Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
831 hbuss 41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61
int AdNeutralGierBias;  
62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76
volatile int  KompassValue = 0;
77
volatile int  KompassStartwert = 0;
78
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
964 MartinR 90
// float IntegralFaktor_Gier; // MartinR
1 ingob 91
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
92
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
94
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 95
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 96
char MotorenEin = 0;
97
int HoehenWert = 0;
98
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 99
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 100
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 109
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 110
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
112
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 117
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 121
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 122
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 123
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
124
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 125
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 126
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
127
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
128
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
129
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
130
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
131
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
132
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
133
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
134
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
135
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
136
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 137
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 138
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
964 MartinR 139
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
871 hbuss 140
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 141
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1 ingob 142
 
143
void Piep(unsigned char Anzahl)
144
{
145
 while(Anzahl--)
146
 {
147
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
148
  beeptime = 100;
149
  Delay_ms(250);
150
 }
151
}
152
 
153
//############################################################################
154
//  Nullwerte ermitteln
155
void SetNeutral(void)
156
//############################################################################
157
{
158
        NeutralAccX = 0;
159
        NeutralAccY = 0;
160
        NeutralAccZ = 0;
161
    AdNeutralNick = 0; 
162
        AdNeutralRoll = 0;     
163
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 164
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 165
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
166
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 167
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 168
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 169
        CalibrierMittelwert();
170
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
171
     {    
172
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
173
     }
173 holgerb 174
 
395 hbuss 175
     AdNeutralNick= AdWertNick;
176
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
177
         AdNeutralGier= AdWertGier;
927 hbuss 178
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
401 hbuss 179
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
180
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 181
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
182
    {
183
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
184
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
185
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
186
    }
187
    else
188
    {
189
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
190
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
191
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
192
    }
1 ingob 193
 
194
        Mess_IntegralNick = 0; 
195
    Mess_IntegralNick2 = 0;
196
    Mess_IntegralRoll = 0;     
197
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
198
    Mess_Integral_Gier = 0;    
199
    MesswertNick = 0;
200
    MesswertRoll = 0;
201
    MesswertGier = 0;
927 hbuss 202
 Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 203
    StartLuftdruck = Luftdruck;
204
    HoeheD = 0;
205
    Mess_Integral_Hoch = 0;
206
    KompassStartwert = KompassValue;
207
    GPS_Neutral();
208
    beeptime = 50;  
882 hbuss 209
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
210
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 211
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 212
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
213
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 214
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 215
    LED_Init();
216
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
1 ingob 217
}
218
 
219
//############################################################################
395 hbuss 220
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 221
void Mittelwert(void)
222
//############################################################################
223
{      
395 hbuss 224
    static signed long tmpl,tmpl2;     
225
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
927 hbuss 226
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 227
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
228
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 229
 
964 MartinR 230
// DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
231
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
604 hbuss 232
 
395 hbuss 233
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
234
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
235
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
236
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
237
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
238
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 239
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
240
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
241
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 242
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 243
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 244
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 245
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
927 hbuss 246
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 247
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
248
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 249
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 MartinR 250
                if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt ?? MartinR 
251
 
252
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 253
         {
927 hbuss 254
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
395 hbuss 255
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
880 hbuss 256
            tmpl /= 4096L;
927 hbuss 257
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 258
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 259
            tmpl2 /= 4096L;
260
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
395 hbuss 261
         }
262
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
263
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
264
            MesswertRoll += tmpl;
265
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
266
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 267
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 268
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
269
            {
882 hbuss 270
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 271
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
272
            }
273
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
274
            {
882 hbuss 275
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 276
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
277
            }  
278
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
279
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 280
            if(PlatinenVersion == 10)
281
                         {
282
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
283
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
284
                         }
285
                         else
286
                         {
287
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
288
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
289
                         }
395 hbuss 290
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
291
            MesswertNick -= tmpl2;
292
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
293
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 294
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 295
 
395 hbuss 296
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 297
             {
298
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
299
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
300
             }
395 hbuss 301
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
302
            {
882 hbuss 303
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 304
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
305
            }
306
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
307
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 308
            if(PlatinenVersion == 10)
309
                         {
310
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
311
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
312
                         }
313
                         else
314
                         {
315
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
316
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
317
                         }
395 hbuss 318
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319
// ADC einschalten
320
    ANALOG_ON; 
321
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322
 
