Subversion Repositories FlightCtrl

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#include "main.h"

#include "uart.h"

unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;

unsigned volatile char SioTmp = 0;

unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];

unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];

unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];

unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;

unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;

unsigned volatile char CntCrcError = 0;

unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;

unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;

unsigned char NurKanalAnforderung = 0;

unsigned char PcZugriff = 100;

unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};

unsigned char MeineSlaveAdresse;

struct str_DebugOut    DebugOut;

struct str_Debug       DebugIn;

struct str_VersionInfo VersionInfo;

int Debug_Timer;

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//++ Sende-Part der Datenübertragung

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SIGNAL(INT_VEC_TX)

{

  static unsigned int ptr = 0;

  unsigned char tmp_tx;

  if(!UebertragungAbgeschlossen)  

  {

    ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet

    tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  

    if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))

    {

      ptr = 0;

      UebertragungAbgeschlossen = 1;

    }

    UDR = tmp_tx;

  }

  else ptr = 0;

}

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung

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SIGNAL(INT_VEC_RX)

{

  static unsigned int crc;

  static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;

  static unsigned char UartState = 0;

  unsigned char CrcOkay = 0;

  SioTmp = UDR;

  if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;

  if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)

  {

    UartState = 0;

    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];

    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];

    crc %= 4096;

    crc1 = '=' + crc / 64;

    crc2 = '=' + crc % 64;

    CrcOkay = 0;

    if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};

    if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet

    {

      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;

      AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;

      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';

      if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando

    }                            

  }

  else

    switch(UartState)

  {

case 0:

  if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet

  buf_ptr = 0;

  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

  crc = SioTmp;

  break;

case 1: // Adresse auswerten

  UartState++;

  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

  crc += SioTmp;

  break;

case 2: //  Eingangsdaten sammeln

  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;

  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;

  else UartState = 0;

  crc += SioTmp;

  break;

default:

  UartState = 0;

  break;

  }

}

// --------------------------------------------------------------------------

void AddCRC(unsigned int wieviele)

{

 unsigned int tmpCRC = 0,i;

 for(i = 0; i < wieviele;i++)

  {

   tmpCRC += SendeBuffer[i];

  }

   tmpCRC %= 4096;

   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;

   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;

   SendeBuffer[i++] = '\r';

  UebertragungAbgeschlossen = 0;

  UDR = SendeBuffer[0];

}

// --------------------------------------------------------------------------

void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)

{

 unsigned int pt = 0;

 unsigned char a,b,c;

 unsigned char ptr = 0;

 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen

 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)

 SendeBuffer[pt++] = cmd;               // Commando

 while(len)

  {

   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;

   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;

   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));

   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);

  }

 AddCRC(pt);

}

// --------------------------------------------------------------------------

void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer

{

 unsigned char a,b,c,d;

 unsigned char ptr = 0;

 unsigned char x,y,z;

 while(len)

  {

   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden

   x = (a << 2) | (b >> 4);

   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);

   z = ((c & 0x03) << 6) | d;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;

  }

}

// --------------------------------------------------------------------------

void BearbeiteRxDaten(void)

{

  if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;

  unsigned char tmp_char_arr2[2]  ={0,0};

  PcZugriff = 255;

  switch(RxdBuffer[2])

  {

  case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 

    Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);

    DebugDataAnforderung = 1;

    break;

  case 'h':// x-1 Displayzeilen

    Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);

    if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten

    DebugDisplayAnforderung = 1;

    break;

  case 't':// Motortest

    Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);

    break;

  case 'v': // Version-Anforderung      und Ausbaustufe

    GetVersionAnforderung = 1;

    break;                                                               

  case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 

    // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

    DebugGetAnforderung = 1;

    break;

  case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings

    // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

    Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);

    if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)

    {

      if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;

      ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                       

      SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);

    }

    else

      SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);

    break;

  case 'l':

  case 'm':

  case 'n':

  case 'o':

  case 'p': // Parametersatz speichern

    Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);

    WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken

    beeptime = 10000;

    BeepMuster = 0x0080;

    break;

  }

  NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

}

//############################################################################

//Routine für die Serielle Ausgabe

int uart_putchar (char c)

//############################################################################

{

  if (c == '\n')

    uart_putchar('\r');

  //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde

  loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);

  //Ausgabe des Zeichens

  UDR = c;     

  return (0);

}

// --------------------------------------------------------------------------

void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)

{

  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;

  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);

  // Buffer[pos] = wert;

}

//############################################################################

//INstallation der Seriellen Schnittstelle

void UART_Init (void)

//############################################################################

{

  //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable

  UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);

  // UART Double Speed (U2X)

  USR   |= (1<<U2X);          

  // RX-Interrupt Freigabe

  UCSRB |= (1<<RXCIE);          

  // TX-Interrupt Freigabe

  UCSRB |= (1<<TXCIE);          

  //Teiler wird gesetzt 

  UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);

  //UBRR = 33;

  //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)

  //fdevopen (uart_putchar, 0);

  //sbi(PORTD,4);

  Debug_Timer = SetDelay(400);  

}

//---------------------------------------------------------------------------------------------

void DatenUebertragung(void)  

{

  if(!UebertragungAbgeschlossen) return;

  if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

  {

    SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));

    DebugGetAnforderung = 0;

  }

  if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)    

  {

    SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));

    DebugDataAnforderung = 0;

    Debug_Timer = SetDelay(2 * MIN_DEBUG_INTERVALL);  

  }

  if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)

  {

    SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));

    GetVersionAnforderung = 0;

  }

}