Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 37 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
21 user 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// +
7
// + GPS read out:
8
// + modified Version of the Pitschu Brushless Ufo - (c) Peter Schulten, Mülheim, Germany
9
// + only for non-profit use 
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
16
unsigned volatile char SioTmp = 0;
17
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
18
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
19
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
20
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
21
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
22
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
23
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
24
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
25
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
26
unsigned char PcZugriff = 100;
27
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
28
unsigned char MeineSlaveAdresse;
29
struct str_DebugOut    DebugOut;
30
struct str_Debug       DebugIn;
31
struct str_VersionInfo VersionInfo;
32
int Debug_Timer;
33
 
34
static uint8_t  gpsState;
35
#define                 GPS_EMPTY       0
36
#define                 GPS_SYNC1       1
37
#define                 GPS_SYNC2       2
38
#define                 GPS_CLASS       3
39
#define                 GPS_LEN1        4
40
#define                 GPS_LEN2        5
41
#define                 GPS_FILLING     6
42
#define                 GPS_CKA         7
43
#define                 GPS_CKB         8
44
 
45
//gpsInfo_t             gpsPoints[5];           // stored position to fly to (currently only 1 target supported)
46
//gpsInfo_t             *gpsTarget;                     // points to one of the targets
47
gpsInfo_t               actualPos;                      // measured position (last gps record)
48
 
49
#define SYNC_CHAR1              0xb5
50
#define SYNC_CHAR2              0x62
51
 
52
#define CLASS_NAV               0x01
37 hallo2 53
#define MSGID_POSECEF   0x01
21 user 54
#define MSGID_STATUS    0x03
37 hallo2 55
//#define       MSGID_POSLLH    0x02
56
#define MSGID_VELECEF   0x11
57
//#define       MSGID_POSUTM    0x08
58
//#define       MSGID_VELNED    0x12
21 user 59
 
60
 
61
 
62
typedef struct {
63
        unsigned long   ITOW;           // time of week
64
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
65
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
66
        uint8_t                 DiffS;          // Differential Status 
67
        uint8_t                 res;            // reserved
68
        unsigned long   TTFF;           // Time to first fix (millisecond time tag) 
69
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset 
70
        uint8_t                 packetStatus;
71
} NAV_STATUS_t;
72
 
37 hallo2 73
/*
21 user 74
typedef struct {
75
        unsigned long   ITOW;           // time of week
76
        long                    LON;            // longitude in 1e-07 deg
77
        long                    LAT;            // lattitude
78
        long                    HEIGHT;         // height in mm
79
        long                    HMSL;           // height above mean sea level im mm
80
        unsigned long   Hacc;           // horizontal accuracy in mm
81
        unsigned long   Vacc;           // vertical accuracy in mm
82
        uint8_t                 packetStatus;
83
} NAV_POSLLH_t;
84
 
85
 
86
typedef struct {
87
        unsigned long   ITOW;           // time of week
88
        long                    EAST;           // cm  UTM Easting  
89
        long                    NORTH;          // cm  UTM Nording  
90
        long                    ALT;            // cm  altitude
91
        uint8_t                 ZONE;           // UTM zone number
92
        uint8_t                 HEM;            // Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
93
        uint8_t                 packetStatus;
94
} NAV_POSUTM_t;
95
 
96
 
97
typedef struct {
98
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
99
        long                    VEL_N;          // cm/s  NED north velocity  
100
        long                    VEL_E;          // cm/s  NED east velocity  
101
        long                    VEL_D;          // cm/s  NED down velocity  
102
        unsigned long   Speed;          // cm/s  Speed (3-D)  
103
        unsigned long   GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)  
104
        long                    Heading;        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
105
        unsigned long   SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
106
        unsigned long   CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
107
        uint8_t                 packetStatus;
108
} NAV_VELNED_t;
37 hallo2 109
*/
21 user 110
 
