Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1441 | Rev 1490 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1 ingob 9
#include "main.h"
10
#include "uart.h"
1438 ingob 11
#include "libfc.h"
1 ingob 12
 
1054 killagreg 13
 
14
#define FC_ADDRESS 1
15
#define NC_ADDRESS 2
16
#define MK3MAG_ADDRESS 3
17
 
1415 killagreg 18
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1441 ingob 19
#define MAX_SENDE_BUFF     160
20
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
1053 killagreg 21
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
22
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 23
unsigned volatile char SioTmp = 0;
24
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
25
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
26
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
27
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
28
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 29
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
30
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
31
 
1051 killagreg 32
unsigned char *pRxData = 0;
33
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 34
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 35
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1051 killagreg 36
 
499 hbuss 37
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 38
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 39
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 40
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 41
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 42
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 43
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 44
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 45
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 46
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 47
 
1399 killagreg 48
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 49
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
50
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 51
 
499 hbuss 52
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
53
{
1051 killagreg 54
   //1234567890123456
1175 hbuss 55
    "AngleNick       ", //0
56
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 57
    "AccNick         ",
499 hbuss 58
    "AccRoll         ",
59
    "GyroGier        ",
1175 hbuss 60
    "Hight Value     ", //5
499 hbuss 61
    "AccZ            ",
62
    "Gas             ",
1175 hbuss 63
    "Compass Value   ",
64
    "Voltage         ",
513 hbuss 65
    "Empfang         ", //10
1175 hbuss 66
    "Gyro Kompass    ",
67
    "Motor Front     ",
68
    "Motor Rear      ",
69
    "Motor Left      ",
70
    "Motor Right     ", //15
929 hbuss 71
    "                ",
1175 hbuss 72
    "                ",
1253 killagreg 73
    "VarioMeter      ",
819 hbuss 74
    "MK3Mag CalState ",
854 hbuss 75
    "Servo           ", //20
1322 hbuss 76
    "Hoovergas       ",
720 ingob 77
    "                ",
1322 hbuss 78
    "                ",
79
    "                ",
80
    "                ", //25
81
    "                ",
82
    "                ",
83
    "I2C-Error       ",
1352 hbuss 84
    "                ",//    "Navi Serial Data",
720 ingob 85
    "GPS_Nick        ", //30
86
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 87
};
88
 
89
 
90
 
1 ingob 91
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
92
//++ Sende-Part der Datenübertragung
93
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
94
SIGNAL(INT_VEC_TX)
95
{
96
 static unsigned int ptr = 0;
97
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 98
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 99
  {
100
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 101
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 102
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
103
    {
104
     ptr = 0;
105
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
106
    }
1051 killagreg 107
   UDR = tmp_tx;
108
  }
1 ingob 109
  else ptr = 0;
110
}
111
 
112
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
113
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
114
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
115
SIGNAL(INT_VEC_RX)
116
{
117
 static unsigned int crc;
118
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
119
 static unsigned char UartState = 0;
120
 unsigned char CrcOkay = 0;
121
 
1051 killagreg 122
 SioTmp = UDR;
1438 ingob 123
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 124
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 125
  {
126
   UartState = 0;
127
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
128
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
129
   crc %= 4096;
130
   crc1 = '=' + crc / 64;
131
   crc2 = '=' + crc % 64;
132
   CrcOkay = 0;
133
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
134
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
135
    {
1051 killagreg 136
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
137
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 138
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 139
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 140
          {
1435 killagreg 141
           LcdClear();
1232 hbuss 142
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
143
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 144
 
1253 killagreg 145
          }
1051 killagreg 146
        }
1 ingob 147
  }
148
  else
149
  switch(UartState)
150
  {
151
   case 0:
152
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
153
                  buf_ptr = 0;
154
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
155
                  crc = SioTmp;
156
          break;
157
   case 1: // Adresse auswerten
158
                  UartState++;
159
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
160
                  crc += SioTmp;
161
                  break;
162
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
163
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1438 ingob 164
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;  
1 ingob 165
                  else UartState = 0;
166
                  crc += SioTmp;
167
                  break;
1051 killagreg 168
   default:
169
          UartState = 0;
1 ingob 170
          break;
171
  }
172
}
173
 
174
 
175
// --------------------------------------------------------------------------
176
void AddCRC(unsigned int wieviele)
177
{
1051 killagreg 178
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 179
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
180
  {
1438 ingob 181
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 182
  }
183
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 184
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
185
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
186
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 187
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1438 ingob 188
  UDR = TxdBuffer[0];
1 ingob 189
}
190
 