1 ingob 323
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
324
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
325
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
326
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
327
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
328
 
395 hbuss 329
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
330
  {
331
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
332
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
333
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
334
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
335
  }
1 ingob 336
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
337
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
338
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
339
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
340
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
341
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
342
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
343
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
344
}
345
 
346
//############################################################################
347
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
348
void CalibrierMittelwert(void)
349
//############################################################################
350
{                
927 hbuss 351
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 352
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
353
        ANALOG_OFF;
964 MartinR 354
        // MesswertNick = AdWertNick; // original
355
        //MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; // MartinR: weshhalb nicht so??
356
        //MesswertRoll = AdWertRoll; // original
357
        //MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; // MartinR: weshhalb nicht so??
358
        //MesswertGier = AdWertGier; // original
359
        //MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; // MartinR: weshhalb nicht so??
360
 
395 hbuss 361
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
362
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
363
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
364
   // ADC einschalten
1 ingob 365
    ANALOG_ON; 
366
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
367
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
368
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
369
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
370
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
371
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
372
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
373
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 374
 
375
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 376
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 377
}
378
 
379
//############################################################################
380
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
381
void SendMotorData(void)
382
//############################################################################
383
{
921 hbuss 384
    if(!MotorenEin)
1 ingob 385
        {
386
        Motor_Hinten = 0;
387
        Motor_Vorne = 0;
388
        Motor_Rechts = 0;
389
        Motor_Links = 0;
390
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
391
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
392
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
393
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
921 hbuss 394
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
395
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 396
 
397
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
398
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
399
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
400
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
401
 
402
    //Start I2C Interrupt Mode
403
    twi_state = 0;
404
    motor = 0;
405
    i2c_start();
406
}
407
 
408
 
409
 
410
//############################################################################
411
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
412
void ParameterZuordnung(void)
413
//############################################################################
414
{
415
 
921 hbuss 416
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
417
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 418
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 419
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
420
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 421
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
422
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 423
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 424
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
426
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
427
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
428
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
429
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 430
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
431
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
432
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
433
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 434
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 435
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 436
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
437
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 438
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 439
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
440
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
441
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
442
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
443
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
444
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
445
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
446
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
447
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 448
 
964 MartinR 449
        Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
450
 
451
        if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 100; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
452
 
1 ingob 453
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
454
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
455
}
456
 
457
 
819 hbuss 458
 
459
 
1 ingob 460
//############################################################################
461
//
462
void MotorRegler(void)
463
//############################################################################
464
{
465
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
466
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
467
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
468
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 469
     static long IntegralFehlerNick = 0;
470
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 471
         static unsigned int RcLostTimer;
472
         static unsigned char delay_neutral = 0;
473
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
474
     static int hoehenregler = 0;
475
     static char TimerWerteausgabe = 0;
476
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 477
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
478
 
1 ingob 479
        Mittelwert();
480
 
481
    GRN_ON;
482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
483
// Gaswert ermitteln
484
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 485
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 486
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1 ingob 487
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 488
// Empfang schlecht
1 ingob 489
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
490
   if(SenderOkay < 100)
491
        {
173 holgerb 492
        if(!PcZugriff)
493
         {
494
           if(BeepMuster == 0xffff)
495
            {
496
             beeptime = 15000;
497
             BeepMuster = 0x0c00;
498
            }
499
         }
1 ingob 500
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
501
        else
502
         {
503
          MotorenEin = 0;
504
          Notlandung = 0;
505
         }
506
        ROT_ON;
693 hbuss 507
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 508
            {
509
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
510
            Notlandung = 1;
744 hbuss 511
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
512
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
1 ingob 513
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
514
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
515
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 516
            }
1 ingob 517
         else MotorenEin = 0;
518
        }
519
        else
520
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
521
// Emfang gut
522
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
523
        if(SenderOkay > 140)
524
            {
525
            Notlandung = 0;
526
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 527
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 528
                {
529
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
530
                }
871 hbuss 531
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 532
                {
533
                SummeNick = 0;
534
                SummeRoll = 0;
918 hbuss 535
                if(modell_fliegt == 250)
536
                 {
537
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
538
                  sollGier = 0;
539
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
927 hbuss 540
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
918 hbuss 541
                 }
921 hbuss 542
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
543
 