37 hallo2 111
typedef struct {
112
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
113
        long                    ECEF_X;                 // ecef x / cm 
114
        long                    ECEF_Y;                 // ecef y / cm  
115
        long                    ECEF_Z;                 // ecef z / cm  
116
        unsigned long   Pacc;           // Abweichung  
117
        uint8_t                 packetStatus;
118
} NAV_POSECEF_t ;
21 user 119
 
37 hallo2 120
typedef struct {
121
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
122
        long                    ECEFVX;                 // ecef x velocity cm/s 
123
        long                    ECEFVY;                 // ecef y velocity cm/s   
124
        long                    ECEFVZ;                 // ecef z velocity cm/s 
125
        unsigned long   SAcc;           // Abweichung  
126
        uint8_t                 packetStatus;
127
} NAV_VELECEF_t;
128
 
129
 
21 user 130
NAV_STATUS_t    navStatus;
37 hallo2 131
NAV_POSECEF_t   navPosECEF;
132
NAV_VELECEF_t   navVelECEF;
21 user 133
 
37 hallo2 134
//NAV_POSLLH_t  navPosLlh;
135
//NAV_POSUTM_t  navPosUtm;
136
//NAV_VELECEF  avVelNed;
137
 
21 user 138
volatile char                   *ubxP, *ubxEp, *ubxSp;  // pointers to packet currently transfered
139
volatile uint8_t                CK_A, CK_B;             // UBX checksum bytes
140
volatile unsigned short msgLen;
141
volatile uint8_t                msgID;
142
volatile uint8_t                ignorePacket;           // true when previous packet was not processed
143
 
144
 
145
// distance to target position
146
long                    rollOffset;                     // in 10cm
147
long                    nickOffset;
148
 
149
#define GPS_INTCYCLES 100
150
#define GPS_I_LIMIT             (long)(40 * MAINLOOPS_PER_SEC)
151
 
152
#ifdef GPS_DEBUG                        // if set then the GPS data is transfered to display
153
extern volatile uint8_t v24state;
154
char buf[200];
155
char *bp;
156
char *ep;
157
#endif
158
 
159
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
160
//++ Sende-Part der Datenübertragung
161
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
162
SIGNAL(INT_VEC_TX)
163
{
164
 static unsigned int ptr = 0;
165
 unsigned char tmp_tx;
166
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
167
  {
168
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
169
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
170
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
171
    {
172
     ptr = 0;
173
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
174
    }
175
   UDR = tmp_tx;
176
  }
177
  else ptr = 0;
178
}
179
 
180
void GPSscanData (void)
181
{
37 hallo2 182
 
183
 
184
if (navPosECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
185
        {
186
                actualPos.x = navPosECEF.ECEF_X;  //ECEF X in cm
187
                actualPos.y = navPosECEF.ECEF_Y;  //ECEF Y in cm
188
                actualPos.z = navPosECEF.ECEF_Z; //ECEF Z in cm
189
                navPosECEF.packetStatus = 0;
190
        }
191
 
192
 
21 user 193
        if (navStatus.packetStatus == 1)                        // valid packet
194
        {
195
                actualPos.state = navStatus.GPSfix;
196
                navStatus.packetStatus = 0;
197
        }
37 hallo2 198
 
199
        if (navVelECEF.packetStatus == 1)                       // valid packet
200
        {
201
                actualPos.vx = navVelECEF.ECEFVX;  //ECEF VEL X in cm/s
202
                actualPos.vy = navVelECEF.ECEFVY;  //ECEF VEL Y in cm/s
203
                actualPos.vz = navVelECEF.ECEFVZ; //ECEF VEL Z in cm/s
204
                navVelECEF.packetStatus = 0;
205
        }
206
/*
21 user 207
        if (navPosUtm.packetStatus == 1)                        // valid packet
208
        {
36 chris2798 209
                actualPos.northing = navPosUtm.NORTH;  ///10;           // in 10cm;
210
                actualPos.easting = navPosUtm.EAST;  //10;
211
                actualPos.altitude = navPosUtm.ALT; //10;
21 user 212
                navPosUtm.packetStatus = 0;
213
        }
214
 
