Subversion Repositories FlightCtrl

/*#######################################################################################

Flight Control

#######################################################################################*/

#ifndef _FC_H

#define _FC_H

extern unsigned int I2CTimeout;

void Piep(unsigned char Anzahl);

extern unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;

extern unsigned char MotorWert[5];

extern unsigned char SenderOkay;

extern int StickNick,StickRoll,StickGier;

extern char MotorenEin;

extern void DefaultKonstanten1(void);

extern void DefaultKonstanten2(void);

extern void DefaultKonstanten3(void);

#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  65

struct mk_param_struct

{

  unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3

  unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv

  unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100

  unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250

  unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32

  unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32

  unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50

  unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250

  unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6

  unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64

  unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20

  unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32

  unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250

  unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64

  unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32

  unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250

  unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250

  unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250

  unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust

  unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen

  unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation

  unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250

  unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250

  unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250

  unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250

  unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250

  unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos

  unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo

  unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag

  unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag

  unsigned char ServoNickRefresh;       //

  unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping

  unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag

  unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag

  unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)

  unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)

  unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt

  unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt

  unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)

  unsigned char Driftkomp;

  //------------------------------------------------

  unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt

  unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen

  unsigned char Reserved[4];

  char Name[12];

};

extern struct mk_param_struct EE_Parameter;

#endif //_FC_H