Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
693 hbuss 41
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 42
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 49
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 50
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
54
#include "main.h"
395 hbuss 55
#include "eeprom.c"
1 ingob 56
 
57
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 58
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 59
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 60
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 61
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
62
volatile float NeutralAccZ = 0;
63
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 64
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
67
long Integral_Gier = 0;
68
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 72
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
73
volatile int  KompassValue = 0;
74
volatile int  KompassStartwert = 0;
75
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 76
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
1 ingob 77
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78
unsigned char Notlandung = 0;
79
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 80
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 81
long  ErsatzKompass;
82
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
83
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 84
float GyroFaktor;
85
float IntegralFaktor;
86
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
87
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
88
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
89
unsigned char MotorWert[5];
90
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 91
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 92
char MotorenEin = 0;
93
int HoehenWert = 0;
94
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 95
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 96
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 97
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 99
 
100
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 105
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 106
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 113
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 117
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 118
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 119
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 121
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
1 ingob 122
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 123
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 124
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
1 ingob 125
 
126
void Piep(unsigned char Anzahl)
127
{
128
 while(Anzahl--)
129
 {
130
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131
  beeptime = 100;
132
  Delay_ms(250);
133
 }
134
}
135
 
136
//############################################################################
137
//  Nullwerte ermitteln
138
void SetNeutral(void)
139
//############################################################################
140
{
141
        NeutralAccX = 0;
142
        NeutralAccY = 0;
143
        NeutralAccZ = 0;
144
    AdNeutralNick = 0; 
145
        AdNeutralRoll = 0;     
146
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 147
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 149
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 150
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 151
        CalibrierMittelwert();
152
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153
     {    
154
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155
     }
173 holgerb 156
 
395 hbuss 157
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 160
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 162
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163
    {
164
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167
    }
168
    else
169
    {
170
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173
    }
1 ingob 174
 
175
        Mess_IntegralNick = 0; 
176
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180
    MesswertNick = 0;
181
    MesswertRoll = 0;
182
    MesswertGier = 0;
183
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184
    HoeheD = 0;
185
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186
    KompassStartwert = KompassValue;
187
    GPS_Neutral();
188
    beeptime = 50;  
395 hbuss 189
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 191
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 192
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 194
    SendVersionToNavi = 1;
1 ingob 195
}
196
 
197
//############################################################################
395 hbuss 198
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 199
void Mittelwert(void)
200
//############################################################################
201
{      
395 hbuss 202
    static signed long tmpl,tmpl2;     
203
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
204
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
205
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 206
 
604 hbuss 207
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
208
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
209
 
395 hbuss 210
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
212
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
213
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
214
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
215
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
513 hbuss 216
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 217
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 218
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 219
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
220
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 221
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
222
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 223
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
224
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
225
         {
226
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
227
            tmpl *= MesswertGier;
228
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
229
            tmpl /= 2048L;
230
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
231
            tmpl2 *= MesswertGier;
232
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
233
            tmpl2 /= 2048L;
234
         }
235
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
236
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
237
            MesswertRoll += tmpl;
238
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
239
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 240
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 241
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
242
            {
243
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
244
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
245
            }
246
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
247
            {
248
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
249
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
250
            }  
251
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
252
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 253
            if(PlatinenVersion == 10)
254
                         {
255
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
256
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
257
                         }
258
                         else
259
                         {
260
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
261
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
262
                         }
395 hbuss 263
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
264
            MesswertNick -= tmpl2;
265
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
266
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 267
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
395 hbuss 268
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
269
            {
270
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
271
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
272
            }
273
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
274
            {
275
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
276
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
277
            }
278
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
279
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 280
            if(PlatinenVersion == 10)
281
                         {
282
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
283
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
284
                         }
285
                         else
286
                         {
287
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
288
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
289
                         }
395 hbuss 290
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
291
// ADC einschalten
292
    ANALOG_ON; 
293
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
 
1 ingob 295
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
296
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
297
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
298
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
299
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
300
 
395 hbuss 301
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
302
  {
303
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
304
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
305
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
306
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
307
  }
1 ingob 308
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
309
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
310
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
311
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
312
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
313
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
314
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
315
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
316
}
317
 
