Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1 ingob 57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
921 hbuss 63
   LED_Init();
1 ingob 64
}
65
 
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68
// number [0..5]   
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
173 holgerb 71
   if(number > 5) number = 5;  
1 ingob 72
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
921 hbuss 74
   LED_Init();
1 ingob 75
}
76
 
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78
{
173 holgerb 79
 unsigned char set;
80
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81
 if(set > 5)
82
  {
83
   set = 2;  
84
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
85
  }
86
 return(set);
1 ingob 87
}
88
 
819 hbuss 89
void CalMk3Mag(void)
90
{
91
 static unsigned char stick = 1;
92
 
93
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
94
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
95
  {
96
   stick = 1;
97
   WinkelOut.CalcState++;
98
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
99
    {
100
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
101
     beeptime = 1000;
102
    }
103
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
104
  }
105
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
106
}
107
 
108
 
1 ingob 109
//############################################################################
110
//Hauptprogramm
111
int main (void)
112
//############################################################################
113
{
819 hbuss 114
        unsigned int timer;
296 holgerb 115
 
304 ingob 116
        //unsigned int timer2 = 0;
188 holgerb 117
    DDRB  = 0x00;
118
    PORTB = 0x00;
119
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
918 hbuss 120
    if(PINB & 0x01)
121
     {
122
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 12;
123
       else           PlatinenVersion = 11;
124
     }
125
    else PlatinenVersion = 10;
173 holgerb 126
    DDRC  = 0x81; // SCL
1 ingob 127
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
128
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
129
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
130
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
131
    DDRD  |=0x80; // J7
132
 
133
        PORTD = 0xF7; // LED
188 holgerb 134
 
1 ingob 135
 
136
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
137
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
138
    WDTCSR = 0;
139
 
140
    beeptime = 2000;
141
 
142
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
143
 
144
    ROT_OFF;
145
 
146
    Timer_Init();
147
        UART_Init();
148
    rc_sum_init();
149
        ADC_Init();
150
        i2c_init();
597 ingob 151
        SPI_MasterInit();
1 ingob 152
 
153
        sei();
154
 
155
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
156
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
157
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
921 hbuss 158
    VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
1 ingob 159
 
296 holgerb 160
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
1 ingob 161
        printf("\n\r==============================");
918 hbuss 162
 
1 ingob 163
        GRN_ON;
164
 
921 hbuss 165
#define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
173 holgerb 166
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
1 ingob 167
        {
168
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
169
          DefaultKonstanten1();
170
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
171
      {
395 hbuss 172
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
173
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
174
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
1 ingob 175
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
176
      }
395 hbuss 177
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
173 holgerb 178
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 179
        }
513 hbuss 180
 
181
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
182
     {
183
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
184
     }
1 ingob 185
 
186
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
187
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
188
 
189
 
190
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
191
         {
192
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
173 holgerb 193
           timer = SetDelay(1000);  
1 ingob 194
       SucheLuftruckOffset();
195
           while (!CheckDelay(timer));
196
       printf("OK\n\r");
197
        }
198
 
199
        SetNeutral();
200
 
201
        ROT_OFF;
202
 
203
    beeptime = 2000;
595 hbuss 204
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
1 ingob 205
 
206
 
207
        printf("\n\rSteuerung: ");
208
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
209
        else printf("Neutral");
210
 
211
        printf("\n\n\r");
212
 
213
    LcdClear();
173 holgerb 214
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 215
    WinkelOut.Orientation = 1;
1 ingob 216
        while (1)
217
        {
720 ingob 218
 
219
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
1 ingob 220
            {
717 hbuss 221
                    UpdateMotor=0;
419 hbuss 222
//PORTD |= 0x08;
819 hbuss 223
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
224
            else MotorRegler();  
419 hbuss 225
//PORTD &= ~0x08;
1 ingob 226
            SendMotorData();
227
            ROT_OFF;
492 hbuss 228
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
229
             else
230
              {
231
               DubWiseKeys[0] = 0;
232
               DubWiseKeys[1] = 0;
595 hbuss 233
                           ExternControl.Config = 0;
492 hbuss 234
               ExternStickNick = 0;
235
               ExternStickRoll = 0;
236
               ExternStickGier = 0;
237
              }
1 ingob 238
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 239
            if(!I2CTimeout)
240
                {
241
                 I2CTimeout = 5;
242
                 i2c_reset();
243
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
244
                   {
245
                    beeptime = 10000;
246
                    BeepMuster = 0x0080;
247
                   }
1 ingob 248
                }
249
            else        
250
                {
173 holgerb 251
                 I2CTimeout--;
252
                 ROT_OFF;
1 ingob 253
                }
805 hbuss 254
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
1 ingob 255
              {
256
               DatenUebertragung();
257
               BearbeiteRxDaten();
258
              }
259
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 260
         if(CheckDelay(timer))
1 ingob 261
            {
173 holgerb 262
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
263
                {    
264
                  if(BeepMuster == 0xffff)
265
                   {
266
                    beeptime = 6000;
267
                    BeepMuster = 0x0300;
268
                   }
269
                }
723 hbuss 270
/*           if(SendVersionToNavi)
271
              {
272
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
273
               SendVersionToNavi = 0;
274
              }
275
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
276
*/
823 ingob 277
             SPI_StartTransmitPacket();//#
723 hbuss 278
 
279
             SendSPI = 4;
280
                         timer = SetDelay(20);  
1 ingob 281
            }
623 hbuss 282
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
921 hbuss 283
           LED_Update();
604 hbuss 284
          }
723 hbuss 285
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 286
    }
287
 return (1);
288
}
289