215
 
216
        if (navPosLlh.packetStatus == 1)
217
                navPosLlh.packetStatus = 0;
218
 
219
        if (navVelNed.packetStatus == 1){
220
                actualPos.velNorth = navVelNed.VEL_N;
221
                actualPos.velEast = navVelNed.VEL_E;
222
                navVelNed.packetStatus = 0;}
37 hallo2 223
 
21 user 224
        navPosLlh and navVelNed currently not used
225
*/
37 hallo2 226
 
21 user 227
 if (actualPos.state != 0){ROT_ON;}             //-> Rot blinkt mit 4Hz wenn GPS Signal brauchbar
228
 
229
}
230
 
231
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
232
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
233
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
234
SIGNAL(INT_VEC_RX)
235
{
236
 static unsigned int crc;
237
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
238
 static unsigned char UartState = 0;
239
 unsigned char CrcOkay = 0;
240
 
241
 SioTmp = UDR;
242
 
243
 
244
 
245
 
246
    uint8_t c;
247
        uint8_t re;
248
 
249
        re = (UCSR0A & (_B1(FE0) | _B1(DOR0)));         // any error occured ?
250
        c = SioTmp;  
251
 
252
#ifdef GPS_DEBUG
253
        *bp++ = c;
254
        if (bp >= (buf+200)) bp = buf;
255
        if (v24state == 0)
256
        {
257
                v24state = 1;
258
                UDR0 = *ep++;
259
                if (ep >= buf+200)
260
                        ep = buf;
261
                UCSR0B |= _B1(UDRIE0);          //enable further irqs
262
        }
263
#endif
264
 
265
        if (re == 0)
266
        {
267
                switch (gpsState)
268
                {
269
                        case GPS_EMPTY:
270
                                if (c == SYNC_CHAR1)
271
                                        gpsState = GPS_SYNC1;
272
                                break;
273
                        case GPS_SYNC1:
274
                                if (c == SYNC_CHAR2)
275
                                        gpsState = GPS_SYNC2;
276
                                else if (c != SYNC_CHAR1)
277
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
278
                                break;
279
                        case GPS_SYNC2:
280
                                if (c == CLASS_NAV)
281
                                        gpsState = GPS_CLASS;
282
                                else
283
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
284
                                break;
285
                        case GPS_CLASS:                                 // msg ID seen: init packed receive
286
                                msgID = c;
287
                                CK_A = CLASS_NAV + c;
288
                                CK_B = CLASS_NAV + CK_A;
289
                                gpsState = GPS_LEN1;
290
 
291
                                switch (msgID)
292
                                {
293
                                        case MSGID_STATUS:
294
                                                ubxP = (char*)&navStatus;
295
                                                ubxEp = (char*)(&navStatus + sizeof(NAV_STATUS_t));
296
                                                ubxSp = (char*)&navStatus.packetStatus;
297
                                                ignorePacket = navStatus.packetStatus;
298
                                                break;
37 hallo2 299
                                        case MSGID_POSECEF:
300
                                                ubxP = (char*)&navPosECEF;
301
                                                ubxEp = (char*)(&navPosECEF + sizeof(NAV_POSECEF_t));
302
                                                ubxSp = (char*)&navPosECEF.packetStatus;
303
                                                ignorePacket = navPosECEF.packetStatus;
304
                                                break;
305
                                        case MSGID_VELECEF:
306
                                                ubxP = (char*)&navVelECEF;
307
                                                ubxEp = (char*)(&navVelECEF + sizeof(NAV_VELECEF_t));
308
                                                ubxSp = (char*)&navVelECEF.packetStatus;
309
                                                ignorePacket = navVelECEF.packetStatus;
310
                                                break;
311
 