318
//############################################################################
319
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
320
void CalibrierMittelwert(void)
321
//############################################################################
322
{                
323
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
324
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 325
        MesswertNick = AdWertNick;
326
        MesswertRoll = AdWertRoll;
327
        MesswertGier = AdWertGier;
328
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
329
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
330
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
331
   // ADC einschalten
1 ingob 332
    ANALOG_ON; 
333
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
334
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
335
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
336
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
337
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
338
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
339
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
340
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 341
 
342
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 343
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 344
}
345
 
346
//############################################################################
347
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
348
void SendMotorData(void)
349
//############################################################################
350
{
351
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
352
        {
353
        Motor_Hinten = 0;
354
        Motor_Vorne = 0;
355
        Motor_Rechts = 0;
356
        Motor_Links = 0;
357
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
358
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
359
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
360
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
361
        }
362
 
363
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
364
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
365
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
366
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
367
 
368
    //Start I2C Interrupt Mode
369
    twi_state = 0;
370
    motor = 0;
371
    i2c_start();
372
}
373
 
374
 
375
 
376
//############################################################################
377
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
378
void ParameterZuordnung(void)
379
//############################################################################
380
{
381
 
382
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
383
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
384
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
385
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
386
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
387
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
388
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
389
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
390
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
391
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
392
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
394
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 395
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
397
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
398
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 399
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 400
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 401
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
402
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 403
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
1 ingob 404
 
405
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
406
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
407
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
408
}
409
 
410
 
411
//############################################################################
412
//
413
void MotorRegler(void)
414
//############################################################################
415
{
416
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
417
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
418
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
419
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 420
     static long IntegralFehlerNick = 0;
421
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 422
         static unsigned int RcLostTimer;
423
         static unsigned char delay_neutral = 0;
424
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
425
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
426
     static int hoehenregler = 0;
427
     static char TimerWerteausgabe = 0;
428
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 429
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
430
 
1 ingob 431
        Mittelwert();
432
 
433
    GRN_ON;
434
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
435
// Gaswert ermitteln
436
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 437
        GasMischanteil = StickGas;
693 hbuss 438
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
1 ingob 439
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 440
// Empfang schlecht
1 ingob 441
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
442
   if(SenderOkay < 100)
443
        {
173 holgerb 444
        if(!PcZugriff)
445
         {
446
           if(BeepMuster == 0xffff)
447
            {
448
             beeptime = 15000;
449
             BeepMuster = 0x0c00;
450
            }
451
         }
1 ingob 452
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
453
        else
454
         {
455
          MotorenEin = 0;
456
          Notlandung = 0;
457
         }
458
        ROT_ON;
693 hbuss 459
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 460
            {
461
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
462
            Notlandung = 1;
744 hbuss 463
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
464
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
1 ingob 465
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
466
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
467
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 468
            }
1 ingob 469
         else MotorenEin = 0;
470
        }
471
        else
472
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
473
// Emfang gut
474
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
475
        if(SenderOkay > 140)
476
            {
477
            Notlandung = 0;
478
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
479
            if(GasMischanteil > 40)
480
                {
481
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
482
                }
693 hbuss 483
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
1 ingob 484
                {
485
                SummeNick = 0;
486
                SummeRoll = 0;
693 hbuss 487
//                StickGier = 0;
488
//                Mess_Integral_Gier = 0;       
489
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
1 ingob 490
                }
595 hbuss 491
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 492
                {
493
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
494
// auf Nullwerte kalibrieren
495
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
496
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
497
                    {
498
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
499
                        {
500
                        GRN_OFF;
501
                        MotorenEin = 0;
502
                        delay_neutral = 0;
503
                        modell_fliegt = 0;
504
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
505
                        {
304 ingob 506
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 507
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
508
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
509
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
510
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
511
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
512
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
513
                        }
514
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
515
                          {
516
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
517
                          }  
173 holgerb 518
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
519
                        SetNeutral();
520
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1 ingob 521
                        }
522
                    }
513 hbuss 523
                 else
524
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
525
                    {
526
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
527
                        {
528
                        GRN_OFF;
529
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
530
                        MotorenEin = 0;
531
                        delay_neutral = 0;
532
                        modell_fliegt = 0;
533
                        SetNeutral();
534
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
535
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
536
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
537
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
538
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
539
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
540
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
541
                        }
542
                    }
1 ingob 543
                 else delay_neutral = 0;
544
                }
545
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
546
// Gas ist unten
547
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 548
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 549
                {
550
                // Starten
551
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
552
                    {
553
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
554
// Einschalten
555
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
556
                    if(++delay_einschalten > 200)
557
                        {
558
                        delay_einschalten = 200;
559
                        modell_fliegt = 1;
560
                        MotorenEin = 1;
561
                        sollGier = 0;
562
                        Mess_Integral_Gier = 0;
563
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
564
                        Mess_IntegralNick = 0;
565
                        Mess_IntegralRoll = 0;
566
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
567
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
568
                        SummeNick = 0;
569
                        SummeRoll = 0;
570
                        }          
571
                    }  
572
                    else delay_einschalten = 0;
573
                //Auf Neutralwerte setzen
574
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
575
// Auschalten
576
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
577
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
578
                    {
579
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
580
                        {
581
                        MotorenEin = 0;
582
                        delay_ausschalten = 200;
583
                        modell_fliegt = 0;
584
                        }
585
                    }
586
                else delay_ausschalten = 0;
587
                }
588
            }
589
 
