Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
395 hbuss 67
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
1 ingob 68
volatile long Integral_Gier = 0;
69
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
395 hbuss 72
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 73
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74
volatile int  KompassValue = 0;
75
volatile int  KompassStartwert = 0;
76
volatile int  KompassRichtung = 0;
77
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78
unsigned char Notlandung = 0;
79
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 80
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
1 ingob 81
 
82
float GyroFaktor;
83
float IntegralFaktor;
84
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87
unsigned char MotorWert[5];
88
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
90
char MotorenEin = 0;
91
int HoehenWert = 0;
92
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 93
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 94
float Kp =  FAKTOR_P;
95
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 96
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
97
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 98
 
99
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
100
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
102
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
103
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 104
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 105
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
107
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
108
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
109
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 112
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 116
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 117
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 118
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
119
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 120
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
1 ingob 121
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 122
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1 ingob 123
 
124
void Piep(unsigned char Anzahl)
125
{
126
 while(Anzahl--)
127
 {
128
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
129
  beeptime = 100;
130
  Delay_ms(250);
131
 }
132
}
133
 
134
//############################################################################
135
//  Nullwerte ermitteln
136
void SetNeutral(void)
137
//############################################################################
138
{
139
        NeutralAccX = 0;
140
        NeutralAccY = 0;
141
        NeutralAccZ = 0;
142
    AdNeutralNick = 0; 
143
        AdNeutralRoll = 0;     
144
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 145
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
146
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 147
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 148
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 149
        CalibrierMittelwert();
150
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
151
     {    
152
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
153
     }
173 holgerb 154
 
395 hbuss 155
     AdNeutralNick= AdWertNick;
156
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
157
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 158
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
159
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1 ingob 160
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
161
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
162
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
163
 
164
        Mess_IntegralNick = 0; 
165
    Mess_IntegralNick2 = 0;
166
    Mess_IntegralRoll = 0;     
167
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
168
    Mess_Integral_Gier = 0;    
169
    MesswertNick = 0;
170
    MesswertRoll = 0;
171
    MesswertGier = 0;
172
    StartLuftdruck = Luftdruck;
173
    HoeheD = 0;
174
    Mess_Integral_Hoch = 0;
175
    KompassStartwert = KompassValue;
176
    GPS_Neutral();
177
    beeptime = 50;  
395 hbuss 178
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
179
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 180
    ExternHoehenValue = 0;
1 ingob 181
}
182
 
183
//############################################################################
395 hbuss 184
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 185
void Mittelwert(void)
186
//############################################################################
187
{      
395 hbuss 188
    static signed long tmpl,tmpl2;     
189
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
190
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
191
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 192
 
395 hbuss 193
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
194
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
195
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
196
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
197
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
198
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
199
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ;
200
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
201
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
202
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
203
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
204
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
205
         {
206
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
207
            tmpl *= MesswertGier;
208
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
209
            tmpl /= 2048L;
210
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
211
            tmpl2 *= MesswertGier;
212
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
213
            tmpl2 /= 2048L;
214
         }
215
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
216
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
217
            MesswertRoll += tmpl;
218
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
219
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 220
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 221
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
222
            {
223
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
224
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
225
            }
226
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
227
            {
228
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
229
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
230
            }  
231
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
232
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 233
            if(PlatinenVersion == 10)
234
                         {
235
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
236
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
237
                         }
238
                         else
239
                         {
240
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
241
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
242
                         }
395 hbuss 243
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244
            MesswertNick -= tmpl2;
245
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
246
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 247
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
395 hbuss 248
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
249
            {
250
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
251
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
252
            }
253
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
254
            {
255
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
256
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
257
            }
258
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
259
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 260
            if(PlatinenVersion == 10)
261
                         {
262
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
263
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
264
                         }
265
                         else
266
                         {
267
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
268
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
269
                         }
395 hbuss 270
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
271
// ADC einschalten
272
    ANALOG_ON; 
273
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
401 hbuss 274
DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll;
492 hbuss 275
//DebugOut.Analog[11] = AdWertNick;
395 hbuss 276
 
1 ingob 277
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
278
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
279
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
280
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
281
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
282
 
395 hbuss 283
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
284
  {
285
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
286
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
287
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
288
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
289
  }
1 ingob 290
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
291
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
292
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
293
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
294
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
295
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
296
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
297
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
298
}
299
 
300
//############################################################################
301
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
302
void CalibrierMittelwert(void)
303
//############################################################################
304
{                
305
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
306
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 307
        MesswertNick = AdWertNick;
308
        MesswertRoll = AdWertRoll;
309
        MesswertGier = AdWertGier;
310
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
311
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
312
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
313
   // ADC einschalten
1 ingob 314
    ANALOG_ON; 
315
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
316
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
317
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
318
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
319
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
320
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
321
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
322
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 323
 