312
                                        /*
21 user 313
                                        case MSGID_POSLLH:
314
                                                ubxP = (char*)&navPosLlh;
315
                                                ubxEp = (char*)(&navPosLlh + sizeof(NAV_POSLLH_t));
316
                                                ubxSp = (char*)&navPosLlh.packetStatus;
317
                                                ignorePacket = navPosLlh.packetStatus;
318
                                                break;
319
                                        case MSGID_POSUTM:
320
                                                ubxP = (char*)&navPosUtm;
321
                                                ubxEp = (char*)(&navPosUtm + sizeof(NAV_POSUTM_t));
322
                                                ubxSp = (char*)&navPosUtm.packetStatus;
323
                                                ignorePacket = navPosUtm.packetStatus;
324
                                                break;
325
                                        case MSGID_VELNED:
326
                                                ubxP = (char*)&navVelNed;
327
                                                ubxEp = (char*)(&navVelNed + sizeof(NAV_VELNED_t));
328
                                                ubxSp = (char*)&navVelNed.packetStatus;
329
                                                ignorePacket = navVelNed.packetStatus;
330
                                                break;
37 hallo2 331
                                        */
332
 
21 user 333
                                        default:
334
                                                ignorePacket = 1;
335
                                                ubxSp = (char*)0;
336
                                }
337
                                break;
338
                        case GPS_LEN1:                                  // first len byte
339
                                msgLen = c;
340
                                CK_A += c;
341
                                CK_B += CK_A;
342
                                gpsState = GPS_LEN2;
343
                                break;
344
                        case GPS_LEN2:                                  // second len byte
345
                                msgLen = msgLen + (c * 256);
346
                                CK_A += c;
347
                                CK_B += CK_A;
348
                                gpsState = GPS_FILLING;         // next data will be stored in packet struct
349
                                break;
350
                        case GPS_FILLING:
351
                                CK_A += c;
352
                                CK_B += CK_A;
353
 
354
                                if ( !ignorePacket && ubxP < ubxEp)
355
                                                *ubxP++ = c;
356
 
357
                                if (--msgLen == 0)
358
                                        gpsState = GPS_CKA;
359
 
360
                                break;
361
                        case GPS_CKA:
362
                                if (c == CK_A)
363
                                        gpsState = GPS_CKB;
364
                                else
365
                                        gpsState = GPS_EMPTY;
366
                                break;
367
                        case GPS_CKB:
368
                                if (c == CK_B && ubxSp) // No error -> packet received successfully
369
                                        *ubxSp = 1;                     // set packetStatus in struct
370
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
371
                                break;
372
                        default:
373
                                gpsState = GPS_EMPTY;           // ready for next packet
374
                }
375
        }
376
        else            // discard any data if error occured
377
        {
378
                gpsState = GPS_EMPTY;
379
        GPSscanData ();                                                 //Test kann ggf. wieder gelöscht werden!
380
        }
381
        GPSscanData ();
382
 
383
 
384
 
385
 
386
 
387
 
388
 
389
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
390
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
391
  {
392
   UartState = 0;
393
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
394
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
395
   crc %= 4096;
396
   crc1 = '=' + crc / 64;
397
   crc2 = '=' + crc % 64;
398
   CrcOkay = 0;
399
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
400
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
401
    {
402
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
403
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
404
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
405
         if(/*(RxdBuffer[1] == MeineSlaveAdresse || (RxdBuffer[1] == 'a')) && */(RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
406
        }                                
407
  }
408
  else
409
  switch(UartState)
410
  {
411
   case 0:
412
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
413
                  buf_ptr = 0;
414
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
415
                  crc = SioTmp;
416
          break;
417
   case 1: // Adresse auswerten
418
                  UartState++;
419
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
420
                  crc += SioTmp;
421
                  break;
422
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
423
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
424
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
425
                  else UartState = 0;
426
                  crc += SioTmp;
427
                  break;
428
   default:
429
          UartState = 0;
430
          break;
431
  }
432
}
433
 
434
 
435
// --------------------------------------------------------------------------
436
void AddCRC(unsigned int wieviele)
437
{
438
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
439
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
440
  {
441
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
442
  }
443
   tmpCRC %= 4096;
444
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
445
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
446
   SendeBuffer[i++] = '\r';
447
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
448
  UDR = SendeBuffer[0];
449
}
450
 