590
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
591
// neue Werte von der Funke
592
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
593
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
594
  {
492 hbuss 595
    int tmp_int;
604 hbuss 596
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 597
    ParameterZuordnung();
723 hbuss 598
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
599
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
600
    StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
601
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
604 hbuss 602
 
723 hbuss 603
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
604
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
605
    StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
606
 
607
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
608
 
1 ingob 609
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 610
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
611
 
723 hbuss 612
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 613
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
614
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
615
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 616
*/
1 ingob 617
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
618
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
619
 
595 hbuss 620
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621
//+ Digitale Steuerung per DubWise
622
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 623
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
624
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
625
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
626
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
627
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
628
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
629
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
630
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
631
 
632
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
633
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
634
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
635
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
636
 
637
    StickNick += ExternStickNick / 8;
638
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
639
    StickGier += ExternStickGier;
595 hbuss 640
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
641
//+ Analoge Steuerung per Seriell
642
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
643
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
644
    {
645
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
646
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
647
         StickGier += ExternControl.Gier;
648
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
649
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
650
    }
492 hbuss 651
 
1 ingob 652
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
653
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
654
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 655
 
656
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
657
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
658
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
659
 
1 ingob 660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 661
// Looping?
662
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 663
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
664
  else
173 holgerb 665
   {
395 hbuss 666
     {
667
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
668
     }  
669
   }
670
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
671
   else
672
   {
673
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
674
     {
675
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
676
     }
677
   }
173 holgerb 678
 
395 hbuss 679
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
680
  else
173 holgerb 681
   {
395 hbuss 682
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
683
     {
684
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
685
     }  
686
   }
687
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
688
   else
689
   {
690
    if(Looping_Unten) // Hysterese
691
     {
692
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
693
     }
694
   }
695
 
696
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
697
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
698
  } // Ende neue Funken-Werte
699
 
700
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
701
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
702
   {
173 holgerb 703
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
704
   }
705
 
706
 
707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 708
// Bei Empfangsausfall im Flug 
709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
710
   if(Notlandung)
711
    {
712
     StickGier = 0;
713
     StickNick = 0;
714
     StickRoll = 0;
715
     GyroFaktor  = 0.1;
716
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 717
     Looping_Roll = 0;
718
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 719
    }  
395 hbuss 720
 
721
 
1 ingob 722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 725
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
726
 
727
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
728
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
729
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
730
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
731
 
732
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
733
  {
734
    IntegralAccNick = 0;
735
    IntegralAccRoll = 0;
736
    MittelIntegralNick = 0;
737
    MittelIntegralRoll = 0;
738
    MittelIntegralNick2 = 0;
739
    MittelIntegralRoll2 = 0;
740
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
741
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
742
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 743
    LageKorrekturNick = 0;
744
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 745
  }
746
 
