Subversion Repositories FlightCtrl

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1134 thjac 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
56
#include "parameter.h"
57
#include "pitch.h"
58
#include "altcon.h"
59
#include "eeprom.c"
60
 
61
unsigned char h, m, s;
62
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
63
volatile int MesswertNick, MesswertRoll, MesswertGier, MesswertGierBias;
64
int AdNeutralGierBias;
65
int AdNeutralNick = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralGier = 0, StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0;
66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll, Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX = 0, NeutralAccY = 0;
67
int NaviAccNick, NaviAccRoll, NaviCntAcc = 0;
68
volatile float NeutralAccZ = 0;
69
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
70
long IntegralNick = 0, IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0, IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0, IntegralAccRoll = 0, IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0, Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0, Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0, Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick, MittelIntegralRoll, MittelIntegralNick2, MittelIntegralRoll2;
78
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
79
volatile int KompassValue = 0;
80
volatile int KompassStartwert = 0;
81
volatile int KompassRichtung = 0;
82
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
83
unsigned char MAX_GAS, MIN_GAS;
84
unsigned char Notlandung = 0;
85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86
unsigned char TrichterFlug = 0;
87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88
long ErsatzKompass;
89
int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int GierGyroFehler = 0;
91
float GyroFaktor;
92
float IntegralFaktor;
93
volatile int DiffNick, DiffRoll;
94
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
95
volatile unsigned char Motor_Vorne, Motor_Hinten, Motor_Rechts, Motor_Links, Count;
96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97
int StickNick = 0, StickRoll = 0, StickGier = 0, StickGas = 0;
98
char MotorenEin = 0;
99
int HoehenWert = 0;
100
int SollHoehe = 0;
101
int LageKorrekturRoll = 0, LageKorrekturNick = 0;
102
float Ki = FAKTOR_I;
103
unsigned char Looping_Nick = 0, Looping_Roll = 0;
104
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105
 
106
unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
109
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
112
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
113
unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
115
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
123
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
124
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
125
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
126
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
127
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
128
unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
129
unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
130
unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
132
unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output
134
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
135
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
140
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
143
unsigned char Parameter_ExternalControl;
144
struct mk_param_struct EE_Parameter;
145
signed int ExternStickNick = 0, ExternStickRoll = 0, ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
146
int MaxStickNick = 0, MaxStickRoll = 0;
147
unsigned int modell_fliegt = 0;
148
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
149
 
150
void Piep(unsigned char Anzahl) {
151
    while (Anzahl--) {
152
        if (MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
153
        beeptime = 100;
154
        Delay_ms(250);
155
    }
156
}
157
 
158
//############################################################################
159
//  Nullwerte ermitteln
160
 
161
void SetNeutral(void)
162
//############################################################################
163
{
164
    NeutralAccX = 0;
165
    NeutralAccY = 0;
166
    NeutralAccZ = 0;
167
    AdNeutralNick = 0;
168
    AdNeutralRoll = 0;
169
    AdNeutralGier = 0;
170
    AdNeutralGierBias = 0;
171
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
172
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
173
    CalibrierMittelwert();
174
    Delay_ms_Mess(100);
175
    CalibrierMittelwert();
176
    if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
177
    {
178
        if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
179
    }
180
 
181
    AdNeutralNick = AdWertNick;
182
    AdNeutralRoll = AdWertRoll;
183
    AdNeutralGier = AdWertGier;
184
    AdNeutralGierBias = AdWertGier;
185
    StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
186
    StartNeutralNick = AdNeutralNick;
187
    if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) {
188
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
189
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
190
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
191
    } else {
192
        NeutralAccX = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1]);
193
        NeutralAccY = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1]);
194
        NeutralAccZ = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1]);
195
    }
196
 
