Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1864 | Rev 1869 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1612 dongfang 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
1623 - 3
// + Nur für den privaten Gebrauch
1612 dongfang 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1623 - 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
1612 dongfang 8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1623 - 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
1612 dongfang 11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1623 - 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
1612 dongfang 15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
1623 - 17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
1612 dongfang 19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1623 - 20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
1612 dongfang 21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
1623 - 22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
1612 dongfang 23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1623 - 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
1612 dongfang 26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1623 - 47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1612 dongfang 49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1623 - 52
 
1612 dongfang 53
#include <avr/io.h>
54
#include <avr/interrupt.h>
55
#include <avr/wdt.h>
56
#include <avr/pgmspace.h>
57
#include <stdarg.h>
58
#include <string.h>
59
 
60
#include "eeprom.h"
61
#include "menu.h"
62
#include "timer0.h"
63
#include "uart0.h"
64
#include "rc.h"
65
#include "externalControl.h"
1775 - 66
#include "output.h"
1864 - 67
#include "attitude.h"
1612 dongfang 68
 
1864 - 69
 
1612 dongfang 70
#ifdef USE_MK3MAG
71
#include "mk3mag.h"
72
#endif
73
 
74
#define FC_ADDRESS 1
75
#define NC_ADDRESS 2
76
#define MK3MAG_ADDRESS 3
77
 
78
#define FALSE   0
79
#define TRUE    1
80
//int8_t test __attribute__ ((section (".noinit")));
1821 - 81
uint8_t request_VerInfo = FALSE;
82
uint8_t request_ExternalControl = FALSE;
83
uint8_t request_Display = FALSE;
84
uint8_t request_Display1 = FALSE;
85
uint8_t request_DebugData = FALSE;
86
uint8_t request_Data3D = FALSE;
87
uint8_t request_DebugLabel = 255;
88
uint8_t request_PPMChannels = FALSE;
89
uint8_t request_MotorTest = FALSE;
90
uint8_t request_variables = FALSE;
1775 - 91
 
1612 dongfang 92
uint8_t DisplayLine = 0;
93
 
94
volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];
95
volatile uint8_t rxd_buffer_locked = FALSE;
96
volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
97
volatile uint8_t txd_complete = TRUE;
98
volatile uint8_t ReceivedBytes = 0;
99
volatile uint8_t *pRxData = 0;
100
volatile uint8_t RxDataLen = 0;
101
 
1821 - 102
uint8_t motorTestActive = 0;
103
uint8_t motorTest[16] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
1612 dongfang 104
uint8_t ConfirmFrame;
105
 
106
typedef struct {
1821 - 107
        int16_t Heading;
108
}__attribute__((packed)) Heading_t;
1612 dongfang 109
 
1821 - 110
DebugOut_t DebugOut;
111
Data3D_t Data3D;
112
UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
1612 dongfang 113
 
114
uint16_t DebugData_Timer;
115
uint16_t Data3D_Timer;
116
uint16_t DebugData_Interval = 500; // in 1ms
117
uint16_t Data3D_Interval = 0; // in 1ms
118
 
119
#ifdef USE_MK3MAG
120
int16_t Compass_Timer;
121
#endif
122
 
123
// keep lables in flash to save 512 bytes of sram space
124
const prog_uint8_t ANALOG_LABEL[32][16] = {
1821 - 125
                //1234567890123456
126
                "AnglePitch      ", //0
127
                "AngleRoll       ",
128
                "AngleYaw        ",
129
                "GyroPitch(PID)  ",
130
                "GyroRoll(PID)   ",
131
                "GyroYaw         ", //5
132
                "GyroPitch(AC)   ",
133
                "GyroRoll(AC)    ",
134
                "GyroYaw(AC)     ",
135
                "AccPitch (angle)",
136
                "AccRoll (angle) ", //10
1864 - 137
                "HIRES_GYRO_INTEG",
1821 - 138
                "Pitch Term      ",
139
                "Roll Term       ",
140
                "Yaw Term        ",
141
                "Throttle Term   ", //15
1864 - 142
                "0th O Corr pitch",
143
                "0th O Corr roll ",
1821 - 144
                "DriftCompDelta P",
145
                "DriftCompDelta R",
1866 - 146
                "ACRollRate1     ", //20
147
                "ACRollRate2     ",
1864 - 148
                "M1              ",
149
                "M2              ",
1821 - 150
                "M3              ",
151
                "M4              ", //25
1864 - 152
                "ControlYaw      ",
153
                "Airpress. Range ",
154
                "DriftCompPitch  ",
155
                "DriftCompRoll   ",
156
                "AirpressFiltered", //30
1821 - 157
                "AirpressADC     " };
1612 dongfang 158
 
159
/****************************************************************/
160
/*              Initialization of the USART0                    */
161
/****************************************************************/
1821 - 162
void usart0_Init(void) {
163
        uint8_t sreg = SREG;
164
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK / (8 * USART0_BAUD) - 1);
165
 
166
        // disable all interrupts before configuration
167
        cli();
168
 
169
        // disable RX-Interrupt
170
        UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
171
        // disable TX-Interrupt
172
        UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);
173
 
