WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 117 - /branches/salvo

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
117	salvo	8	//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
		9	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
		10	#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
		11	#define ACC_X_NEUTRAL 525 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom indivudellen Sensor abhaengig
		12	#define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
		13	#define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)
		14	// Salvo End
		15
1	ingob	16	extern volatile unsigned char Timeout;
		17	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		18	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		19	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		20	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		21	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		22	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		23	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		24	extern volatile int KompassValue;
		25	extern volatile int KompassStartwert;
		26	extern volatile int KompassRichtung;
		27	extern int HoehenWert;
		28	extern int SollHoehe;
		29	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		30	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		31	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		32	extern volatile float NeutralAccZ;
		33
		34
		35	void MotorRegler(void);
		36	void SendMotorData(void);
		37	void CalibrierMittelwert(void);
		38	void Mittelwert(void);
		39	void SetNeutral(void);
		40
		41	unsigned char h,m,s;
		42	volatile unsigned char Timeout ;
		43	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		44	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		45	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		46	volatile long Integral_Gier;
		47	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		48	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		49	volatile long Mess_Integral_Gier;
		50	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		51	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		52	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		53	unsigned char MotorWert[5];
		54	volatile unsigned char SenderOkay;
		55	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		56	char MotorenEin;
		57	extern void DefaultKonstanten(void);
		58
		59	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		60	struct mk_param_struct
		61	{
		62	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		63	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		64	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		65	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		66	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		67	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		68	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		69	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		70	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		71	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		72	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		73	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		74	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		75	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		76	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		77	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		78	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		79	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		80	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		81	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		82	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		83	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		84	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		85	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		86	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		87	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		88	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		89	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		90	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		91	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		92	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		93	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		94	unsigned char Reserved[7];
		95	char Name[12];
		96	};
		97
		98
		99
		100
		101	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		102
		103	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		104	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		105	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		106	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		107	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		108	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		109	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		110	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		111	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		112
		113	#endif //_FC_H
		114

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