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Rev

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2 
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8 
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9 
// + see the File "License.txt" for further Informations
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11 
 
12 
#include "rc.h"
13 
#include "main.h"
1638 holgerb 14 
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15 
 
1377 hbuss 16 
volatile int PPM_in[26];
17 
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20 
 
21 
//############################################################################
22 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23 
//Capture Funktion benutzt:
24 
void rc_sum_init (void)
25 
//############################################################################
26 
{
1377 hbuss 27 
 unsigned char i;
28 
 for(i=0;i<26;i++)
29 
  {
30 
   PPM_in[i] = 0;
31 
   PPM_diff[i] = 0;
32 
  }
1756 - 33 
PPM_in[13] = PPM_in[13] -127; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
34 
PPM_in[14] = PPM_in[14] -127; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
35 
PPM_in[13] = PPM_in[15] -127; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
36 
PPM_in[14] = PPM_in[16] -127; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
1438 ingob 37 
 
1 ingob 38 
    AdNeutralGier = 0;
39 
    AdNeutralRoll = 0;
40 
    AdNeutralNick = 0;
41 
    return;
42 
}
1309 hbuss 43 
 
1356 hbuss 44 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 45 
//############################################################################
46 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 47 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 48 
//############################################################################
49 
{
1309 hbuss 50 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
51 
 {
1278 hbuss 52 
        static unsigned int AltICR=0;
53 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 54 
        static int index;
55 
 
56 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
57 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 58 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 59 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 60 
        {
1320 hbuss 61 
        Channels = index;
1278 hbuss 62 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 63 
        index = 1;
64 
        }
65 
        else
1278 hbuss 66 
        {
1377 hbuss 67 
        if(index < 13)
1278 hbuss 68 
            {
1561 killagreg 69 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
70 
                {
1278 hbuss 71 
                signal -= 466;
72 
                // Stabiles Signal
73 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 74 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 75 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 76 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
77 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 78 
                else PPM_diff[index] = 0;
79 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 80 
                }
81 
            index++;
1639 holgerb 82 
                   if(PlatinenVersion < 20)
83 
            {  
84 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
85 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
86 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
87 
                        }
1278 hbuss 88 
        }
89 
        }
1309 hbuss 90 
 }
1561 killagreg 91 
 else
1309 hbuss 92 
 {
1 ingob 93 
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 94 
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 95 
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 96 
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 97 
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 98 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 99 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
100 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
101 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 102 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 103 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 104 
        {
1268 hbuss 105 
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 106 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 107 
                 {
1276 hbuss 108 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 109 
                   {
110 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 111 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 112 
                    {
1561 killagreg 113 
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 114 
                          {
115 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
116 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 117 
                          }
1268 hbuss 118 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
119 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
120 
                    }
121 
                   }
122 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
123 
                 }
1561 killagreg 124 
         else
1278 hbuss 125 
                  {
126 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
127 
                   ROT_ON;
128 
                  }
1561 killagreg 129 
        index = 1;
1268 hbuss 130 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 131 
        }
132 
        else
1 ingob 133 
        {
1377 hbuss 134 
        if(index < 13)
1 ingob 135 
            {
1561 killagreg 136 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
137 
                {
1 ingob 138 
                signal -= 466;
139 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 140 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
141 
                                 {
1276 hbuss 142 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 143 
                                  else
144 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 145 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 146 
                                 }
1561 killagreg 147 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 148 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 149 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
150 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 151 
                else ppm_diff[index] = 0;
152 
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 153 
                }
1268 hbuss 154 
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 155 
                   if(PlatinenVersion < 20)
156 
            {  
157 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
158 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
159 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
160 
                        }
1268 hbuss 161 
          }
1561 killagreg 162 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 163 
          else
1561 killagreg 164 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 165 
                  {
1276 hbuss 166 
            unsigned char i;
1278 hbuss 167 
            ROT_ON;
1276 hbuss 168 
                    index = 30;
1377 hbuss 169 
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 170 
                         {
1276 hbuss 171 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
172 
                      PPM_diff[i] = 0;
173 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 174 
                 }
175 
                  }
176 
            }
1309 hbuss 177 
 }
1171 hbuss 178 
}
179 
 
1561 killagreg 180 
#else
1171 hbuss 181 
//############################################################################
182 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 183 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 184 
//############################################################################
185 
 
186 
{
187 
        static unsigned int AltICR=0;
188 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 189 
        static int index;
190 
 
191 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 192 
        signal /= 2;
1561 killagreg 193 
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 194 
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 195 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 196 
        {
197 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 198 
        index = 1;
199 
        }
200 
        else
1171 hbuss 201 
        {
1377 hbuss 202 
        if(index < 13)
1171 hbuss 203 
            {
1561 killagreg 204 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
205 
                {
1171 hbuss 206 
                signal -= 962;
207 
                // Stabiles Signal
208 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 209 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 210 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 211 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
212 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 213 
                else PPM_diff[index] = 0;
214 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 215 
                }
216 
            index++;
1 ingob 217 
        }
218 
        }
219 
}
1356 hbuss 220 
#endif
1 ingob 221