451
 
452
// --------------------------------------------------------------------------
453
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
454
{
455
 unsigned int pt = 0;
456
 unsigned char a,b,c;
457
 unsigned char ptr = 0;
458
 
459
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
460
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
461
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
462
 
463
 while(len)
464
  {
465
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
466
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
467
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
468
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
469
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
470
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
471
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
472
  }
473
 AddCRC(pt);
474
}
475
 
476
 
477
// --------------------------------------------------------------------------
478
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
479
{
480
 unsigned char a,b,c,d;
481
 unsigned char ptr = 0;
482
 unsigned char x,y,z;
483
 while(len)
484
  {
485
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
486
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
487
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
488
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
489
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
490
 
491
   x = (a << 2) | (b >> 4);
492
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
493
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
494
 
495
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
496
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
497
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
498
  }
499
 
500
}
501
 
502
// --------------------------------------------------------------------------
503
void BearbeiteRxDaten(void)
504
{
505
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
506
 
507
 unsigned int tmp_int_arr1[1];
508
 unsigned int tmp_int_arr2[2];
509
 unsigned int tmp_int_arr3[3];
510
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
511
 unsigned char tmp_char_arr3[3];
512
 unsigned char tmp_char_arr4[4];
513
 //if(!MotorenEin) 
514
 PcZugriff = 255;
515
  switch(RxdBuffer[2])
516
  {
517
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
518
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
519
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
520
                         {
521
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
522
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
523
                         }*/
524
                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
525
            DebugDataAnforderung = 1;
526
            break;
527
 
528
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
529
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
530
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
531
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
532
                        break;
533
   case 't':// Motortest
534
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
535
                        break;
536
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
537
            GetVersionAnforderung = 1;
538
            break;                                                               
539
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
540
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
541
            DebugGetAnforderung = 1;
542
            break;
543
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
544
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
545
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
546
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
547
             {
548
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
549
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
550
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
551
             }
552
             else
553
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
554
 
555
            break;
556
 
557
   case 'l':
558
   case 'm':
559
   case 'n':
560
   case 'o':
561
   case 'p': // Parametersatz speichern
562
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
563
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
564
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
565
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
566
         break;
567
 
568
 
569
  }
570
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
571
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
572
}
573
 
574
//############################################################################
575
//Routine für die Serielle Ausgabe
576
int uart_putchar (char c)
577
//############################################################################
578
{
579
        if (c == '\n')
580
                uart_putchar('\r');
581
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
582
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
583
        //Ausgabe des Zeichens
584
        UDR = c;
585
 
586
        return (0);
587
}
588
 
589
// --------------------------------------------------------------------------
590
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
591
{
592
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
593
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
594
  // Buffer[pos] = wert;
595
}
596
 
597
//############################################################################
598
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
599
void UART_Init (void)
600
//############################################################################
601
{
602
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
603
 
604
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
605
    // UART Double Speed (U2X)
606
        USR   |= (1<<U2X);          
607
        // RX-Interrupt Freigabe
608
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
609
        // TX-Interrupt Freigabe
610
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
611
 
612
        //Teiler wird gesetzt 
613
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
614
        //UBRR = 33;
615
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
616
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
617
        //sbi(PORTD,4);
618
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
619
 
620
  gpsState = GPS_EMPTY;
621
}
622
 
623
//---------------------------------------------------------------------------------------------
624
void DatenUebertragung(void)  
625
{
626
 static char dis_zeile = 0;
627
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
628
 
629
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
630
   {
631
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
632
          DebugGetAnforderung = 0;
633
   }
634
 
635
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
636
         {
637
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
638
          DebugDataAnforderung = 0;
639
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
640
         }
641
 
642
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
643
         {
644
      Menu();
645
          DebugDisplayAnforderung = 0;
646
      if(++dis_zeile == 4) dis_zeile = 0;
647
      SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20);   // DisplayZeile übertragen
648
         }
649
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
650
     {
651
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
652
          GetVersionAnforderung = 0;
653
     }
654
 
655
}
656