WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 717 - /branches/MartinW

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
693	hbuss	7	#define GIER_GRAD_FAKTOR 1300L // Abh�ngigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
1	ingob	8
173	holgerb	9	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
1	ingob	10	extern unsigned char Sekunde,Minute;
693	hbuss	11	extern long IntegralNick,IntegralNick2;
		12	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		13	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		14	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		15	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
1	ingob	16	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
693	hbuss	17	extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
1	ingob	18	extern volatile int KompassValue;
		19	extern volatile int KompassStartwert;
		20	extern volatile int KompassRichtung;
717	hbuss	21	extern long ErsatzKompass;
		22	extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
1	ingob	23	extern int HoehenWert;
		24	extern int SollHoehe;
		25	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		26	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		27	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		28	extern volatile float NeutralAccZ;
396	hbuss	29	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
492	hbuss	30	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
513	hbuss	31	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
1	ingob	32
		33	void MotorRegler(void);
		34	void SendMotorData(void);
		35	void CalibrierMittelwert(void);
		36	void Mittelwert(void);
		37	void SetNeutral(void);
304	ingob	38	void Piep(unsigned char Anzahl);
		39	extern void DefaultKonstanten(void);
		40	void DefaultKonstanten1(void);
		41	void DefaultKonstanten2(void);
1	ingob	42
304	ingob	43	extern unsigned char h,m,s;
		44	extern volatile unsigned char Timeout ;
		45	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		46	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
1	ingob	47	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
304	ingob	48	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		49	extern unsigned char MotorWert[5];
		50	extern volatile unsigned char SenderOkay;
		51	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
		52	extern char MotorenEin;
396	hbuss	53	extern void DefaultKonstanten1(void);
		54	extern void DefaultKonstanten2(void);
1	ingob	55
499	hbuss	56	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71
1	ingob	57	struct mk_param_struct
		58	{
		59	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		60	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		61	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		62	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		63	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		64	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		65	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		66	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		67	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		68	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		69	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		70	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		71	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		72	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		73	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		74	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		75	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		76	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		77	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		78	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		79	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		80	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		81	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		82	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		83	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		84	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		85	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		86	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		87	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		88	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
173	holgerb	89	unsigned char ServoNickRefresh; //
		90	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		91	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
396	hbuss	92	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese f�r Stickausschlag
		93	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
		94	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
		95	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		96	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		97	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
499	hbuss	98	unsigned char Driftkomp;
		99	unsigned char DynamicStability;
		100	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
		101	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
		102	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
		103	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
		104
173	holgerb	105	//------------------------------------------------
		106	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		107	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		108	unsigned char Reserved[4];
1	ingob	109	char Name[12];
		110	};
		111
396	hbuss	112
173	holgerb	113	/*
		114	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		115	unsigned char ServoNickRefresh; //
		116	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		117	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		118	//------------------------------------------------
		119	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		120	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		121	unsigned char Reserved[4];
		122	char Name[12];
		123	*/
		124
1	ingob	125	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		126
		127	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		128	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		129	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		130	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		131	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		132	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		133	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		134	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		135	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
396	hbuss	136	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
		137	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
1	ingob	138
396	hbuss	139
1	ingob	140	#endif //_FC_H
		141

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