197
    Mess_IntegralNick = 0;
198
    Mess_IntegralNick2 = 0;
199
    Mess_IntegralRoll = 0;
200
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
201
    Mess_Integral_Gier = 0;
202
    MesswertNick = 0;
203
    MesswertRoll = 0;
204
    MesswertGier = 0;
205
    Delay_ms_Mess(100);
206
    StartLuftdruck = Luftdruck;
207
    HoeheD = 0;
208
    Mess_Integral_Hoch = 0;
209
    KompassStartwert = KompassValue;
210
    GPS_Neutral();
211
    beeptime = 50;
212
    Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
213
    Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
214
    ExternHoehenValue = 0;
215
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
216
    GierGyroFehler = 0;
217
    SendVersionToNavi = 1;
218
    LED_Init();
219
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
220
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
221
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
222
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
223
}
224
 
1143 krheinwald 225
static inline void LesePotis(void) {
1134 thjac 226
    /*  Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125!
227
        if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
228
        if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
229
        if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
230
        if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
231
     */
232
    if (Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125) Poti1++;
233
    else if (Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125 && Poti1) Poti1--;
234
    if (Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125) Poti2++;
235
    else if (Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125 && Poti2) Poti2--;
236
    if (Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125) Poti3++;
237
    else if (Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125 && Poti3) Poti3--;
238
    if (Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125) Poti4++;
239
    else if (Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125 && Poti4) Poti4--;
240
    if (Poti1 < 0) Poti1 = 0;
241
    else if (Poti1 > 255) Poti1 = 255;
242
    if (Poti2 < 0) Poti2 = 0;
243
    else if (Poti2 > 255) Poti2 = 255;
244
    if (Poti3 < 0) Poti3 = 0;
245
    else if (Poti3 > 255) Poti3 = 255;
246
    if (Poti4 < 0) Poti4 = 0;
247
    else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255;
248
}
249
 
250
//############################################################################
251
// Bearbeitet die Messwerte
252
 
253
void Mittelwert(void)
254
//############################################################################
255
{
256
    static signed long tmpl, tmpl2;
257
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
258
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
259
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
260
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
261
 
262
    //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
263
    // DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
264
 
265
    // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266
    Mittelwert_AccNick = ((long) Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick))) / 2L;
267
    Mittelwert_AccRoll = ((long) Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll))) / 2L;
268
    Mittelwert_AccHoch = ((long) Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long) AdWertAccHoch)) / 2L;
269
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
270
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
271
    NaviAccNick += AdWertAccNick;
272
    NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
273
    NaviCntAcc++;
274
    IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
275
    // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
276
    ErsatzKompass += MesswertGier;
277
    Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
278
    //            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
279
    if (ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag
280
    if (ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
281
    // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
282
    if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {
283
        tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
284
        tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125
285
        tmpl /= 4096L;
286
        tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
287
        tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
288
        tmpl2 /= 4096L;
289
        if (labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
290
    } else tmpl = tmpl2 = 0;
291
    // Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292
    MesswertRoll += tmpl;
293
    MesswertRoll += (tmpl2 * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; //109
294
    Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
295
    Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
296
    if (Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) {
297
        Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
298
        Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
299
    }
300
    if (Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) {
301
        Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
302
        Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
303
    }
304
    if (AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000;
305
    if (AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
306
    if (PlatinenVersion == 10) {
307
        if (AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
308
        if (AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
309
    } else {
310
        if (AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
311
        if (AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
312
    }
313
    // Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314
    MesswertNick -= tmpl2;
315
    MesswertNick -= (tmpl * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L;
316
    Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
317
    Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick;
318
 
319
    if (Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) {
320
        Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
321
        Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
322
    }
323
    if (Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) {
324
        Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
325
        Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
326
    }
327
    if (AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000;
328
    if (AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
329
    if (PlatinenVersion == 10) {
330
        if (AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
331
        if (AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
332
    } else {
333
        if (AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
334
        if (AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
335
    }
336
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
337
    // ADC einschalten
338
    ANALOG_ON;
339
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
340
 
341
    Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
342
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
343
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
344
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
345
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
346
 
347
    if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) {
348
        if (MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
349
        else if (MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
350
        if (MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
351
        else if (MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
352
    }
353
    LesePotis();
354
}
355
 
356
//############################################################################
357
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
358
 