191
 
192
 
193
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 194
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 195
{
1051 killagreg 196
 va_list ap;
1 ingob 197
 unsigned int pt = 0;
198
 unsigned char a,b,c;
199
 unsigned char ptr = 0;
200
 
1051 killagreg 201
 unsigned char *snd = 0;
202
 int len = 0;
203
 
1438 ingob 204
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
205
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
206
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 207
 
1051 killagreg 208
 va_start(ap, BufferAnzahl);
209
 if(BufferAnzahl)
210
 {
211
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
212
                len = va_arg(ap, int);
213
                ptr = 0;
214
                BufferAnzahl--;
215
 }
1 ingob 216
 while(len)
217
  {
1051 killagreg 218
        if(len)
219
        {
220
           a = snd[ptr++];
221
           len--;
222
           if((!len) && BufferAnzahl)
223
                {
224
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
225
                        len = va_arg(ap, int);
226
                        ptr = 0;
227
                        BufferAnzahl--;
228
                }
229
        }
230
        else a = 0;
231
        if(len)
232
        {
233
                b = snd[ptr++];
234
                len--;
235
                if((!len) && BufferAnzahl)
236
                {
237
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
238
                        len = va_arg(ap, int);
239
                        ptr = 0;
240
                        BufferAnzahl--;
241
                }
242
        }
243
        else b = 0;
244
        if(len)
245
        {
246
                c = snd[ptr++];
247
                len--;
248
                if((!len) && BufferAnzahl)
249
                {
250
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
251
                        len = va_arg(ap, int);
252
                        ptr = 0;
253
                        BufferAnzahl--;
254
                }
255
        }
256
        else c = 0;
1438 ingob 257
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
258
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
259
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
260
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 261
  }
1051 killagreg 262
 va_end(ap);
1 ingob 263
 AddCRC(pt);
264
}
265
 
266
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 267
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 268
{
269
 unsigned char a,b,c,d;
270
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 271
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
272
 unsigned char ptrOut = 3;
273
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
274
 
1 ingob 275
 while(len)
276
  {
277
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
278
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
279
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
280
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
281
 
282
   x = (a << 2) | (b >> 4);
283
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
284
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
285
 
1051 killagreg 286
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
287
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
288
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 289
  }
1051 killagreg 290
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
291
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 292
 
293
}
294
 
295
// --------------------------------------------------------------------------
296
void BearbeiteRxDaten(void)
297
{
298
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
299
 
1058 killagreg 300
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 301
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 302
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 303
        {
304
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
305
                switch(RxdBuffer[2])
306
                {
307
                        case 'K':// Kompasswert
308
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
309
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
310
                                        break;
311
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 312
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
313
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
314
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 315
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
316
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 317
                                        PcZugriff = 255;
318
                                        break;
1053 killagreg 319
 
1209 hbuss 320
                        case 'n':// "Get Mixer
321
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
322
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer,sizeof(Mixer));
323
                                        break;
324
 
325
                        case 'm':// "Write Mixer
326
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 327
                    if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
328
                                         {
329
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
330
                       eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
331
                                           tempchar1 = 1;
332
                                         }
333
                     else  tempchar1 = 0;
334
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 335
                                        break;
336
 
1054 killagreg 337
                        case 'p': // get PPM Channels
338
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 339
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 340
                                        break;
1053 killagreg 341
 
1054 killagreg 342
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
343
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
344
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
345
                                        {
346
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
347
                                        }
1063 killagreg 348
                                        // limit settings range
349
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
350
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
351
                                        // load requested parameter set
352
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
353
 
1054 killagreg 354
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1058 killagreg 355
                                        tempchar1 = pRxData[0];
356
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
357
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 358
                                        break;
1051 killagreg 359
 
1054 killagreg 360
                        case 's': // Parametersatz speichern
1058 killagreg 361
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 362
                                        {
1058 killagreg 363
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 364
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
365
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
366
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1063 killagreg 367
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
368
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
1054 killagreg 369
                                        }
1058 killagreg 370
                                        else
371
                                        {
372
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
373
                                        }
374
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
375
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 376
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
377
                                        LipoDetection(0);
1435 killagreg 378
                                        LIBFC_ReceiverInit();
1054 killagreg 379
                                        break;
1405 hbuss 380
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
381
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
382
                                        tempchar1 = pRxData[0];
383
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
384
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
385
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
386
                                        LipoDetection(0);
1435 killagreg 387
                                        LIBFC_ReceiverInit();
1405 hbuss 388
                                        break;
1391 killagreg 389
                        case 'y':// serial Potis
390
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
391
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
392
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
393
                                        break;
394
 
