Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1189 kmpec 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
10
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
11
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
12
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
13
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
14
volatile char messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
signed char ExpandBaro = 0;
20
volatile int HoeheD = 0;
21
volatile char messanzahl_Druck;
22
volatile int  tmpLuftdruck;
23
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
24
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
25
unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
26
volatile unsigned char AdReady = 1;
27
//#######################################################################################
28
//
29
void ADC_Init(void)
30
//#######################################################################################
31
{
32
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
33
    ANALOG_ON;
34
}
35
 
36
void SucheLuftruckOffset(void)
37
{
38
 unsigned int off;
39
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
40
 if(off > 20) off -= 10;
41
 OCR0A = off;
42
 ExpandBaro = 0;
43
 Delay_ms_Mess(100);
44
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
45
 for(; off < 250;off++)
46
  {
47
  OCR0A = off;
48
  Delay_ms_Mess(50);
49
  printf(".");  
50
  if(MessLuftdruck < 850) break;
51
  }
52
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
53
 DruckOffsetSetting = off;
54
 Delay_ms_Mess(300);
55
}
56
 
57
void SucheGyroOffset(void)
58
{
59
 unsigned char i, ready = 0;
60
 GyroDefektN = 0; GyroDefektR = 0; GyroDefektG = 0;
61
 for(i=140; i != 0; i--)
62
  {
63
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
64
   ready = 0;
65
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
66
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
67
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
68
   twi_state = 8;  
69
   i2c_start();
70
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 245;};
71
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 245;};
72
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 245;};
73
   while(twi_state);
74
   messanzahl_Druck = 0;
75
   ANALOG_ON;
76
   while(messanzahl_Druck == 0);
77
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);  
78
  }
79
   Delay_ms_Mess(70);  
80
}
81
 
82
/*
83
 
84
1  r
85
2     g
86
3     y
87
4     x
88
5  n
89
6  r
90
7     u
91
8     z
92
9     L
93
10 n  
94
11 r
95
12    g
96
13    y
97
14    x
98
15 n
99
16 r
100
17    L
101
*/
102
 
103
//#######################################################################################
104
//
105
SIGNAL(SIG_ADC)
106
//#######################################################################################
107
{
108
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
109
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;   
110
        static signed int accy, accx;
111
    switch(state++)
112
        {
113
        case 0:
114
            nick1 = ADC;
115
            kanal = AD_ROLL;
116
            break;
117
        case 1:
118
            roll1 = ADC;
119
                    kanal = AD_GIER;
120
            break;
121
        case 2:
122
            gier1 = ADC;
123
            kanal = AD_ACC_Y;
124
            break;
125
        case 3:
126
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
127
            accy = Aktuell_ay;
128
                    kanal = AD_ACC_X;
129
            break;
130
        case 4:
131
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
132
            accx =  Aktuell_ax;
133
            kanal = AD_NICK;
134
            break;
135
        case 5:
136
            nick1 += ADC;
137
            kanal = AD_ROLL;
138
            break;
139
        case 6:
140
            roll1 += ADC;
141
            kanal = AD_UBAT;
142
            break;
143
        case 7:
144
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
145
                    kanal = AD_ACC_Z;
146
            break;
147
       case 8:
148
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
149
            if(AdWertAccHoch > 1)
150
             {
151
              if(NeutralAccZ < 750)
152
               {
153
                NeutralAccZ += 0.02;
154
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
155
               }
156
             }  
157
             else if(AdWertAccHoch < -1)
158
             {
159
              if(NeutralAccZ > 550)
160
                {
161
                 NeutralAccZ-= 0.02;
162
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;              
163
                }
164
             }
165
            messanzahl_AccHoch = 1;
166
            Aktuell_az = ADC;
167
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
168
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
169
                kanal = AD_DRUCK;
170
            break;
171
   // "case 8:" fehlt hier absichtlich
172
        case 10:
173
            nick1 += ADC;
174
            kanal = AD_ROLL;
175
            break;
176
        case 11:
177
            roll1 += ADC;
178
                    kanal = AD_GIER;
179
            break;
180
        case 12:
181
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
182
            else
183
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
184
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
185
            kanal = AD_ACC_Y;
186
            break;
187
        case 13:
188
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
189
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
190
            kanal = AD_ACC_X;
191
            break;
192
        case 14:
193
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
194
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
195
            kanal = AD_NICK;
196
            break;
197
        case 15:
198
            nick1 += ADC;
199
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
200
            AdWertNick = nick1 / 8;
201
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
202
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
203
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
204
            kanal = AD_ROLL;
205
            break;
206
        case 16:
207
            roll1 += ADC;
208
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
209
            AdWertRoll = roll1 / 8;
210
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
211
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
212
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
213
                kanal = AD_DRUCK;
214
            break;
215
        case 17:
216
            state = 0;
217
                        AdReady = 1;
218
            ZaehlMessungen++;
219
            // "break" fehlt hier absichtlich
220
        case 9:
221
            tmpLuftdruck += ADC;
222
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
223
                {
224
                                tmpLuftdruck /= 2;
225
                MessLuftdruck = ADC;
226
                messanzahl_Druck = 0;
227
                                HoeheD = (31 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/32;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
228
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 7 * Luftdruck + 4) / 8;
229
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
230
                tmpLuftdruck /= 2;
231
                }
232
            kanal = AD_NICK;
233
            break;
234
        default:  
235
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
236
            break;
237
        }
238
    ADMUX = kanal;
239
    if(state != 0) ANALOG_ON;
240
}
241
 