359
void CalibrierMittelwert(void)
360
//############################################################################
361
{
362
    if (PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
363
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
364
    ANALOG_OFF;
365
    MesswertNick = AdWertNick;
366
    MesswertRoll = AdWertRoll;
367
    MesswertGier = AdWertGier;
368
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick;
369
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll;
370
    Mittelwert_AccHoch = (long) AdWertAccHoch;
371
    // ADC einschalten
372
    ANALOG_ON;
373
 
374
    LesePotis();
375
 
376
    Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
377
    Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
378
}
379
 
380
//############################################################################
381
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
382
 
383
void SendMotorData(void)
384
//############################################################################
385
{
386
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
387
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
388
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
389
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
390
 
391
    if (!(MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED)) {
392
        Motor_Hinten = 0;
393
        Motor_Vorne = 0;
394
        Motor_Rechts = 0;
395
        Motor_Links = 0;
396
        if (MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
397
        if (MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
398
        if (MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
399
        if (MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
400
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
401
    } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
402
 
403
    //Start I2C Interrupt Mode
404
    twi_state = 0;
405
    motor = 0;
406
    i2c_start();
407
}
408
 
409
 
410
 
411
//############################################################################
412
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
413
 
414
void ParameterZuordnung(void)
415
//############################################################################
416
{
417
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
418
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
419
    CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe, EE_Parameter.MaxHoehe, 0, 255);
420
    CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D, EE_Parameter.Luftdruck_D, 0, 100);
421
    CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P, EE_Parameter.Hoehe_P, 0, 100);
422
    CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung, EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung, 0, 255);
423
    CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung, EE_Parameter.KompassWirkung, 0, 255);
424
    CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P, EE_Parameter.Gyro_P, 10, 255);
425
    CHK_POTI(Parameter_Gyro_I, EE_Parameter.Gyro_I, 0, 255);
426
    CHK_POTI(Parameter_I_Faktor, EE_Parameter.I_Faktor, 0, 255);
427
    CHK_POTI(Parameter_UserParam1, EE_Parameter.UserParam1, 0, 255);
428
    CHK_POTI(Parameter_UserParam2, EE_Parameter.UserParam2, 0, 255);
429
    CHK_POTI(Parameter_UserParam3, EE_Parameter.UserParam3, 0, 255);
430
    CHK_POTI(Parameter_UserParam4, EE_Parameter.UserParam4, 0, 255);
431
    CHK_POTI(Parameter_UserParam5, EE_Parameter.UserParam5, 0, 255);
432
    CHK_POTI(Parameter_UserParam6, EE_Parameter.UserParam6, 0, 255);
433
    CHK_POTI(Parameter_UserParam7, EE_Parameter.UserParam7, 0, 255);
434
    CHK_POTI(Parameter_UserParam8, EE_Parameter.UserParam8, 0, 255);
435
    CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl, EE_Parameter.ServoNickControl, 0, 255);
436
    CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit, EE_Parameter.LoopGasLimit, 0, 255);
437
    CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1, 0, 255);
438
    CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1, EE_Parameter.AchsGegenKopplung1, 0, 255);
439
    CHK_POTI(Parameter_DynamicStability, EE_Parameter.DynamicStability, 0, 255);
440
 
441
    CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255);
442
    CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250);
443
    CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255);
444
    CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250);
445
 
446
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
447
    //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
448
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
449
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
450
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
451
    // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
452
    // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
453
    // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
454
    // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
455
 
456
    CHK_POTI(Parameter_ExternalControl, EE_Parameter.ExternalControl, 0, 255);
457
 
458
    Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
459
    MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
460
    MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
461
}
462
 
463
 
464
 
465
//############################################################################
466
//
467
 
468
void MotorRegler(void)
469
//############################################################################
470
{
471
    int motorwert, pd_ergebnis, tmp_int;
472
    int GierMischanteil, GasMischanteil;
473
    static long SummeNick = 0, SummeRoll = 0;
474
    static long sollGier = 0, tmp_long, tmp_long2;
475
    static long IntegralFehlerNick = 0;
476
    static long IntegralFehlerRoll = 0;
477
    static unsigned int RcLostTimer;
478
    static unsigned char delay_neutral = 0;
479
    static unsigned char delay_einschalten = 0, delay_ausschalten = 0;
480
    static char TimerWerteausgabe = 0;
481
    static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
482
    static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
483
 