595 hbuss 544
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 545
                {
546
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
547
// auf Nullwerte kalibrieren
548
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
549
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
550
                    {
551
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
552
                        {
553
                        GRN_OFF;
554
                        MotorenEin = 0;
555
                        delay_neutral = 0;
556
                        modell_fliegt = 0;
557
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
558
                        {
304 ingob 559
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 560
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
561
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
562
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
563
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
564
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
565
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
566
                        }
820 hbuss 567
//                        else
819 hbuss 568
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
569
                          {
570
                           WinkelOut.CalcState = 1;
571
                           beeptime = 1000;
572
                          }
573
                          else
1 ingob 574
                          {
819 hbuss 575
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
576
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
577
                            {
1 ingob 578
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
819 hbuss 579
                            }  
580
                           SetNeutral();
581
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
582
                         }
1 ingob 583
                        }
584
                    }
513 hbuss 585
                 else
586
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
587
                    {
588
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
589
                        {
590
                        GRN_OFF;
591
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
592
                        MotorenEin = 0;
593
                        delay_neutral = 0;
594
                        modell_fliegt = 0;
595
                        SetNeutral();
596
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
597
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
598
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
599
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
600
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
601
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
602
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
603
                        }
604
                    }
1 ingob 605
                 else delay_neutral = 0;
606
                }
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
// Gas ist unten
609
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 610
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 611
                {
612
                // Starten
613
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
614
                    {
615
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
616
// Einschalten
617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
618
                    if(++delay_einschalten > 200)
619
                        {
620
                        delay_einschalten = 200;
621
                        modell_fliegt = 1;
622
                        MotorenEin = 1;
623
                        sollGier = 0;
624
                        Mess_Integral_Gier = 0;
625
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
626
                        Mess_IntegralNick = 0;
627
                        Mess_IntegralRoll = 0;
628
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
629
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
630
                        SummeNick = 0;
631
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 632
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1 ingob 633
                        }          
634
                    }  
635
                    else delay_einschalten = 0;
636
                //Auf Neutralwerte setzen
637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
638
// Auschalten
639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
640
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
641
                    {
642
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
643
                        {
644
                        MotorenEin = 0;
645
                        delay_ausschalten = 200;
646
                        modell_fliegt = 0;
647
                        }
648
                    }
649
                else delay_ausschalten = 0;
650
                }
651
            }
652
 
653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
654
// neue Werte von der Funke
655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
656
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
657
  {
492 hbuss 658
    int tmp_int;
964 MartinR 659
        static int stick_nick,stick_roll; // .._neutral hinzugefügt aber Deklaration siehe oben MartinR
1 ingob 660
    ParameterZuordnung();
964 MartinR 661
 
662
 
663
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
664
                {
665
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam2 - stick_nick_neutral) / 4;
666
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam2 - stick_roll_neutral) / 4 ;
667
                }
668
 
669
        else
670
                {
671
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
672
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
673
                }
674
 
675
         if(IntegralFaktor)  
676
                {
677
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
678
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
679
                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
680
                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
681
 
682
                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
683
                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
684
                }
685
        else            // wenn HH , MartinR
686
                {
687
                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
688
                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
689
                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
690
                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
691
                }
692
 
723 hbuss 693
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
964 MartinR 694
 
723 hbuss 695
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
964 MartinR 696
 
723 hbuss 697
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
698
 
699
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
700
 
1 ingob 701
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 702
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
703
 
723 hbuss 704
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 705
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
706
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
707
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 708
*/
1 ingob 709
 
964 MartinR 710
 
595 hbuss 711
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
712
//+ Digitale Steuerung per DubWise
713
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 MartinR 714
 
715
// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
716
 
921 hbuss 717
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
492 hbuss 718
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
719
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
720
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
721
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
722
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
723
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
724
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
725
 
726
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
727
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
728
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
729
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
730
 
855 hbuss 731
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
732
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
733
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
595 hbuss 734
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
735
//+ Analoge Steuerung per Seriell
736
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 MartinR 737
 
738
// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
739
 
921 hbuss 740
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 741
    {
742
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
743
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
744
         StickGier += ExternControl.Gier;
745
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
746
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
747
    }
964 MartinR 748
        if(StickGas < 0) StickGas = 0;
749
 
750
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
751
//+ Reglermodus // MartinR
752
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
753
 