242
 
243
 
244
/*
245
//#######################################################################################
246
//
247
SIGNAL(SIG_ADC)
248
//#######################################################################################
249
{
250
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
251
    static signed int gier1, roll1, nick1;
252
        static signed long nick_filter, roll_filter;   
253
        static signed int accy, accx;
254
    switch(state++)
255
        {
256
        case 0:
257
            nick1 = ADC;
258
            kanal = AD_ROLL;
259
            break;
260
        case 1:
261
            roll1 = ADC;
262
                    kanal = AD_GIER;
263
            break;
264
        case 2:
265
            gier1 = ADC;
266
            kanal = AD_ACC_Y;
267
            break;
268
        case 3:
269
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
270
            accy = Aktuell_ay;
271
            kanal = AD_NICK;
272
            break;
273
        case 4:
274
            nick1 += ADC;
275
            kanal = AD_ROLL;
276
            break;
277
        case 5:
278
            roll1 += ADC;
279
                    kanal = AD_ACC_Z;
280
            break;
281
       case 6:
282
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
283
            if(AdWertAccHoch > 1)
284
             {
285
              if(NeutralAccZ < 750)
286
               {
287
                NeutralAccZ += 0.02;
288
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
289
               }
290
             }  
291
             else if(AdWertAccHoch < -1)
292
             {
293
              if(NeutralAccZ > 550)
294
                {
295
                 NeutralAccZ-= 0.02;
296
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;              
297
                }
298
             }
299
            messanzahl_AccHoch = 1;
300
            Aktuell_az = ADC;
301
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
302
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
303
            kanal = AD_NICK;
304
            break;
305
        case 7:
306
            nick1 += ADC;
307
            kanal = AD_ROLL;
308
            break;
309
        case 8:
310
            roll1 += ADC;
311
                    kanal = AD_ACC_X;
312
            break;
313
        case 9:
314
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
315
            accx =  Aktuell_ax;
316
                    kanal = AD_GIER;
317
            break;
318
        case 10:
319
            gier1 += ADC;
320
            kanal = AD_NICK;
321
            break;
322
        case 11:
323
            nick1 += ADC;
324
            kanal = AD_ROLL;
325
            break;
326
        case 12:
327
            roll1 += ADC;
328
            kanal = AD_UBAT;
329
            break;
330
        case 13:
331
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
332
            kanal = AD_ACC_Y;
333
            break;
334
        case 14:
335
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
336
            accy += Aktuell_ay;
337
            kanal = AD_NICK;
338
            break;
339
        case 15:
340
            nick1 += ADC;
341
            kanal = AD_ROLL;
342
            break;
343
        case 16:
344
            roll1 += ADC;
345
            kanal = AD_ACC_X;
346
            break;
347
        case 17:
348
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
349
            accx += Aktuell_ax;
350
                    kanal = AD_NICK;
351
            break;
352
        case 18:
353
            nick1 += ADC;
354
            kanal = AD_ROLL;
355
            break;
356
        case 19:
357
            roll1 += ADC;
358
                    kanal = AD_GIER;
359
            break;