484
    Mittelwert();
485
 
486
    GRN_ON;
487
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
488
    // Gaswert ermitteln
489
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490
    GasMischanteil = StickGas;
491
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492
    // Empfang schlecht
493
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
494
    if (SenderOkay < 100) {
495
        if (!PcZugriff) {
496
            if (BeepMuster == 0xffff) {
497
                beeptime = 15000;
498
                BeepMuster = 0x0c00;
499
            }
500
        }
501
        if (RcLostTimer) RcLostTimer--;
502
        else {
503
            MotorenEin = 0;
504
            Notlandung = 0;
505
        }
506
        ROT_ON;
507
        if (modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
508
        {
509
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
510
            Notlandung = 1;
511
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
512
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
513
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
514
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
515
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
516
        } else MotorenEin = 0;
517
    } else
518
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
519
        // Emfang gut
520
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
521
        if (SenderOkay > 140) {
522
        Notlandung = 0;
523
        RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
524
        if (GasMischanteil > 40 && MotorenEin) {
525
            if (modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
526
        }
527
        if ((modell_fliegt < 256)) {
528
            SummeNick = 0;
529
            SummeRoll = 0;
530
            if (modell_fliegt == 250) {
531
                NeueKompassRichtungMerken = 1;
532
                sollGier = 0;
533
                Mess_Integral_Gier = 0;
534
                //                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
535
            }
536
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
537
 
538
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) {
539
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
540
            // auf Nullwerte kalibrieren
541
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
542
            if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
543
            {
544
                if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort
545
                {
546
                    GRN_OFF;
547
                    MotorenEin = 0;
548
                    delay_neutral = 0;
549
                    modell_fliegt = 0;
550
                    if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) {
551
                        unsigned char setting = 1;
552
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
553
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
554
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
555
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
556
                        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
557
                        SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
558
                    }
559
                    //                        else
560
                    if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) {
561
                        WinkelOut.CalcState = 1;
562
                        beeptime = 1000;
563
                    } else {
564
                        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
565
                        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
566
                        {
567
                            if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
568
                        }
569
                        SetNeutral();
570
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
571
                    }
572
                }
573
            } else
574
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
575
            {
576
                if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort
577
                {
578
                    GRN_OFF;
579
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], 0xff); // Werte löschen
580
                    MotorenEin = 0;
581
                    delay_neutral = 0;
582
                    modell_fliegt = 0;
583
                    SetNeutral();
584
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
585
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1], NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
586
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL], NeutralAccY / 256);
587
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1], NeutralAccY % 256);
588
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z], (int) NeutralAccZ / 256);
589
                    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1], (int) NeutralAccZ % 256);
590
                    Piep(GetActiveParamSetNumber());
591
                }
592
            } else delay_neutral = 0;
593
        }
594
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595
        // Gas ist unten
596
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
597
        if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35 - 125) {
598
            // Starten
599
            if (!MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) {
600
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
601
                // Einschalten
602
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
603
                if (++delay_einschalten > 200) {
604
                    delay_einschalten = 200;
605
                    modell_fliegt = 1;
606
                    MotorenEin = 1;
607
                    sollGier = 0;
608
                    Mess_Integral_Gier = 0;
609
                    Mess_Integral_Gier2 = 0;
610
                    Mess_IntegralNick = 0;
611
                    Mess_IntegralRoll = 0;
612
                    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
613
                    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
614
                    SummeNick = 0;
615
                    SummeRoll = 0;
616
                    MikroKopterFlags |= FLAG_START;
617
 
618
                    // Beim Einschalten automatisch kalibrieren
619
                    if (PARAM_CAL_ON_START) {
620
                        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
621
                            if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
622
                                SucheLuftruckOffset();
623
                            }
624
                        }
625
 