754
        GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
755
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
756
        //IntegralFaktor_Gier = ((float) Parameter_UserParam3) / (44000 / STICK_GAIN); // MartinR
757
 
758
 //   if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
759
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt!? Doppel wieder aktiviert, da Impuls beim Umschalten. MartinR
492 hbuss 760
 
1 ingob 761
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
762
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 763
 
928 hbuss 764
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
765
     {
766
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
767
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
768
     }
769
     else MaxStickNick--;
770
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
771
     {
772
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
773
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
774
     }
775
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 776
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
777
 
1 ingob 778
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 779
// Looping?
780
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 781
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
782
  else
173 holgerb 783
   {
395 hbuss 784
     {
785
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
786
     }  
787
   }
788
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
789
   else
790
   {
791
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
792
     {
793
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
794
     }
795
   }
173 holgerb 796
 
395 hbuss 797
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
798
  else
173 holgerb 799
   {
395 hbuss 800
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
801
     {
802
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
803
     }  
804
   }
805
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
806
   else
807
   {
808
    if(Looping_Unten) // Hysterese
809
     {
810
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
811
     }
812
   }
813
 
814
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
815
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
816
  } // Ende neue Funken-Werte
817
 
818
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
819
   {
173 holgerb 820
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
821
   }
822
 
823
 
824
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 825
// Bei Empfangsausfall im Flug 
826
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
827
   if(Notlandung)
828
    {
829
     StickGier = 0;
830
     StickNick = 0;
831
     StickRoll = 0;
855 hbuss 832
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
833
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
964 MartinR 834
         // IntegralFaktor_Gier= (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);// MartinR
173 holgerb 835
     Looping_Roll = 0;
836
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 837
    }  
395 hbuss 838
 
839
 
1 ingob 840
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
841
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
842
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 843
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
844
 
845
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
846
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
847
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
848
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
849
 
964 MartinR 850
 
851
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)
395 hbuss 852
  {
853
    IntegralAccNick = 0;
854
    IntegralAccRoll = 0;
855
    MittelIntegralNick = 0;
856
    MittelIntegralRoll = 0;
857
    MittelIntegralNick2 = 0;
858
    MittelIntegralRoll2 = 0;
964 MartinR 859
 
860
 
861
    IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
862
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 
863
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0    
864
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0    
865
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       
866
    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0  
867
 
868
 
395 hbuss 869
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
870
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
871
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 872
    LageKorrekturNick = 0;
873
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 874
  }
875
 
469 hbuss 876
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
964 MartinR 877
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor)
469 hbuss 878
  {
879
   long tmp_long, tmp_long2;
880
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 881
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 882
    tmp_long /= 16;
883
    tmp_long2 /= 16;
928 hbuss 884
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
614 hbuss 885
    {
886
    tmp_long  /= 3;
887
    tmp_long2 /= 3;
888
    }
623 hbuss 889
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
890
    {
891
    tmp_long  /= 3;
892
    tmp_long2 /= 3;
893
    }
614 hbuss 894
 
895
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 896
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
897
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
898
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
899
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 900
 
469 hbuss 901
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
902
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
903
  }
904
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
905
 
964 MartinR 906
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)  // AbgleichAnzahl: fest definierter Wert
395 hbuss 907
 {
908
  static int cnt = 0;
909
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
910
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
964 MartinR 911
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && IntegralFaktor)
173 holgerb 912
  {
395 hbuss 913
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
914
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
915
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
916
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
917
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 918
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 919
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
921
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
922
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
923
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
924
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 925
 
926
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 927
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 928
 
928 hbuss 929
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
614 hbuss 930
    {
931
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 932
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 933
    }
498 hbuss 934
 
395 hbuss 935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
936
// Gyro-Drift ermitteln
937
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
938
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
939
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 940
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
941
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 942
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
943
 
944
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
945
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
946
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
947
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
948
 
949
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
950
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
927 hbuss 951
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
952
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
395 hbuss 953
 
720 ingob 954
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 955
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 956
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 957
 
958
 
959
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 960
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
961
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
962
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 963
*/
964
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
965
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 966
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 967
/*
395 hbuss 968
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 969
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 970
*/
395 hbuss 971
 
