Subversion Repositories NaviCtrl

/*#######################################################################################*/

/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */

/*#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY

// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

//

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdio.h>

#include <string.h>

#include "91x_lib.h"

#include "config.h"

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#include "mkprotocol.h"

#include "waypoints.h"

#include "gps.h"

#include "timer1.h"

#include "uart0.h"

#include "uart1.h"

#include "uart2.h"

#include "menu.h"

#include "usb.h"

#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds

u32 USB_AboTimeOut = 0;

u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo

// the primary rx fifo

#define USB_RX_FIFO_LEN 512

u8 USB_rxfifobuffer[USB_RX_FIFO_LEN];

fifo_t USB_rx_fifo;

// the tx buffer

#define USB_TX_BUFFER_LEN  150

u8 USB_tbuffer[USB_TX_BUFFER_LEN];

Buffer_t USB_tx_buffer;

// the rx buffer

#define USB_RX_BUFFER_LEN  150

u8 USB_rbuffer[USB_RX_BUFFER_LEN];

Buffer_t USB_rx_buffer;

u8 USB_Request_VersionInfo      = FALSE;

u8 USB_Request_SendFollowMe     = FALSE;

u8 USB_Request_ExternalControl= FALSE;

u8 USB_Request_Display          = FALSE;

u8 USB_Request_Display1         = FALSE;

u8 USB_Request_DebugData        = FALSE;

u8 USB_Request_DebugLabel       = 255;

u8 USB_Request_NaviData         = FALSE;

u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;

u8 USB_Request_NewWaypoint      = FALSE;

u8 USB_Request_ReadWaypoint     = 255;

u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;

u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;

u8 USB_DisplayKeys = 0;

u8 USB_DisplayLine                      = 0;

u8 USB_ConfirmFrame = 0;

u32 USB_DebugData_Timer = 0;

u32 USB_DebugData_Interval = 0; // in ms

u32 USB_NaviData_Timer = 0;

u32 USB_NaviData_Interval = 0;  // in ms

u32 USB_Data3D_Timer = 0;

u32 USB_Data3D_Interval = 0;    // in ms

u32 USB_Display_Timer = 0;

u32 USB_Display_Interval = 0;   // in ms

//-----------------------------------------------------------------

void USB_ConfigInit(void)

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        UART1_PutString("\r\n USB init...");

        #ifdef MCLK96MHZ

        //USB clock = MCLK/2 = 48MHz

        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK2);

        #else

        //USB clock = MCLK = 48MHz

        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK);

        #endif

        //Enable USB clock

        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB,ENABLE);

        SCU_AHBPeriphReset(__USB,DISABLE);

        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB48M,ENABLE);

        //Configure GPIO0 (D+ Pull-Up on P0.1)

        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO0 ,ENABLE);

        SCU_APBPeriphReset(__GPIO0,DISABLE);

        // GPIO_DeInit(P0.1);

        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;

        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate=GPIO_OutputAlt1;

        GPIO_Init (GPIO0, &GPIO_InitStructure);

        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo

        fifo_init(&USB_rx_fifo, USB_rxfifobuffer, USB_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, USBLP_ITLine);

        // initialize txd buffer

        Buffer_Init(&USB_tx_buffer, USB_tbuffer, USB_TX_BUFFER_LEN);

        // initialize rxd buffer

        Buffer_Init(&USB_rx_buffer, USB_rbuffer, USB_RX_BUFFER_LEN);

        VIC_Config(USBLP_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_USB);

        VIC_ITCmd(USBLP_ITLine, ENABLE);

        USB_Init();

        UART1_PutString("ok");

}

/**************************************************************/

/* Process incomming data from debug uart                     */

/**************************************************************/

void USB_ProcessRxData(void)

{

        u8 c;

        SerialMsg_t SerialMsg;

        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;

        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return

        // if rx buffer is not locked

        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE)

        {

                //collect data from primary rx fifo

                while(fifo_get(&USB_rx_fifo, &c))

                {

                        // break if complete frame has been collected

                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&USB_rx_buffer, c)) break;

                }

        }

        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE) return;

