
886	killagreg	128	wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf.
		129	gespeicherte Home-Position gelöscht.
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		131	- Dynamishes Position Hold:
		132	Ist 70 < Poti3 < 160 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. Solange sich der Nick- & Roll-Stick
		133	in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < 20 Counts) wird die laterale (XY)-Position durch das GPS-
		134	Signal geregelt. Dabei wird versucht die Abweichung der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt
		135	der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch D- & P-Parameter
		136	des GPS-Reglers). Dadurch kann man den MK zu einer bestimmten Position steuern und behält diese bei.
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		138	Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der
		139	zugehörige Stickwert bereits eine Auslenkung > 20 zeigt. In diesem Fall wird das Position Hold
		140	leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen
		141	Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen.
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		143	- Comming Home:
		144	Ist Poti3 > 160 so ist die Comming Home Funktion aktiv. Das verhalten ist analog dem Position Hold,
		145	jedoch ist das Regelziel nicht die zuletzt gespeichwerte GPS-Position sondern die zum Zeitpunkt des
		146	Einschaltens der MOtoren gespeicherte Home Position. Eine manualle Bedienung von Nick- und Roll-Stick
		147	unterbricht auch hier sofort den GPS-Regler und die Steuerung erfolgt manuell.
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