WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 29 - /branches/V0.60_T1_schalter_T2

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
29	4ndreas	8
		9	//#define My stuff
		10
		11	#define MS_SCHALTERWERT1 20
		12	#define MS_SCHALTERWERT2 100
		13	#define MS_SCHALTERWERT3 200
		14	#define MS_SERVO_AN 100
		15
		16	#define T1_ON PORTC \|= 0x04
		17	#define T1_OFF PORTC &=~0x04
		18	#define T1_Switch PORTC ^= (1<<PIN2)
		19	#define T2_ON PORTC \|= 0x08
		20	#define T2_OFF PORTC &=~0x08
		21	#define T2_Switch PORTC ^= (1<<PIN3)
		22
		23	extern unsigned int Blinki;
		24	unsigned char Blinkzeit;
		25	//end My stuff
		26
		27
1	ingob	28	extern volatile unsigned char Timeout;
		29	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		30	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		31	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		32	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		33	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		34	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		35	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		36	extern volatile int KompassValue;
		37	extern volatile int KompassStartwert;
		38	extern volatile int KompassRichtung;
		39	extern int HoehenWert;
		40	extern int SollHoehe;
		41	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		42	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		43	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		44	extern volatile float NeutralAccZ;
		45
		46
		47	void MotorRegler(void);
		48	void SendMotorData(void);
		49	void CalibrierMittelwert(void);
		50	void Mittelwert(void);
		51	void SetNeutral(void);
		52
		53	unsigned char h,m,s;
		54	volatile unsigned char Timeout ;
		55	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		56	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		57	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		58	volatile long Integral_Gier;
		59	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		60	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		61	volatile long Mess_Integral_Gier;
		62	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		63	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		64	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		65	unsigned char MotorWert[5];
		66	volatile unsigned char SenderOkay;
		67	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		68	char MotorenEin;
		69	extern void DefaultKonstanten(void);
		70
		71	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		72	struct mk_param_struct
		73	{
		74	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		75	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		76	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		77	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		78	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		79	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		80	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		81	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		82	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		83	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		84	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		85	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		86	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		87	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		88	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		89	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		90	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		91	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		92	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		93	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		94	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		95	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		96	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		97	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		98	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		99	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		100	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		101	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		102	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		103	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		104	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		105	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		106	unsigned char Reserved[7];
		107	char Name[12];
		108	};
		109
		110
		111
		112
		113	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		114
		115	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		116	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		117	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		118	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		119	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		120	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		121	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		122	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		123	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		124
		125	#endif //_FC_H
		126

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