Subversion Repositories BL-Ctrl

Rev

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Regler für Brushless-Motoren
3
// + ATMEGA8 mit 8MHz
4
// + (c) 01.2007 Holger Buss
5
// + Nur für den privaten Gebrauch
6
// + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
7
// + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
8
// + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
9
// + www.mikrocontroller.com
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "main.h"
13
#include "uart.h"
14
 
15
#define MAX_SENDE_BUFF     100
16
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  100
17
 
18
unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0;
19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
23
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
24
unsigned char MeineSlaveAdresse;
25
 
26
struct str_DebugOut    DebugOut;
27
 
28
 
29
int Debug_Timer;
30
 
31
 
32
SIGNAL(INT_VEC_TX)
33
{
34
}
35
 
36
void SendUart(void)
37
{
38
 static unsigned int ptr = 0;
39
 unsigned char tmp_tx;
40
 if(!(UCSRA & 0x40)) return;
41
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
42
  {
43
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
44
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
45
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
46
    {
47
     ptr = 0;
48
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
49
    }
50
   USR |= (1<TXC);
51
   UDR = tmp_tx;
52
  }
53
  else ptr = 0;
54
}
55
 
56
 
57
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
58
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung
59
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
60
SIGNAL(INT_VEC_RX)
61
{
62
 static unsigned char serPacketCounter = 100;
18 ingob 63
 
1 ingob 64
#if  X3D_SIO == 1
18 ingob 65
    SioTmp = UDR;
1 ingob 66
        if(SioTmp == 0xF5)     // Startzeichen
67
         {
68
          serPacketCounter = 0;
69
         }
70
        else
71
         {
72
          if(++serPacketCounter == MOTORADRESSE) // (1-4)
73
          {
74
                SIO_Sollwert = SioTmp;
75
            SIO_Timeout = 200; // werte für 200ms gültig
76
          }
77
          else
78
          {
79
           if(serPacketCounter > 100) serPacketCounter = 100;
80
                  }
81
         }
18 ingob 82
#else
83
 static unsigned int crc;
84
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
85
 static unsigned char UartState = 0;
86
 unsigned char CrcOkay = 0;
87
 
88
 SioTmp = UDR;
89
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
90
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
91
  {
92
   UartState = 0;
93
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
94
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
95
   crc %= 4096;
96
   crc1 = '=' + crc / 64;
97
   crc2 = '=' + crc % 64;
98
   CrcOkay = 0;
99
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; };
100
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
101
    {
102
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
103
 
104
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
105
         if(/*(RxdBuffer[1] == MeineSlaveAdresse || (RxdBuffer[1] == 'a')) && */(RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
106
        }                                
107
  }
108
  else
109
  switch(UartState)
110
  {
111
   case 0:
112
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
113
                  buf_ptr = 0;
114
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
115
                  crc = SioTmp;
116
          break;
117
   case 1: // Adresse auswerten
118
                  UartState++;
119
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
120
                  crc += SioTmp;
121
                  break;
122
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
123
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
124
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
125
                  else UartState = 0;
126
                  crc += SioTmp;
127
                  break;
128
   default:
129
          UartState = 0;
130
          break;
131
  }
132
 
133
 
1 ingob 134
#endif
135
};
136
 
137
 
138
// --------------------------------------------------------------------------
139
void AddCRC(unsigned int wieviele)
140
{
141
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
142
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
143
  {
144
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
145
  }
146
   tmpCRC %= 4096;
147
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
148
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
149
   SendeBuffer[i++] = '\r';
150
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
151
  UDR = SendeBuffer[0];
152
}
153
 
154
 
155
// --------------------------------------------------------------------------
156
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
157
{
158
 unsigned int pt = 0;
159
 unsigned char a,b,c;
160
 unsigned char ptr = 0;
161
 
162
 
163
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
164
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
165
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
166
 
167
 while(len)
168
  {
169
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
170
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
171
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
172
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
173
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
174
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
175
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
176
  }
177
 AddCRC(pt);
178
}
179
 
180
 
181
 
182
//############################################################################
183
//Routine für die Serielle Ausgabe
184
int uart_putchar (char c)
185
//############################################################################
186
{
187
        if (c == '\n')
188
                uart_putchar('\r');
189
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
190
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
191
        //Ausgabe des Zeichens
192
        UDR = c;
193
 
194
        return (0);
195
}
196
 
197
// --------------------------------------------------------------------------
198
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
199
{
200
}
201
 
202
//############################################################################
203
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
204
void UART_Init (void)
205
//############################################################################
206
{
207
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
208
 
209
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
210
    // UART Double Speed (U2X)
211
        USR   |= (1<<U2X);          
212
        // RX-Interrupt Freigabe
18 ingob 213
 
1 ingob 214
        UCSRB |= (1<<RXCIE);    // serieller Empfangsinterrupt       
18 ingob 215
 
1 ingob 216
        // TX-Interrupt Freigabe
217
//      UCSRB |= (1<<TXCIE);           
218
 
219
        //Teiler wird gesetzt 
220
        UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 );
221
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
222
        fdevopen (uart_putchar, NULL);
18 ingob 223
    Debug_Timer = SetDelay(200);  
224
    // Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... )
225
        uart_putchar ('\n');uart_putchar ('B');uart_putchar ('L');uart_putchar (':');
226
        uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10);
1 ingob 227
}
228
 
229
 
230
 
231
 
232
//---------------------------------------------------------------------------------------------
233
void DatenUebertragung(void)  
234
{
235
 if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen))      // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden
236
         {
237
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
238
          Debug_Timer = SetDelay(50);   // Sendeintervall
239
         }
240
}