324
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
325
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
1 ingob 326
}
327
 
328
//############################################################################
329
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
330
void SendMotorData(void)
331
//############################################################################
332
{
333
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
334
        {
335
        Motor_Hinten = 0;
336
        Motor_Vorne = 0;
337
        Motor_Rechts = 0;
338
        Motor_Links = 0;
339
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
340
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
341
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
342
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
343
        }
344
 
345
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
346
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
347
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
348
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
349
 
350
    //Start I2C Interrupt Mode
351
    twi_state = 0;
352
    motor = 0;
353
    i2c_start();
354
}
355
 
356
 
357
 
358
//############################################################################
359
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
360
void ParameterZuordnung(void)
361
//############################################################################
362
{
363
 
364
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
365
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
366
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
367
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
368
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
369
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
370
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
371
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
372
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
373
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
374
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
375
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
376
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 377
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
378
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
379
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
380
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 381
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 382
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 383
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
384
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 385
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
1 ingob 386
 
387
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
388
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
389
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
390
}
391
 
392
 
393
//############################################################################
394
//
395
void MotorRegler(void)
396
//############################################################################
397
{
398
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
399
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
400
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
401
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 402
     static long IntegralFehlerNick = 0;
403
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 404
         static unsigned int RcLostTimer;
405
         static unsigned char delay_neutral = 0;
406
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
407
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
408
     static int hoehenregler = 0;
409
     static char TimerWerteausgabe = 0;
410
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 411
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
412
 
1 ingob 413
        Mittelwert();
414
 
415
    GRN_ON;
416
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
417
// Gaswert ermitteln
418
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
419
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
420
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
421
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
422
// Emfang schlecht
423
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
424
   if(SenderOkay < 100)
425
        {
173 holgerb 426
        if(!PcZugriff)
427
         {
428
           if(BeepMuster == 0xffff)
429
            {
430
             beeptime = 15000;
431
             BeepMuster = 0x0c00;
432
            }
433
         }
1 ingob 434
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
435
        else
436
         {
437
          MotorenEin = 0;
438
          Notlandung = 0;
439
         }
440
        ROT_ON;
441
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
442
            {
443
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
444
            Notlandung = 1;
445
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
446
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
447
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 448
            }
1 ingob 449
         else MotorenEin = 0;
450
        }
451
        else
452
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
453
// Emfang gut
454
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
455
        if(SenderOkay > 140)
456
            {
457
            Notlandung = 0;
458
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
459
            if(GasMischanteil > 40)
460
                {
461
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
462
                }
463
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
464
                {
465
                SummeNick = 0;
466
                SummeRoll = 0;
467
                Mess_Integral_Gier = 0;
468
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
469
                }
470
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
471
                {
472
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
473
// auf Nullwerte kalibrieren
474
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
475
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
476
                    {
395 hbuss 477
                    unsigned char setting = 2;
1 ingob 478
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
479
                        {
480
                        GRN_OFF;
481
                        MotorenEin = 0;
482
                        delay_neutral = 0;
483
                        modell_fliegt = 0;
484
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
485
                        {
304 ingob 486
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 487
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
488
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
489
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
490
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
491
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
492
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
493
                        }
494
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
495
                          {
496
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
497
                          }  
173 holgerb 498
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
499
                        SetNeutral();
500
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1 ingob 501
                        }
502
                    }
503
                 else delay_neutral = 0;
504
                }
505
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
506
// Gas ist unten
507
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
508
            if(GasMischanteil < 35)
509
                {
510
                // Starten
511
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
512
                    {
513
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
514
// Einschalten
515
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
516
                    if(++delay_einschalten > 200)
517
                        {
518
                        delay_einschalten = 200;
519
                        modell_fliegt = 1;
520
                        MotorenEin = 1;
521
                        sollGier = 0;
522
                        Mess_Integral_Gier = 0;
523
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
524
                        Mess_IntegralNick = 0;
525
                        Mess_IntegralRoll = 0;
526
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
527
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
528
                        SummeNick = 0;
529
                        SummeRoll = 0;
530
                        }          
531
                    }  
532
                    else delay_einschalten = 0;
533
                //Auf Neutralwerte setzen
534
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
535
// Auschalten
536
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
537
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
538
                    {
539
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
540
                        {
541
                        MotorenEin = 0;
542
                        delay_ausschalten = 200;
543
                        modell_fliegt = 0;
544
                        }
545
                    }
546
                else delay_ausschalten = 0;
547
                }
548
            }
549
 