626
                        SetNeutral();
627
                    }
628
                }
629
            } else delay_einschalten = 0;
630
            //Auf Neutralwerte setzen
631
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
632
            // Auschalten
633
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
634
            if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) {
635
                if (++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
636
                {
637
                    MotorenEin = 0;
638
                    delay_ausschalten = 200;
639
                    modell_fliegt = 0;
640
                }
641
            } else delay_ausschalten = 0;
642
        }
643
    }
644
 
645
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
646
    // neue Werte von der Funke
647
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
648
    if (!NewPpmData-- || Notlandung) {
649
        static int chanNickPrev = 0;
650
        static int chanRollPrev = 0;
651
 
652
        static int stick_nick, stick_roll;
653
 
654
        ParameterZuordnung();
655
 
656
#define MAX_CHAN_VAL 125L
657
#define COS45        7071L              // cos( -45 ) * 10000
658
 
659
        long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
660
        long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
661
 
662
        int chanNickDiff;
663
        int chanRollDiff;
664
 
665
        /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
666
         * umschalten (sh. parameter.h)
667
         */
668
        if (PARAM_X_FORMATION) {
669
 
670
            chanRoll = -chanRoll;
671
 
672
            // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
673
            chanNick *= COS45;
674
            chanRoll *= COS45;
675
 
676
            int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L;
677
            int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L;
678
 
679
            chanNick = chanNickTemp;
680
            chanRoll = -chanRollTemp;
681
 
682
            if (chanNick > MAX_CHAN_VAL)
683
                chanNick = MAX_CHAN_VAL;
684
            if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
685
                chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
686
            if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL)
687
                chanRoll = MAX_CHAN_VAL;
688
            if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
689
                chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;
690
        }
691
 
692
        chanNickDiff = ((chanNick - chanNickPrev) / 3) * 3;
693
        chanRollDiff = ((chanRoll - chanRollPrev) / 3) * 3;
694
 
695
        chanNickPrev = chanNick;
696
        chanRollPrev = chanRoll;
697
 
698
        stick_nick = (stick_nick * 3 + ((int) chanNick) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
699
        stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
700
        StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
701
 
702
        stick_roll = (stick_roll * 3 + ((int) chanRoll) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
703
        stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
704
        StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
705
 
706
        StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
707
 
708
        // Gaswert übernehmen
709
        StickGas = pitch_value();
710
 
711
        GyroFaktor = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN);
712
        IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
713
 
714
        //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715
        //+ Analoge Steuerung per Seriell
716
        //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717
        if (ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) {
718
            StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
719
            StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
720
            StickGier += ExternControl.Gier;
721
            ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
722
            if (ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
723
        }
724
        if (StickGas < 0) StickGas = 0;
725
 
726
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
727
        if (GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
728
        if (IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
729
 
730
        if (abs(StickNick / STICK_GAIN) > MaxStickNick) {
731
            MaxStickNick = abs(StickNick) / STICK_GAIN;
732
            if (MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
733
        } else MaxStickNick--;
734
        if (abs(StickRoll / STICK_GAIN) > MaxStickRoll) {
735
            MaxStickRoll = abs(StickRoll) / STICK_GAIN;
736
            if (MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
737
        } else MaxStickRoll--;
738
        if (Notlandung) {
739
            MaxStickNick = 0;
740
            MaxStickRoll = 0;
741
        }
742
 
743
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
744
        // Looping?
745
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
746
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
747
        else {
748
            {
749
                if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
750
            }
751
        }
752
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
753
        else {
754
            if (Looping_Rechts) // Hysterese
755
            {
756
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
757
            }
758
        }
759
 
760
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
761
        else {
762
            if (Looping_Oben) // Hysterese
763
            {
764
                if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
765
            }
766
        }
767
        if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
768
        else {
769
            if (Looping_Unten) // Hysterese
770
            {
771
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
772
            }
773
        }
774
 
775
        if (Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1;
776
        else Looping_Roll = 0;
777
        if (Looping_Oben || Looping_Unten) {
778
            Looping_Nick = 1;
779
            Looping_Roll = 0;
780
            Looping_Links = 0;
781
            Looping_Rechts = 0;
782
        } else Looping_Nick = 0;
783
    } // Ende neue Funken-Werte
784
 