492 hbuss 972
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
973
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
964 MartinR 974
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000  
395 hbuss 975
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
976
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 977
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
978
        {
395 hbuss 979
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
980
         {
981
           if(last_n_p)
982
           {
983
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 984
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 985
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 986
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 987
           }
988
           else last_n_p = 1;
989
         } else  last_n_p = 0;
990
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
991
         {
992
           if(last_n_n)
993
            {
994
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 995
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 996
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 997
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 998
            }
999
           else last_n_n = 1;
1000
         } else  last_n_n = 0;
847 hbuss 1001
        }
1002
        else
1003
        {
1004
         cnt = 0;
921 hbuss 1005
         KompassSignalSchlecht = 1000;
847 hbuss 1006
        }
499 hbuss 1007
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 1008
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1009
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1010
 
395 hbuss 1011
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1012
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1013
 
498 hbuss 1014
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 1015
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
1016
        {
395 hbuss 1017
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1018
         {
1019
           if(last_r_p)
1020
           {
1021
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1022
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1023
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1024
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1025
           }
1026
           else last_r_p = 1;
1027
         } else  last_r_p = 0;
1028
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1029
         {
1030
           if(last_r_n)
1031
           {
1032
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1033
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1034
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1035
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1036
           }
1037
           else last_r_n = 1;
1038
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 1039
        } else
1040
        {
1041
         cnt = 0;
921 hbuss 1042
         KompassSignalSchlecht = 1000;
492 hbuss 1043
        }
614 hbuss 1044
 
499 hbuss 1045
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 1046
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1047
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1048
  }
498 hbuss 1049
  else
1050
  {
1051
   LageKorrekturRoll = 0;
1052
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1053
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1054
  }
880 hbuss 1055
 
498 hbuss 1056
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 1057
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
1058
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
1059
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
1060
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 1061
    IntegralAccNick = 0;
1062
    IntegralAccRoll = 0;
1063
    IntegralAccZ = 0;
1064
    MittelIntegralNick = 0;
1065
    MittelIntegralRoll = 0;
1066
    MittelIntegralNick2 = 0;
1067
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1068
    ZaehlMessungen = 0;
1069
 }
469 hbuss 1070
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1071
 
1 ingob 1072
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1073
//  Gieren
1074
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 1075
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
847 hbuss 1076
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
1 ingob 1077
     {
921 hbuss 1078
      KompassSignalSchlecht = 1000;
824 hbuss 1079
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1080
       {
1081
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1082
        };
1 ingob 1083
     }
395 hbuss 1084
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 1085
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1086
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 1087
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 1088
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1089
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1090
 
1 ingob 1091
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1092
//  Kompass
1093
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
846 hbuss 1094
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1095
 
1 ingob 1096
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1097
     {
819 hbuss 1098
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1099
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1100
       v = abs(IntegralRoll /512);
1101
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1102
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1103
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1104
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1105
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1106
        {
1107
        GierGyroFehler += fehler;
1108
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1109
         {
1110
          beeptime = 200;
847 hbuss 1111
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1112
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1113
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1114
         }
1 ingob 1115
        }
824 hbuss 1116
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1117
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1118
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1119
       if(w >= 0)
1 ingob 1120
        {
693 hbuss 1121
          if(!KompassSignalSchlecht)
1122
          {
819 hbuss 1123
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
847 hbuss 1124
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1125
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1126
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1127
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1128
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1129
           else
1130
           if(v < -w) v = -w;
1131
           Mess_Integral_Gier += v;
1132
          }
1133
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 1134
        }  
921 hbuss 1135
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1 ingob 1136
     }
1137
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1138
 
1139
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1140
//  Debugwerte zuordnen
1141
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1142
  if(!TimerWerteausgabe--)
1143
   {
395 hbuss 1144
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1145
 
1 ingob 1146
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1147
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1148
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1149
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1150
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1151
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
805 hbuss 1152
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1153
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1154
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 1155
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 1156
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1157
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1158
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1159
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1160
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1161
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
744 hbuss 1162
 
964 MartinR 1163
 
1164
//      DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1165
//      DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1166
 
720 ingob 1167
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1168
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1169
 
805 hbuss 1170
 
1171
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1172
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1173
 
173 holgerb 1174
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1175
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1176
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1177
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1178
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1179
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1180
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1181
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1182
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1183
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1184
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1185
*/
1186
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1187
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1188
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1189
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1190
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1191
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1192
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1193
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1194
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1195
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1196
  }
1197
 
1198
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1199
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1201
 