469 hbuss 747
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 748
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 749
  {
750
   long tmp_long, tmp_long2;
751
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 752
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 753
    tmp_long /= 16;
754
    tmp_long2 /= 16;
723 hbuss 755
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
614 hbuss 756
    {
757
    tmp_long  /= 3;
758
    tmp_long2 /= 3;
759
    }
623 hbuss 760
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
761
    {
762
    tmp_long  /= 3;
763
    tmp_long2 /= 3;
764
    }
614 hbuss 765
 
766
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 767
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
768
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
769
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
770
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 771
 
469 hbuss 772
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
773
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
774
  }
775
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
776
 
395 hbuss 777
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
778
 {
779
  static int cnt = 0;
780
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
781
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 782
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 783
  {
395 hbuss 784
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
785
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
786
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
787
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
788
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 789
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 790
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
791
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
792
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
793
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
794
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
795
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 796
 
797
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 798
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 799
 
723 hbuss 800
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
614 hbuss 801
    {
802
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 803
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 804
    }
498 hbuss 805
 
395 hbuss 806
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
807
// Gyro-Drift ermitteln
808
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
809
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
810
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 811
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
812
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 813
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
814
 
815
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
816
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
817
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
818
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
819
 
820
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
821
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
693 hbuss 822
DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler;
823
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
824
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
395 hbuss 825
 
720 ingob 826
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
827
 
693 hbuss 828
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 829
 
830
 
831
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 832
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
833
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
834
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 835
*/
836
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
837
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 838
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 839
/*
395 hbuss 840
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 841
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 842
*/
395 hbuss 843
 
492 hbuss 844
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
845
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
846
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 847
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
848
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 849
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
850
        {
395 hbuss 851
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
852
         {
853
           if(last_n_p)
854
           {
855
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 856
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 857
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 858
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 859
           }
860
           else last_n_p = 1;
861
         } else  last_n_p = 0;
862
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
863
         {
864
           if(last_n_n)
865
            {
866
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 867
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 868
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 869
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 870
            }
871
           else last_n_n = 1;
872
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 873
        } else cnt = 0;
499 hbuss 874
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 875
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
876
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 877
 
395 hbuss 878
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 879
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
880
 
498 hbuss 881
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 882
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
883
        {
395 hbuss 884
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
885
         {
886
           if(last_r_p)
887
           {
888
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 889
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 890
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 891
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 892
           }
893
           else last_r_p = 1;
894
         } else  last_r_p = 0;
895
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
896
         {
897
           if(last_r_n)
898
           {
899
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 900
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 901
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 902
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 903
           }
904
           else last_r_n = 1;
905
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 906
        } else
907
        {
908
         cnt = 0;
909
        }
614 hbuss 910
 
499 hbuss 911
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 912
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
913
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
720 ingob 914
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
492 hbuss 915
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 916
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
720 ingob 917
*/
173 holgerb 918
  }
498 hbuss 919
  else
920
  {
921
   LageKorrekturRoll = 0;
922
   LageKorrekturNick = 0;
923
  }
595 hbuss 924
 
498 hbuss 925
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 926
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
927
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
928
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
929
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 930
    IntegralAccNick = 0;
931
    IntegralAccRoll = 0;
932
    IntegralAccZ = 0;
933
    MittelIntegralNick = 0;
934
    MittelIntegralRoll = 0;
935
    MittelIntegralNick2 = 0;
936
    MittelIntegralRoll2 = 0;
937
    ZaehlMessungen = 0;
938
 }
469 hbuss 939
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 940
 
1 ingob 941
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
942
//  Gieren
943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 944
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
188 holgerb 945
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
1 ingob 946
     {
693 hbuss 947
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;};
1 ingob 948
     }
395 hbuss 949
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 950
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
951
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 952
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 953
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
954
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
955
 