785
    if (Looping_Roll || Looping_Nick) {
786
        if (GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
787
    }
788
 
789
 
790
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
791
    // Bei Empfangsausfall im Flug
792
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
793
    if (Notlandung) {
794
        StickGier = 0;
795
        StickNick = 0;
796
        StickRoll = 0;
797
        GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
798
        IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
799
        Looping_Roll = 0;
800
        Looping_Nick = 0;
801
    }
802
 
803
 
804
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805
    // Integrale auf ACC-Signal abgleichen
806
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
807
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
808
 
809
    MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
810
    MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
811
    MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
812
    MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
813
 
814
    if (Looping_Nick || Looping_Roll) {
815
        IntegralAccNick = 0;
816
        IntegralAccRoll = 0;
817
        MittelIntegralNick = 0;
818
        MittelIntegralRoll = 0;
819
        MittelIntegralNick2 = 0;
820
        MittelIntegralRoll2 = 0;
821
        Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
822
        Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
823
        ZaehlMessungen = 0;
824
        LageKorrekturNick = 0;
825
        LageKorrekturRoll = 0;
826
    }
827
 
828
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
829
    if (!Looping_Nick && !Looping_Roll) {
830
        long tmp_long, tmp_long2;
831
        if (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) {
832
            tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick);
833
            tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll);
834
            tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
835
            tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
836
            if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) {
837
                tmp_long /= 2;
838
                tmp_long2 /= 2;
839
            }
840
            if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) {
841
                tmp_long /= 3;
842
                tmp_long2 /= 3;
843
            }
844
            if (tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
845
            if (tmp_long < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
846
            if (tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
847
            if (tmp_long2 < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
848
        } else {
849
            tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick);
850
            tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll);
851
            tmp_long /= 16;
852
            tmp_long2 /= 16;
853
            if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) {
854
                tmp_long /= 3;
855
                tmp_long2 /= 3;
856
            }
857
            if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) {
858
                tmp_long /= 3;
859
                tmp_long2 /= 3;
860
            }
861
#define AUSGLEICH 32
862
            if (tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
863
            if (tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long = -AUSGLEICH;
864
            if (tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
865
            if (tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 = -AUSGLEICH;
866
        }
867
 
868
        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
869
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
870
    }
871
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
872
    if (ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) {
873
        static int cnt = 0;
874
        static char last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n;
875
        static long MittelIntegralNick_Alt, MittelIntegralRoll_Alt;
876
        if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) {
877
            MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
878
            MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
879
            IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
880
            IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
881
            IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
882
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
883
            // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
884
            IntegralFehlerNick = (long) (MittelIntegralNick - (long) IntegralAccNick);
885
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
886
            // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
887
            IntegralFehlerRoll = (long) (MittelIntegralRoll - (long) IntegralAccRoll);
888
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
889
 
890
            LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
891
            LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
892
 
893
            if (((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) {
894
                LageKorrekturNick /= 2;
895
                LageKorrekturRoll /= 2;
896
            }
897
 
898
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899
            // Gyro-Drift ermitteln
900
            // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
901
            MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
902
            MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
903
            tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
904
            tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
905
            //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
906
 
907
            IntegralFehlerNick = tmp_long;
908
            IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
909
            Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
910
            Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
911
 
912
            //    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
913
            //    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
914
            if (GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL / 2) {
915
                AdNeutralGier++;
916
                AdNeutralGierBias++;
917
            }
918
            if (GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL / 2) {
919
                AdNeutralGier--;
920
                AdNeutralGierBias--;
921
            }
922
 
923
            DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
924
            //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
925
            GierGyroFehler = 0;
926
 
927
 
928
            /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
929
            DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
930
            DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
931
            DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
932
             */
933
            //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
934
            //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
935
            //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
936
            /*
937
            DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
938
            DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
939
             */
940
 