        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer

    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"

        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address

        {

                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address

                switch(SerialMsg.CmdID)

                {

                        case 'z': // connection checker

                                memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern

                                USB_Request_Echo = TRUE;

                                break;

                        case 'e': // request for the text of the error status

                                USB_Request_ErrorMessage = TRUE;

                                break;

                        case 's'://  new target position

                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;

                                BeepTime = 300;

                                if(pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)

                                {

                                        WPList_Clear(); // empty WPList

                                        WPList_Append(pWaypoint);

                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();

                                }

                                break;

                        case 'w'://  Append Waypoint to List

                                {

                                        pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;

                                        if((pWaypoint->Position.Status == INVALID) && (pWaypoint->Index == 0))

                                        {

                                                WPList_Clear();

                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();

                                                USB_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number

                                        }

                                        else

                                        {  // app current WP to the list

                                                if (pWaypoint->Index == (WPList_GetCount() + 1))

                                                {

                                                        WPList_Append(pWaypoint);

                                                        BeepTime = 500;

                                                        USB_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number

                                                }

                                        }

                                }

                                break;

                        case 'x'://  Read Waypoint from List

                                USB_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];

                                break;

                        default:

                                // unsupported command recieved

                                break;

                } // case NC_ADDRESS

                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands

                default:  // and any other Slave Address

                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID

                {

                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs

                                USB_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];

                                if(USB_Request_DebugLabel > 31) USB_Request_DebugLabel = 31;

                                break;

                        /*

                        case 'b': // submit extern control

                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));

                                USB_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;

                                break;

                        */

                        case 'd': // request for debug data;

                                USB_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(USB_DebugData_Interval > 0) USB_Request_DebugData = TRUE;

                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'c': // request for 3D data;

                                USB_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(USB_Data3D_Interval > 0) USB_Request_Data3D = TRUE;

                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'h':// reqest for display line

                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format

                                {

                                        USB_DisplayLine = 2;

                                        USB_Display_Interval = 0;

                                }

                                else

                                {

                                        USB_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];

                                        USB_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;

                                        USB_DisplayLine = 4;

                                        USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                }

                                USB_Request_Display = TRUE;

                                break;

                        case 'l':// reqest for display columns

                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];

                                USB_Request_Display1 = TRUE;

                                break;

                        case 'o': // request for navigation information

                                USB_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;

                                if(USB_NaviData_Interval > 0) USB_Request_NaviData = TRUE;

                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);

                                break;

                        case 'v': // request for version info

                                USB_Request_VersionInfo = TRUE;

                                break;

                        default:

                                // unsupported command recieved

                                break;

                }

                break; // default:

        }

        Buffer_Clear(&USB_rx_buffer);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_CableConfig(FunctionalState NewState)

{

        if (NewState == ENABLE)

        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);

        else

        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_SET);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_EnterLowPowerMode(void)

{

  /* Set the device state to suspend */

  bDeviceState = SUSPENDED;

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_LeaveLowPowerMode(void)

{

  DEVICE_INFO *pInfo = &Device_Info;

  /* Set the device state to the correct state */

  if (pInfo->Current_Configuration != 0)

  {

    /* Device configured */

    bDeviceState = CONFIGURED;

  }

  else

  {

    bDeviceState = ATTACHED;

  }

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_PutString(u8 *string)

{

        u8 i = 0;

        u16 timeout = 0;

        while (string[i++] != 0){} // get string len

        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}

        UserToPMABufferCopy(string, ENDP1_TXADDR, ++i); // copy string to usb buffer

        SetEPTxCount(ENDP1,i);

        SetEPTxValid(ENDP1);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_PutChar(u8 c)

{

        u16 timeout = 0;

        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}

        UserToPMABufferCopy(&c, ENDP1_TXADDR, 2);

        SetEPTxCount(ENDP1,2);

        SetEPTxValid(ENDP1);

}

//-----------------------------------------------------------------

void USB_SendData(u8 *pdata, u16 count)

{

        u8 i;

        count++;

        u16 timeout = 0;

        for (i=0;i< (count/64)+1;i++)

