Subversion Repositories FlightCtrl

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#include "main.h"

unsigned char PlatinenVersion = 10;

unsigned char SendVersionToNavi = 1;

// Reservierung im EEPROM

unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;

struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

// number [0..5]   

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if (number > 5) number = 5;

   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen

   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);

}

// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

// number [0..5]   

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if (number > 5) number = 5;

   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen

   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken

}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)

{

 unsigned char set;

 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);

 if(set > 5)

  {

   set = 2;  

   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken

  }

 return(set);

}

void CalMk3Mag(void)

{

 static unsigned char stick = 1;

 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;

 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)

  {

   stick = 1;

   WinkelOut.CalcState++;

   if(WinkelOut.CalcState > 4)

    {

//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c

     beeptime = 1000;

    }

   else Piep(WinkelOut.CalcState);

  }

  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer;

        //unsigned int timer2 = 0;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;

    DDRC  = 0x81; // SCL

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    DDRD  |=0x80; // J7

        PORTD = 0xF7; // LED

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    ROT_OFF;

    Timer_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

        init_MM3();

        //SPI_MasterInit();

        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');

        printf("\n\r==============================");

        GRN_ON;

#define EE_DATENREVISION 50             // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)

        {

          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");

          DefaultKonstanten1();

          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  

      {

       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera

       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner

       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera

       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));

      }

          printf("\n\rKalibriere Neutrallage");

          calib_acc();

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);

        }

        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());

    //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht

        Delay_ms(500);

        //Kompass kalibrieren?

        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)

        {

                printf("\n\rKalibriere Kompass");

                calib_MM3();

        }

        //Neutrallage kalibrieren?

        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)

        {

                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");

                calib_acc();

        }

        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

         {

           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

           timer = SetDelay(1000);  

       SucheLuftruckOffset();

           while (!CheckDelay(timer));

       printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   

        printf("\n\rSteuerung: ");

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

    WinkelOut.Orientation = 1;

        while (1)

        {

                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall

            {

                    UpdateMotor=0;

//PORTD |= 0x08;

            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();

            else MotorRegler();  

//PORTD &= ~0x08;

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(PcZugriff) PcZugriff--;

             else

              {

               DubWiseKeys[0] = 0;

               DubWiseKeys[1] = 0;

                           ExternControl.Config = 0;

               ExternStickNick = 0;

               ExternStickRoll = 0;

               ExternStickGier = 0;

              }

            if(SenderOkay)  SenderOkay--;

            if(!I2CTimeout)

                {

                 I2CTimeout = 5;

                 i2c_reset();

                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                   {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                   }

                }

            else        

                {

                 I2CTimeout--;

                 ROT_OFF;

                }

            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))

              {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

              }

              else BearbeiteRxDaten();

         if(CheckDelay(timer))

            {

            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)

                {    

                  if(BeepMuster == 0xffff)

                   {

                    beeptime = 6000;

                    BeepMuster = 0x0300;

                   }

                }

/*           if(SendVersionToNavi)

              {

               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#

               SendVersionToNavi = 0;

              }

              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#

*/

             //SPI_StartTransmitPacket();//#

             SendSPI = 4;

                         timer = SetDelay(20);  

            }

           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;

          }

     //if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }

    }

 return (1);

}