941
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
942
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
943
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
944
            // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
945
            cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
946
            if (labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) {
947
                if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) {
948
                    if (last_n_p) {
949
                        cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
950
                        ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
951
                        if (ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
952
                        LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
953
                    } else last_n_p = 1;
954
                } else last_n_p = 0;
955
                if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) {
956
                    if (last_n_n) {
957
                        cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
958
                        ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
959
                        if (ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
960
                        LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
961
                    } else last_n_n = 1;
962
                } else last_n_n = 0;
963
            } else {
964
                cnt = 0;
965
                KompassSignalSchlecht = 1000;
966
            }
967
            if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
968
            if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16;
969
            if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
970
            if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
971
 
972
            // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973
            cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
974
 
975
            ausgleichRoll = 0;
976
            if (labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) {
977
                if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) {
978
                    if (last_r_p) {
979
                        cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
980
                        ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
981
                        if (ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
982
                        LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
983
                    } else last_r_p = 1;
984
                } else last_r_p = 0;
985
                if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) {
986
                    if (last_r_n) {
987
                        cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
988
                        ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
989
                        if (ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
990
                        LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
991
                    } else last_r_n = 1;
992
                } else last_r_n = 0;
993
            } else {
994
                cnt = 0;
995
                KompassSignalSchlecht = 1000;
996
            }
997
            if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
998
            if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16;
999
            if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
1000
            if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
1001
        } else {
1002
            LageKorrekturRoll = 0;
1003
            LageKorrekturNick = 0;
1004
            TrichterFlug = 0;
1005
        }
1006
 
1007
        if (!IntegralFaktor) {
1008
            LageKorrekturRoll = 0;
1009
            LageKorrekturNick = 0;
1010
        } // z.B. bei HH
1011
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1012
        MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1013
        MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1014
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1015
        IntegralAccNick = 0;
1016
        IntegralAccRoll = 0;
1017
        IntegralAccZ = 0;
1018
        MittelIntegralNick = 0;
1019
        MittelIntegralRoll = 0;
1020
        MittelIntegralNick2 = 0;
1021
        MittelIntegralRoll2 = 0;
1022
        ZaehlMessungen = 0;
1023
    }
1024
    //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1025
 
1026
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1027
    //  Gieren
1028
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1029
    //    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1030
    if (abs(StickGier) > 15) // war 35
1031
    {
1032
        KompassSignalSchlecht = 1000;
1033
        if (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) {
1034
            NeueKompassRichtungMerken = 1;
1035
        };
1036
    }
1037
    tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long) StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1038
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1039
    sollGier = tmp_int;
1040
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1041
    if (Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
1042
    if (Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier = -50000;
1043
 
1044
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045
    //  Kompass
1046
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1047
    //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1048
 
1049
    if (KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) {
1050
        int w, v, r, fehler, korrektur;
1051
        w = abs(IntegralNick / 512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1052
        v = abs(IntegralRoll / 512);
1053
        if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1054
        korrektur = w / 8 + 1;
1055
        fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1056
        if (NeueKompassRichtungMerken) {
1057
            fehler = 0;
1058
            ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1059
        }
1060
        if (!KompassSignalSchlecht && w < 25) {
1061
            GierGyroFehler += fehler;
1062
            if (NeueKompassRichtungMerken) {
1063
                beeptime = 200;
1064
                //         KompassStartwert = KompassValue;
1065
                KompassStartwert = (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR);
1066
                NeueKompassRichtungMerken = 0;
1067
            }
1068
        }
1069
        ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1070
        w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1071
        w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
1072
        if (w >= 0) {
1073
            if (!KompassSignalSchlecht) {
1074
                v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1075
                r = ((540 + (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1076
                //           r = KompassRichtung;
1077
                v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
1078
                w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1079
                if (v > w) v = w; // Begrenzen
1080
                else
1081
                    if (v < -w) v = -w;
1082
                Mess_Integral_Gier += v;
1083
            }
1084
            if (KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1085
        } else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1086
    }
1087
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1088
 
1089
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1090
    //  Debugwerte zuordnen
1091
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1092
    if (!TimerWerteausgabe--) {
1093
        TimerWerteausgabe = 24;
1094
 