1056 killagreg 395
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 396
 
397
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 398
 
1054 killagreg 399
                switch(RxdBuffer[2])
400
                {
401
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
402
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 403
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
404
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 405
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
406
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 407
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 408
                                        PcZugriff = 255;
409
                                        break;
410
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
411
                        case 'K':// Kompasswert
412
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
413
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
414
                                        break;
415
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
416
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
417
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
418
                                        PcZugriff = 255;
419
                                        break;
420
                        case 'b':
421
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
422
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
423
                                        PcZugriff = 255;
424
                                        break;
1171 hbuss 425
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
426
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
427
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 428
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 429
                                        break;
1054 killagreg 430
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 431
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 432
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 433
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 434
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 435
                                        break;
436
 
437
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 438
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 439
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
440
                                        {
441
                                                DisplayLine = 2;
442
                                                Display_Interval = 0;
443
                                        }
444
                                        else // new format
445
                                        {
446
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
447
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
448
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 449
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 450
                                        }
1054 killagreg 451
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
452
                                        break;
453
 
454
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 455
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 456
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
457
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
458
                                        break;
459
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
460
                                        GetVersionAnforderung = 1;
461
                                        break;
462
 
463
                        case 'g'://
464
                                        GetExternalControl = 1;
465
                                        break;
466
                }
467
                break; // default:
468
        }
1051 killagreg 469
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
470
        pRxData = 0;
471
        RxDataLen = 0;
1 ingob 472
}
473
 
474
//############################################################################
475
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 476
void uart_putchar (char c)
1 ingob 477
//############################################################################
478
{
1444 ingob 479
        //if (c == '\n')                uart_putchar('\r');
1 ingob 480
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
481
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
482
        //Ausgabe des Zeichens
483
        UDR = c;
484
}
485
 
486
 
487
//############################################################################
488
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
489
void UART_Init (void)
490
//############################################################################
491
{
492
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
493
 
494
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
495
    // UART Double Speed (U2X)
1051 killagreg 496
        USR   |= (1<<U2X);
1 ingob 497
        // RX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 498
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
1 ingob 499
        // TX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 500
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
1 ingob 501
 
1051 killagreg 502
        //Teiler wird gesetzt
1 ingob 503
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
504
        //UBRR = 33;
505
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
506
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
507
        //sbi(PORTD,4);
1051 killagreg 508
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
509
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
510
 
1058 killagreg 511
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
512
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
513
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
514
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
515
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 516
 
517
        pRxData = 0;
518
        RxDataLen = 0;
1 ingob 519
}
520
 
521
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 522
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 523
{
1415 killagreg 524
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 525
 
1415 killagreg 526
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
527
        {
528
                Display_Interval = 0;
529
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 530
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 531
        }
532
 
1399 killagreg 533
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 534
        {
1399 killagreg 535
                if(DisplayLine > 3)// new format
536
                {
1423 hbuss 537
                        Menu();
1399 killagreg 538
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
539
                }
540
                else // old format
541
                {
542
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
543
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
544
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
545
                }
546
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 547
                DebugDisplayAnforderung = 0;
548
        }
549
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
550
        {
551
                Menu();
552
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
553
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
554
        }
555
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
556
        {
557
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
558
                GetVersionAnforderung = 0;
559
        }
1 ingob 560
 
1065 killagreg 561
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
562
        {
563
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
564
                GetExternalControl = 0;
565
        }
1051 killagreg 566
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 567
         {
1171 hbuss 568
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
569
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 570
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
571
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1054 killagreg 572
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 573
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 574
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
575
         }
1171 hbuss 576
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 577
         {
1391 killagreg 578
//if(Poti3 > 64)
1276 hbuss 579
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 580
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 581
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 582
         }
1171 hbuss 583
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
584
         {
585
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
586
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
587
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
588
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
589
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
590
         }
499 hbuss 591
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
592
     {
1054 killagreg 593
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
499 hbuss 594
      DebugTextAnforderung = 255;
595
         }
1051 killagreg 596
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 597
         {
1054 killagreg 598
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 599
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 600
     }
1053 killagreg 601
 
1051 killagreg 602
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
603
     {
1054 killagreg 604
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 605
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
606
         }
1 ingob 607
 
608
}
609