964 MartinR 1202
    if(Looping_Nick || !IntegralFaktor) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;   // erweitert um !Integralfaktor,  MartinR
173 holgerb 1203
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
964 MartinR 1204
    if(Looping_Roll || !IntegralFaktor) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
173 holgerb 1205
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
964 MartinR 1206
 
1207
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1208
        // MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor_Gier / 2; // Eigener IntegralFaktor für Gier, MartinR
1 ingob 1209
 
854 hbuss 1210
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1211
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1212
 
1 ingob 1213
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1214
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1215
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1216
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1217
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1218
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1219
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1220
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1221
 
1222
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1223
// Höhenregelung
1224
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1225
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1226
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1227
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
855 hbuss 1228
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1229
 
964 MartinR 1230
 
1231
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Parameter_UserParam1 > 50))  // Höhenregelung // MartinR: Höhenregelung bei HH abschalten
1 ingob 1232
  {
1233
    int tmp_int;
1234
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1235
    {
1236
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1237
      {
1238
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1239
       HoehenReglerAktiv = 0;
1240
      }
1241
      else  
1242
        HoehenReglerAktiv = 1;
1243
    }
1244
    else
1245
    {
492 hbuss 1246
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1247
     HoehenReglerAktiv = 1;
1248
    }
1249
 
1250
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1251
    h = HoehenWert;
1252
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
723 hbuss 1253
     {      
855 hbuss 1254
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1255
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1256
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1257
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1258
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1259
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1260
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1261
      h -= tmp_int;
1262
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
855 hbuss 1263
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1264
       {
855 hbuss 1265
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1266
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1 ingob 1267
       }  
1268
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1269
      GasMischanteil = hoehenregler;
1270
     }
1271
  }
855 hbuss 1272
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1 ingob 1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1274
// + Mischer und PI-Regler
1275
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1276
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1277
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1278
// Gier-Anteil
1279
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1280
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1281
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1282
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1283
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1284
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1285
    {
1286
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1287
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1288
    }
1289
    else
1290
    {
1291
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1292
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1293
    }
855 hbuss 1294
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1295
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1296
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1297
 
1 ingob 1298
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1299
// Nick-Achse
1300
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1301
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
964 MartinR 1302
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung // so war es, MartinR
1303
//      das IntegralNick ist bereits im MesswertNick. Die SummeNick wird bei mir im ACC-Mode mit sowiso über Ki auf Null gesetzt. MartinR
1304
 
1305
        if(IntegralFaktor) SummeNick = (IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick + (stick_nick_neutral/4)) / Ki ; // Startwert von SummeNick bei Umschaltung auf HH, MartinR
1306
        // im ACC-Mode wird SummeNick nicht mehr verwendet. SummeNick im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeNick im HH-Mode, MartinR
498 hbuss 1307
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
964 MartinR 1308
 
855 hbuss 1309
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1310
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
964 MartinR 1311
 
1312
        if(IntegralFaktor) pd_ergebnis = DiffNick;              // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR 
1313
    else pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick // bei HH , MartinR                             
1 ingob 1314
    // Motor Vorn
499 hbuss 1315
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1316
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1317
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1318
 
1 ingob 1319
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1320
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1321
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1322
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1323
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1324
        Motor_Vorne = motorwert;           
1325
    // Motor Heck
1326
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1327
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1328
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1329
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1330
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1331
        Motor_Hinten = motorwert;              
1332
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1333
// Roll-Achse
1334
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1335
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
964 MartinR 1336
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1337
        if(IntegralFaktor) SummeRoll = (IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll + (stick_roll_neutral/4)) / Ki; // Startwert von SummeRoll bei Umschaltung auf HH, MartinR
1338
        // im ACC-Mode wird SummeRoll nicht mehr verwendet. SummeRoll im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeRoll im HH-Mode, MartinR
498 hbuss 1339
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
964 MartinR 1340
 
918 hbuss 1341
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1342
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
964 MartinR 1343
 
1344
        if(IntegralFaktor)      pd_ergebnis = DiffRoll;         // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR 
1345
    else pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;       // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1346
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1347
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1348
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1349
    // Motor Links
1350
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1351
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1352
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1353
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1354
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1355
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1356
    // Motor Rechts
1357
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1358
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1359
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1360
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1361
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1362
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1363
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1364
}
1365