1095
        DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1096
        DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1097
        DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1098
        DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1099
        DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1100
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1101
        DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1102
        DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1103
        DebugOut.Analog[9] = UBat;
1104
        DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1105
        DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1106
        //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1107
        DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1108
        DebugOut.Analog[18] = (int) FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1109
        DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1110
        DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1111
        //    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1112
        //    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1113
        //    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1114
        //    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1115
 
1116
 
1117
        //    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1118
        //    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1119
 
1120
        /*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1121
            DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1122
            DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1123
            DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1124
            DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1125
            DebugOut.Analog[20] /= 14;
1126
            DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1127
            DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1128
            DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1129
            DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1130
            DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1131
         */
1132
        //    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1133
        //    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1134
        //    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1135
        //    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1136
        //    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1137
        //    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1138
        //    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1139
        //    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1140
        //    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1141
        //    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1142
    }
1143
 
1144
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1145
    //  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1146
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147
 
1148
    if (Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1149
    else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1150
    if (Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1151
    else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1152
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1153
 
1154
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1155
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1156
 
1157
    // Maximalwerte abfangen
1158
#define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1159
    if (MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1160
    if (MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1161
    if (MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
1162
    if (MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1163
    if (MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
1164
    if (MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1165
 
1166
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167
    // Gas-Mischanteil
1168
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169
 
1170
    // Zur besseren Auflösung hochskalieren
1171
    GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1172
 
1173
        // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen
1174
        GasMischanteil -= altcon_error();
1175
 
1176
        // Mindestens auf Minimalgas stellen
1177
        if( GasMischanteil < MIN_GAS )
1178
                GasMischanteil = MIN_GAS;
1179
 
1180
        // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
1181
        if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN )
1182
                GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN;
1183
 
1184
    // Mindestens auf Minimalgas stellen
1185
    if (GasMischanteil < MIN_GAS)
1186
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1187
 
1188
    // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
1189
    if (GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN)
1190
        GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1191
 
1192
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1193
 
1194
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1195
    // Gier-Anteil
1196
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1197
 
1198
    GierMischanteil = MesswertGier - (sollGier * STICK_GAIN); // Regler für Gier
1199
 
1200
#define MIN_GIERGAS  ( 40 * STICK_GAIN )  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1201
 
1202
    // Reduzierten Gieranteil berechnen
1203
    if (GasMischanteil < MIN_GIERGAS) {
1204
        GierMischanteil = (GierMischanteil * GasMischanteil) / MIN_GIERGAS;
1205
    }
1206
 
1207
    // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
1208
    if (GierMischanteil > (GasMischanteil >> 1))
1209
        GierMischanteil = GasMischanteil >> 1;
1210
    if (GierMischanteil < -(GasMischanteil >> 1))
1211
        GierMischanteil = -(GasMischanteil >> 1);
1212
 
1213
    tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN;
1214
 
1215
    // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
1216
    if (GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil)))
1217
        GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1218
    if (GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil)))
1219
        GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1220
 
1221
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1222
    // Nick-Achse
1223
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224
    DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1225
    if (IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1226
    else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1227
    if (SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
1228
    if (SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1229
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1230
    // Motor Vorn
1231
    tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64;
1232
    if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
1233
    if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1234
 
1235
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer
1236
    motorwert /= STICK_GAIN;
1237
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1238
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
1239
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
1240
    Motor_Vorne = motorwert;
1241
    // Motor Heck
1242
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1243
    motorwert /= STICK_GAIN;
1244
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1245
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
1246
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
1247
    Motor_Hinten = motorwert;
1248
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1249
    // Roll-Achse
1250
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1251
    DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
1252
    if (IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll; // I-Anteil bei Winkelregelung
1253
    else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
1254
    if (SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
1255
    if (SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1256
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
1257
    tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64;
1258
    if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
1259
    if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1260
    // Motor Links
1261
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1262
    motorwert /= STICK_GAIN;
1263
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1264
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
1265
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
1266
    Motor_Links = motorwert;
1267
    // Motor Rechts
1268
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1269
    motorwert /= STICK_GAIN;
1270
    if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1271
    else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
1272
    if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
1273
    Motor_Rechts = motorwert;
1274
    // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1275
}
1276