550
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
551
// neue Werte von der Funke
552
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
553
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
554
  {
492 hbuss 555
    int tmp_int;
1 ingob 556
    ParameterZuordnung();
557
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
558
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
559
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
560
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
561
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
562
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
563
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
564
 
492 hbuss 565
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
566
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
567
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
568
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
569
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
570
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
571
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
572
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
573
 
574
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
575
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
576
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
577
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
578
 
579
    StickNick += ExternStickNick / 8;
580
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
581
    StickGier += ExternStickGier;
582
 
1 ingob 583
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
584
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
585
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
173 holgerb 586
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
587
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
588
     {
589
      if(IntegralNick >  60000)  
590
      {
591
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
592
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
593
      }
594
      else
595
      if(IntegralNick < -60000)  
596
      {
597
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
598
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
599
      }
600
      if(IntegralRoll >  60000)  
601
      {
602
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
603
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
604
      }
605
      else
606
      if(IntegralRoll < -60000)  
607
      {
608
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
609
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
610
      }
611
     }
1 ingob 612
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 613
// Looping?
614
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 615
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
616
  else
173 holgerb 617
   {
395 hbuss 618
     {
619
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
620
     }  
621
   }
622
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
623
   else
624
   {
625
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
626
     {
627
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
628
     }
629
   }
173 holgerb 630
 
395 hbuss 631
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
632
  else
173 holgerb 633
   {
395 hbuss 634
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
635
     {
636
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
637
     }  
638
   }
639
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
640
   else
641
   {
642
    if(Looping_Unten) // Hysterese
643
     {
644
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
645
     }
646
   }
647
 
648
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
649
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
650
  } // Ende neue Funken-Werte
651
 
652
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
653
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
654
   {
173 holgerb 655
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
656
   }
657
 
658
 
659
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 660
// Bei Empfangsausfall im Flug 
661
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
662
   if(Notlandung)
663
    {
664
     StickGier = 0;
665
     StickNick = 0;
666
     StickRoll = 0;
667
     GyroFaktor  = 0.1;
668
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 669
     Looping_Roll = 0;
670
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 671
    }  
395 hbuss 672
 
673
 
1 ingob 674
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
675
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 677
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
678
 
679
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
680
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
681
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
682
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
683
 
684
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
685
  {
686
    IntegralAccNick = 0;
687
    IntegralAccRoll = 0;
688
    MittelIntegralNick = 0;
689
    MittelIntegralRoll = 0;
690
    MittelIntegralNick2 = 0;
691
    MittelIntegralRoll2 = 0;
692
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
693
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
694
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 695
    LageKorrekturNick = 0;
696
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 697
  }
698
 
469 hbuss 699
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 700
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 701
  {
702
   long tmp_long, tmp_long2;
703
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
704
    tmp_long /= 16;
705
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
706
    tmp_long2 /= 16;
492 hbuss 707
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
469 hbuss 708
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
709
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
710
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
711
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
712
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
713
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
714
  }
715
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
716
 
395 hbuss 717
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
718
 {
719
  static int cnt = 0;
720
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
721
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 722
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 723
  {
395 hbuss 724
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
725
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
726
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
727
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
728
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 729
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 730
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
732
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
498 hbuss 733
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 734
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
735
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
736
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
498 hbuss 737
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 738
 
498 hbuss 739
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
740
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
741
 
395 hbuss 742
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
743
// Gyro-Drift ermitteln
744
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
745
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
746
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 747
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); 
748
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); 
749
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
750
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 751
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
752
 
753
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
754
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
755
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
756
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
757
 
758
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
759
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
760
 
761
 
762
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
763
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
764
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
765
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
766
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
767
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
469 hbuss 768
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
395 hbuss 769
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 770
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
395 hbuss 771
 
492 hbuss 772
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
773
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
774
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 775
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 777
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
778
        {
395 hbuss 779
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
780
         {
781
           if(last_n_p)
782
           {
783
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 784
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 785
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 786
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
787
//            Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
395 hbuss 788
           }
789
           else last_n_p = 1;
790
         } else  last_n_p = 0;
791
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
792
         {
793
           if(last_n_n)
794
            {
795
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 796
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 797
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 798
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
799
//             Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
395 hbuss 800
            }
801
           else last_n_n = 1;
802
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 803
        } else cnt = 0;
499 hbuss 804
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 805
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
806
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 807
 
395 hbuss 808
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 809
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
810
 
