Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 128 | Rev 304 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
 
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11
volatile int  AccumulateNick = 0, AccumulateRoll = 0, AccumulateGier = 0;
12
volatile int  accumulate_AccRoll = 0,accumulate_AccNick = 0,accumulate_AccHoch = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
volatile int HoeheD = 0;
20
volatile char messanzahl_Druck;
21
volatile int  tmpLuftdruck;
22
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
23
 
24
//#######################################################################################
25
//
26
void ADC_Init(void)
27
//#######################################################################################
28
{
29
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
30
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
31
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
32
}
33
 
34
void SucheLuftruckOffset(void)
35
{
36
 unsigned int off;
173 holgerb 37
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
38
 if(off > 20) off -= 10;
39
 OCR0A = off;
40
 Delay_ms(100);
41
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
42
 for(; off < 250;off++)
1 ingob 43
  {
44
  OCR0A = off;
45
  Delay_ms(50);
46
  printf(".");  
47
  if(MessLuftdruck < 900) break;
48
  }
173 holgerb 49
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
50
 DruckOffsetSetting = off;
51
 Delay_ms(300);
1 ingob 52
}
53
 
54
 
55
//#######################################################################################
56
//
57
SIGNAL(SIG_ADC)
58
//#######################################################################################
59
{
60
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
61
    signed int wert;   
62
    ANALOG_OFF;
63
    switch(state++)
64
        {
65
        case 0:
66
            wert = (signed int) AdNeutralGier - ADC;
173 holgerb 67
            if(PlatinenVersion != 10) wert *= 2;
1 ingob 68
            AccumulateGier += wert;     //
69
            MessanzahlGier++;
70
            Mess_Integral_Gier += wert;// / 16;
71
            Mess_Integral_Gier2 += wert;
72
            kanal = 1;
73
            ZaehlMessungen++;
74
            break;
75
        case 1:
76
            wert = (signed int) ADC - AdNeutralRoll;
173 holgerb 77
            if(PlatinenVersion != 10) wert *= 2;
1 ingob 78
            Mess_IntegralRoll += wert;
79
            Mess_IntegralRoll2 += wert;
173 holgerb 80
            if(Mess_IntegralRoll > 310000L) Mess_IntegralRoll = -290000L;
81
            if(Mess_IntegralRoll <-310000L) Mess_IntegralRoll = 290000L;
82
            if(ADC < 15)   wert = -1000;
83
            if(ADC <  7)   wert = -2000;
84
            if(ADC > 1010) wert = +1000;
85
            if(ADC > 1017) wert = +2000;
1 ingob 86
            AccumulateRoll += wert;
87
            MessanzahlRoll++;
88
            kanal = 2;
89
            break;
90
        case 2:
91
            wert = (signed int) ADC - AdNeutralNick;
173 holgerb 92
            if(PlatinenVersion != 10) wert *= 2;
1 ingob 93
            Mess_IntegralNick += wert;
94
            Mess_IntegralNick2 += wert;
173 holgerb 95
            if(Mess_IntegralNick > 310000L) Mess_IntegralNick = -290000L;
96
            if(Mess_IntegralNick <-310000L) Mess_IntegralNick = 290000L;
97
            if(ADC < 15)   wert = -1000;
98
            if(ADC <  7)   wert = -2000;
99
            if(ADC > 1010) wert = +1000;
100
            if(ADC > 1017) wert = +2000;
1 ingob 101
            AccumulateNick += wert;
102
            MessanzahlNick++;
103
            kanal = 4;
104
            break;
105
        case 3:
106
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
107
            kanal = 6;
108
            break;
109
        case 4:
110
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
111
            accumulate_AccRoll += Aktuell_ay;
112
            messanzahl_AccRoll++;
113
            kanal = 7;
114
            break;
115
        case 5:
128 ingob 116
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
117
            accumulate_AccNick +=  Aktuell_ax;
1 ingob 118
            messanzahl_AccNick++;
119
                    kanal = 5;
120
                    state = 6;
121
            break;
122
        case 6:
123
            accumulate_AccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
124
            accumulate_AccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
125
            if(accumulate_AccHoch > 1)
126
             {
127
              if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;
128
             }  
129
             else if(accumulate_AccHoch < -1)
130
             {
131
              if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;
132
             }
133
            messanzahl_AccHoch = 1;
134
            Aktuell_az = ADC;
135
            Mess_Integral_Hoch += accumulate_AccHoch;      // Integrieren
136
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
137
//            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 512; // dämfen
138
 /*           if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
139
             {
140
                      kanal = 3;
141
                      state = 7;
142
             }
143
            else  
144
             {
145
                      kanal = 0;
146
                      state = 0;
147
             }*/
148
                      kanal = 3;
149
                      state = 7;
150
            break;
151
        case 7:
152
            tmpLuftdruck += ADC;
153
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
154
                {
155
                MessLuftdruck = ADC;
156
                messanzahl_Druck = 0;
157
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
158
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
159
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
160
                tmpLuftdruck = 0;
161
                }
162
            kanal = 0;
163
            state = 0;
164
            break;
165
        default:
166
            kanal = 0;
167
            state = 0;
168
            break;
169
        }
170
    ADMUX = kanal;
171
    ANALOG_ON;
172
}