WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 902 - /branches/MicroMag3

Rev	Author	Line No.	Line
889	Nick666	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abh�ngigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
		8	#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abh�ngigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
		9	#define STICK_GAIN 4
		10	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
		11	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		12	extern long IntegralNick,IntegralNick2;
		13	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		14	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		15	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		16	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
		17	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		18	extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
891	Nick666	19
		20	extern int KompassValue;
		21	extern int KompassStartwert;
		22	extern int KompassRichtung;
		23
889	Nick666	24	extern long ErsatzKompass;
		25	extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		26	extern int HoehenWert;
		27	extern int SollHoehe;
		28	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		29	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		30	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		31	extern volatile float NeutralAccZ;
		32	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
		33	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
		34	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
		35	extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;
		36	extern unsigned int modell_fliegt;
		37	void MotorRegler(void);
		38	void SendMotorData(void);
		39	void CalibrierMittelwert(void);
		40	void Mittelwert(void);
		41	void SetNeutral(void);
		42	void Piep(unsigned char Anzahl);
		43	extern void DefaultKonstanten(void);
		44	void DefaultKonstanten1(void);
		45	void DefaultKonstanten2(void);
		46
		47	extern unsigned char h,m,s;
		48	extern volatile unsigned char Timeout ;
		49	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
890	Nick666	50	extern uint8_t Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
889	Nick666	51	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		52	extern volatile unsigned char SenderOkay;
		53	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
		54	extern char MotorenEin;
		55	extern void DefaultKonstanten1(void);
		56	extern void DefaultKonstanten2(void);
		57
		58	struct acc_neutral_struct
		59	{
		60	int X;
		61	int Y;
		62	float Z;
891	Nick666	63	int compass;
889	Nick666	64	};
		65
		66	extern struct acc_neutral_struct acc_neutral;
		67	extern void calib_acc(void);
		68
		69	struct mk_param_struct
		70	{
		71	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		72	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		73	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		74	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		75	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		76	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		77	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		78	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		79	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		80	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		81	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		82	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		83	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		84	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		85	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		86	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		87	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		88	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		89	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		90	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		91	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		92	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		93	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		94	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		95	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		96	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		97	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		98	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		99	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		100	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		101	unsigned char ServoNickRefresh; //
		102	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		103	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		104	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese f�r Stickausschlag
		105	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
		106	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
		107	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		108	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		109	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
		110	unsigned char Driftkomp;
		111	unsigned char DynamicStability;
		112	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
		113	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
		114	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
		115	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
		116
		117	//------------------------------------------------
		118	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		119	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		120	unsigned char Reserved[4];
		121	char Name[12];
		122	};
		123
		124
		125	/*
		126	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		127	unsigned char ServoNickRefresh; //
		128	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		129	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		130	//------------------------------------------------
		131	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		132	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		133	unsigned char Reserved[4];
		134	char Name[12];
		135	*/
		136
		137	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		138
		139	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		140	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		141	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		142	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		143	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		144	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		145	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		146	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		147	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		148	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
		149	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
		150
		151
		152	#endif //_FC_H
		153

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