360
        case 20:
361
            gier1 += ADC;
362
            kanal = AD_ACC_Y;
363
            break;
364
        case 21:
365
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
366
            accy += Aktuell_ay;
367
            kanal = AD_NICK;
368
            break;
369
        case 22:
370
            nick1 += ADC;
371
            kanal = AD_ROLL;
372
            break;
373
        case 23:
374
            roll1 += ADC;
375
                kanal = AD_DRUCK;
376
            break;
377
        case 24:
378
            tmpLuftdruck += ADC;
379
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
380
                {
381
                MessLuftdruck = ADC;
382
                messanzahl_Druck = 0;
383
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert)) / 8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
384
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
385
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
386
                tmpLuftdruck = 0;
387
                }
388
            kanal = AD_NICK;
389
            break;
390
        case 25:
391
            nick1 += ADC;
392
            kanal = AD_ROLL;
393
            break;
394
        case 26:
395
            roll1 += ADC;
396
                    kanal = AD_ACC_X;
397
            break;
398
        case 27:
399
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
400
            accx +=  Aktuell_ax;
401
                    kanal = AD_GIER;
402
            break;
403
        case 28:
404
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 2) / 4;
405
            else
406
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1 + 1) / 2;
407
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
408
            kanal = AD_NICK;
409
            break;
410
        case 29:
411
            nick1 += ADC;
412
            kanal = AD_ROLL;
413
            break;
414
        case 30:
415
            roll1 += ADC;
416
            kanal = AD_ACC_Y;
417
            break;
418
        case 31:
419
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
420
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
421
            kanal = AD_NICK;
422
            break;
423
        case 32:
424
            AdWertNick = (ADC + nick1 + 3) / 5;
425
            nick_filter = (long) (1 * (long) nick_filter + 4 * (long)(ADC + nick1) + 1) / 2;
426
            if(PlatinenVersion == 10) { AdWertNick /= 2;nick_filter /=2;}
427
            HiResNick = nick_filter - 20 * AdNeutralNick;
428
            AdWertNickFilter = (long)(3L * (long)AdWertNickFilter + HiResNick + 2) / 4;
429
            DebugOut.Analog[21] = AdWertNickFilter / 4;  
430
            kanal = AD_ROLL;
431
            break;
432
        case 33:
433
            AdWertRoll = (ADC + roll1 + 3) / 5;
434
            roll_filter = (long)(1 * (long)roll_filter + 4 * (long)(ADC + roll1) + 1) / 2;
435
            if(PlatinenVersion == 10) { AdWertRoll /= 2;roll_filter /=2;}
436
            HiResRoll = roll_filter - 20 * AdNeutralRoll;
437
            AdWertRollFilter = (long)(3L * (long)AdWertRollFilter + HiResRoll + 2) / 4;
438
            DebugOut.Analog[22] = AdWertRollFilter / 4;
439
            kanal = AD_ACC_X;
440
            break;
441
        case 34:
442
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
443
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
444
                    kanal = AD_NICK;
445
            state = 0;
446
                        AdReady = 1;
447
            ZaehlMessungen++;
448
            break;
449
        default:
450
            kanal = 0;
451
            state = 0;
452
            break;
453
        }
454
    ADMUX = kanal;
455
    if(state != 0) ANALOG_ON;
456
}
457
*/