        {

                while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){if (timeout++ > 60000) return;}

                if (i < (count/64))

                {

                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, 64);

                        SetEPTxCount(ENDP1,64);

                }

                else

                {

                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, count % 64);

                        SetEPTxCount(ENDP1, count % 64);

                }

                SetEPTxValid(ENDP1);

        }

}

/**************************************************************/

/*         Transmit tx buffer via usb                         */

/**************************************************************/

void USB_Transmit(void)

{   // nur blockweises kopieren des sendebuffers, nicht alles mit einem mal

        // if something has to be send and the txd fifo is not full

        if(USB_tx_buffer.Locked == TRUE)

        {

                if(_GetEPTxStatus(ENDP1) == EP_TX_NAK)

                {

                        u16 i;

                        if(USB_tx_buffer.Position < USB_tx_buffer.DataBytes)

                        {

                                i = USB_tx_buffer.DataBytes - USB_tx_buffer.Position; // bytes to send

                                if(i > 64) i = 64; // limit packet size to 64 bytes

                                UserToPMABufferCopy(&(USB_tx_buffer.pData[USB_tx_buffer.Position]), ENDP1_TXADDR, i);

                                SetEPTxCount(ENDP1,i);

                                SetEPTxValid(ENDP1);

                        USB_tx_buffer.Position += i;

                        }

                }

                if(USB_tx_buffer.Position >= USB_tx_buffer.DataBytes) // all bytes transfered

                {

                        Buffer_Clear(&USB_tx_buffer); // clear buffer

                }

        }

}

/**************************************************************/

/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */

/**************************************************************/

void USB_TransmitTxData(void)

{

        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

        if((USB_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;

        if(CheckDelay(USB_AboTimeOut))

        {

                USB_DebugData_Interval = 0;

                USB_NaviData_Interval = 0;

                USB_Data3D_Interval = 0;

                USB_Display_Interval = 0;

        }

        if((USB_Request_DebugLabel != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &USB_Request_DebugLabel, sizeof(USB_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[USB_Request_DebugLabel], 16);

                USB_Request_DebugLabel = 0xFF;

        }

        else if(USB_ConfirmFrame && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &USB_ConfirmFrame, sizeof(USB_ConfirmFrame));

                USB_ConfirmFrame = 0;

        }

        else if( (( (USB_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(USB_DebugData_Timer)) || USB_Request_DebugData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));

                USB_DebugData_Timer = SetDelay(USB_DebugData_Interval);

                USB_Request_DebugData = FALSE;

        }

        else if((( (USB_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Data3D_Timer) ) || USB_Request_Data3D) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));

                USB_Data3D_Timer = SetDelay(USB_Data3D_Interval);

                USB_Request_Data3D = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_ExternalControl && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));

                USB_Request_ExternalControl = FALSE;

        }

        else if( (( (USB_Display_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Display_Timer)) || USB_Request_Display) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                Menu_Update(USB_DisplayKeys);

                USB_DisplayKeys = 0;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                USB_Request_Display = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_Display1 && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                Menu_Update(0);

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                USB_Request_Display1 = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_VersionInfo && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));

                USB_Request_VersionInfo = FALSE;

        }

        else if(( (USB_NaviData_Interval && CheckDelay(USB_NaviData_Timer) ) || USB_Request_NaviData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                NaviData.Errorcode = ErrorCode;

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));

                USB_NaviData_Timer = SetDelay(USB_NaviData_Interval);

                USB_Request_NaviData = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_ErrorMessage && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));

                USB_Request_ErrorMessage = FALSE;

        }

        else if(USB_Request_NewWaypoint && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                u8 WPNumber = WPList_GetCount();

                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));

                USB_Request_NewWaypoint = FALSE;

        }

        else if((USB_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))

        {

                u8 WPNumber = WPList_GetCount();

                if (USB_Request_ReadWaypoint < WPNumber)

                {

                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &USB_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(USB_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));

                }

                else

                {

                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));

                }

                USB_Request_ReadWaypoint = 0xFF;

        }

        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer

}