498 hbuss 811
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 812
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
813
        {
395 hbuss 814
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
815
         {
816
           if(last_r_p)
817
           {
818
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 819
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 820
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 821
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
822
//            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
395 hbuss 823
           }
824
           else last_r_p = 1;
825
         } else  last_r_p = 0;
826
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
827
         {
828
           if(last_r_n)
829
           {
830
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 831
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 832
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 833
//            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
834
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 835
           }
836
           else last_r_n = 1;
837
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 838
        } else
839
        {
840
         cnt = 0;
841
        }
842
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
499 hbuss 843
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
498 hbuss 844
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
395 hbuss 845
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
846
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
492 hbuss 847
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 848
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
173 holgerb 849
  }
498 hbuss 850
  else
851
  {
852
   LageKorrekturRoll = 0;
853
   LageKorrekturNick = 0;
854
  }
855
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 856
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
857
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
858
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
859
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 860
    IntegralAccNick = 0;
861
    IntegralAccRoll = 0;
862
    IntegralAccZ = 0;
863
    MittelIntegralNick = 0;
864
    MittelIntegralRoll = 0;
865
    MittelIntegralNick2 = 0;
866
    MittelIntegralRoll2 = 0;
867
    ZaehlMessungen = 0;
868
 }
469 hbuss 869
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 870
 
1 ingob 871
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
872
//  Gieren
873
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 874
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
1 ingob 875
     {
876
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
877
     }
395 hbuss 878
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 879
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
880
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 881
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 882
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
883
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
884
 
1 ingob 885
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
886
//  Kompass
887
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
888
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
889
     {
890
       int w,v;
188 holgerb 891
       static int SignalSchlecht = 0;
1 ingob 892
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
893
       v = abs(IntegralRoll /512);
894
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
895
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
896
        {
897
         KompassStartwert = KompassValue;
898
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
899
        }
900
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
901
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
902
       if(w > 0)
903
        {
904
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
905
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
906
        }  
907
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
908
     }
909
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
910
 
911
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
912
//  Debugwerte zuordnen
913
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
914
  if(!TimerWerteausgabe--)
915
   {
395 hbuss 916
    TimerWerteausgabe = 24;
1 ingob 917
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
918
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
919
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
920
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
921
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
922
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
395 hbuss 923
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 924
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 925
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
926
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 927
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 928
 
929
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
930
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
931
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
932
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
933
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
934
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
935
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
936
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
937
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
938
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
939
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
940
*/
941
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 942
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
943
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
944
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
945
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
946
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
947
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
948
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
949
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
950
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
951
  }
952
 
953
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
954
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
955
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 956
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
957
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
958
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
959
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
960
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
961
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
1 ingob 962
 
469 hbuss 963
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
964
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
965
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
966
 
1 ingob 967
    // Maximalwerte abfangen
968
    #define MAX_SENSOR  2048
969
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
970
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
971
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
972
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
973
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
974
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
975
 
976
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
977
// Höhenregelung
978
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
979
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
980
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
981
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
982
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
983
  {
984
    int tmp_int;
985
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
986
    {
987
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
988
      {
989
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
990
       HoehenReglerAktiv = 0;
991
      }
992
      else  
993
        HoehenReglerAktiv = 1;
994
    }
995
    else
996
    {
492 hbuss 997
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 998
     HoehenReglerAktiv = 1;
999
    }
1000
 
1001
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1002
    h = HoehenWert;
1003
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1004
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1005
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1006
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1007
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1008
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1009
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1010
      h -= tmp_int;
1011
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1012
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1013
       {
1014
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1015
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1016
       }  
1017
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1018
      GasMischanteil = hoehenregler;
1019
     }
1020
  }
1021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1022
// + Mischer und PI-Regler
1023
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1024
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1025
 
1026
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1027
// Gier-Anteil
1028
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1029
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1030
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1031
//GierMischanteil = 0;
1032
    if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil))  GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil;
1033
    if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);
188 holgerb 1034
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
1035
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
173 holgerb 1036
 
188 holgerb 1037
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1 ingob 1038
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1039
// Nick-Achse
1040
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1041
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
498 hbuss 1042
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1043
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1 ingob 1044
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
1045
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1046
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
297 holgerb 1047
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1048
    // Motor Vorn
499 hbuss 1049
//#define MUL  2
1050
//    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); 
1051
//    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); 
1052
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1053
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1054
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1055
 
1 ingob 1056
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1057
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1058
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1059
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1060
        Motor_Vorne = motorwert;           
1061
    // Motor Heck
1062
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1063
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1064
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1065
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1066
        Motor_Hinten = motorwert;              
1067
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1068
// Roll-Achse
1069
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1070
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
498 hbuss 1071
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1072
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1 ingob 1073
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
1074
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1075
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1076
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1077
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1078
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1079
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1080
    // Motor Links
1081
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
173 holgerb 1082
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1083
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1084
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1085
        Motor_Links = motorwert;               
1086
    // Motor Rechts
1087
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
173 holgerb 1088
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1089
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1090
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1091
        Motor_Rechts = motorwert;
1092
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093
}
1094