1 ingob 956
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
957
//  Kompass
958
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
959
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
960
     {
693 hbuss 961
       int w,v,fehler,korrektur;
962
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
1 ingob 963
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
964
       v = abs(IntegralRoll /512);
693 hbuss 965
//v /= 4;
966
//w /= 4;
1 ingob 967
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
723 hbuss 968
       korrektur = w + 8;
693 hbuss 969
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
1 ingob 970
        {
971
         KompassStartwert = KompassValue;
972
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
973
        }
974
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
975
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
976
       if(w > 0)
977
        {
693 hbuss 978
          if(!KompassSignalSchlecht)
979
          {
980
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
981
           GierGyroFehler += fehler;
982
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
723 hbuss 983
           ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
693 hbuss 984
           v = (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
985
           w = Parameter_KompassWirkung;
986
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
987
           else
988
           if(v < -w) v = -w;
989
           Mess_Integral_Gier += v;
990
          }
991
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 992
        }  
693 hbuss 993
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1 ingob 994
     }
995
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
996
 
997
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
998
//  Debugwerte zuordnen
999
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1000
  if(!TimerWerteausgabe--)
1001
   {
395 hbuss 1002
    TimerWerteausgabe = 24;
1 ingob 1003
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1004
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1005
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1006
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1007
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1008
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
395 hbuss 1009
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1010
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1011
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 1012
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 1013
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 1014
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 1015
 
744 hbuss 1016
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1017
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1018
 
720 ingob 1019
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1020
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1021
 
173 holgerb 1022
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1023
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1024
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1025
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1026
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1027
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1028
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1029
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1030
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1031
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1032
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1033
*/
1034
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1035
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1036
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1037
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1038
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1039
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1040
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1041
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1042
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1043
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1044
  }
1045
 
1046
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1047
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1048
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1049
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1050
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1051
 
173 holgerb 1052
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1053
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1054
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1055
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
623 hbuss 1056
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1057
 
720 ingob 1058
/*
469 hbuss 1059
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1060
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
604 hbuss 1061
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
720 ingob 1062
*/
1 ingob 1063
    // Maximalwerte abfangen
1064
    #define MAX_SENSOR  2048
1065
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1066
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1067
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1068
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1069
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1070
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1071
 
1072
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1073
// Höhenregelung
1074
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1075
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1076
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1077
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1078
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1079
  {
1080
    int tmp_int;
1081
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1082
    {
1083
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1084
      {
1085
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1086
       HoehenReglerAktiv = 0;
1087
      }
1088
      else  
1089
        HoehenReglerAktiv = 1;
1090
    }
1091
    else
1092
    {
492 hbuss 1093
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1094
     HoehenReglerAktiv = 1;
1095
    }
1096
 
1097
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1098
    h = HoehenWert;
1099
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
723 hbuss 1100
     {      
1101
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1102
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1103
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1104
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1105
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1106
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1107
      h -= tmp_int;
1108
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1109
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1110
       {
1111
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1112
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1113
       }  
1114
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1115
      GasMischanteil = hoehenregler;
1116
     }
1117
  }
595 hbuss 1118
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1 ingob 1119
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1120
// + Mischer und PI-Regler
1121
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1122
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1123
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1124
// Gier-Anteil
1125
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1126
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1127
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
604 hbuss 1128
// GierMischanteil = 0;
693 hbuss 1129
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1130
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1131
    {
1132
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1133
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1134
    }
1135
    else
1136
    {
1137
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1138
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1139
    }
514 hbuss 1140
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1141
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
513 hbuss 1142
 
693 hbuss 1143
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1 ingob 1144
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1145
// Nick-Achse
1146
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1147
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1148
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1149
//    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen
1150
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1151
 
498 hbuss 1152
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1 ingob 1153
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1154
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
297 holgerb 1155
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1156
    // Motor Vorn
499 hbuss 1157
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1158
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1159
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1160
 
1 ingob 1161
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1162
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1163
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1164
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1165
        Motor_Vorne = motorwert;           
1166
    // Motor Heck
1167
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1168
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1169
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1170
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1171
        Motor_Hinten = motorwert;              
1172
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1173
// Roll-Achse
1174
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1175
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1176
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1177
//      DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1178
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1179
 
498 hbuss 1180
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1 ingob 1181
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1182
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1183
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1184
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1185
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1186
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1187
    // Motor Links
1188
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1189
 
173 holgerb 1190
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1191
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1192
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1193
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1194
    // Motor Rechts
1195
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1196
 
173 holgerb 1197
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1198
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1199
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1200
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1201
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202
}
1203