174
        // set direction of RXD0 and TXD0 pins
175
        // set RXD0 (PD0) as an input pin
176
        PORTD |= (1 << PORTD0);
177
        DDRD &= ~(1 << DDD0);
178
        // set TXD0 (PD1) as an output pin
179
        PORTD |= (1 << PORTD1);
180
        DDRD |= (1 << DDD1);
181
 
182
        // USART0 Baud Rate Register
183
        // set clock divider
184
        UBRR0H = (uint8_t) (ubrr >> 8);
185
        UBRR0L = (uint8_t) ubrr;
186
 
187
        // USART0 Control and Status Register A, B, C
188
 
189
        // enable double speed operation in
190
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
191
        // enable receiver and transmitter in
192
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
193
        // set asynchronous mode
194
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL01);
195
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL00);
196
        // no parity
197
        UCSR0C &= ~(1 << UPM01);
198
        UCSR0C &= ~(1 << UPM00);
199
        // 1 stop bit
200
        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
201
        // 8-bit
202
        UCSR0B &= ~(1 << UCSZ02);
203
        UCSR0C |= (1 << UCSZ01);
204
        UCSR0C |= (1 << UCSZ00);
205
 
206
        // flush receive buffer
207
        while (UCSR0A & (1 << RXC0))
208
                UDR0;
209
 
210
        // enable interrupts at the end
211
        // enable RX-Interrupt
212
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
213
        // enable TX-Interrupt
214
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
215
 
216
        // initialize the debug timer
217
        DebugData_Timer = SetDelay(DebugData_Interval);
218
 
219
        // unlock rxd_buffer
220
        rxd_buffer_locked = FALSE;
221
        pRxData = 0;
222
        RxDataLen = 0;
223
 
224
        // no bytes to send
225
        txd_complete = TRUE;
226
 
1612 dongfang 227
#ifdef USE_MK3MAG
1821 - 228
        Compass_Timer = SetDelay(220);
1612 dongfang 229
#endif
1821 - 230
 
231
        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
232
        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
233
        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
234
        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
235
        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
236
 
237
        // restore global interrupt flags
238
        SREG = sreg;
1612 dongfang 239
}
240
 
241
/****************************************************************/
242
/* USART0 transmitter ISR                                       */
243
/****************************************************************/
1821 - 244
ISR(USART0_TX_vect)
245
{
246
        static uint16_t ptr_txd_buffer = 0;
247
        uint8_t tmp_tx;
248
        if (!txd_complete) { // transmission not completed
249
                ptr_txd_buffer++; // die [0] wurde schon gesendet
250
                tmp_tx = txd_buffer[ptr_txd_buffer];
251
                // if terminating character or end of txd buffer was reached
252
                if ((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer == TXD_BUFFER_LEN)) {
253
                        ptr_txd_buffer = 0; // reset txd pointer
254
                        txd_complete = 1; // stop transmission
255
                }
256
                UDR0 = tmp_tx; // send current byte will trigger this ISR again
257
        }
258
        // transmission completed
259
        else
260
                ptr_txd_buffer = 0;
1612 dongfang 261
}
262
 
263
/****************************************************************/
264
/* USART0 receiver               ISR                            */
265
/****************************************************************/
1821 - 266
ISR(USART0_RX_vect)
267
{
268
        static uint16_t crc;
269
        static uint8_t ptr_rxd_buffer = 0;
270
        uint8_t crc1, crc2;
271
        uint8_t c;
1612 dongfang 272
 
1821 - 273
        c = UDR0; // catch the received byte
1612 dongfang 274
 
1821 - 275
        if (rxd_buffer_locked)
276
                return; // if rxd buffer is locked immediately return
1612 dongfang 277
 
1821 - 278
        // the rxd buffer is unlocked
279
        if ((ptr_rxd_buffer == 0) && (c == '#')) { // if rxd buffer is empty and syncronisation character is received
280
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy 1st byte to buffer
281
                crc = c; // init crc
282
        }
1612 dongfang 283
#if 0
1821 - 284
        else if (ptr_rxd_buffer == 1) { // handle address
285
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
286
                crc += c; // update crc
287
        }
1612 dongfang 288
#endif
1821 - 289
        else if (ptr_rxd_buffer < RXD_BUFFER_LEN) { // collect incomming bytes
290
                if (c != '\r') { // no termination character
291
                        rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
292
                        crc += c; // update crc
293
                } else { // termination character was received
294
                        // the last 2 bytes are no subject for checksum calculation
295
                        // they are the checksum itself
296
                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 2];
297
                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 1];
298
                        // calculate checksum from transmitted data
299
                        crc %= 4096;
300
                        crc1 = '=' + crc / 64;
301
                        crc2 = '=' + crc % 64;
302
                        // compare checksum to transmitted checksum bytes
303
                        if ((crc1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 2]) && (crc2
304
                                        == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 1])) {
305
                                // checksum valid
306
                                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r'; // set termination character
307
                                ReceivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;// store number of received bytes
308
                                rxd_buffer_locked = TRUE; // lock the rxd buffer
309
                                // if 2nd byte is an 'R' enable watchdog that will result in an reset
310
                                if (rxd_buffer[2] == 'R') {
311
                                        wdt_enable(WDTO_250MS);
312
                                } // Reset-Commando
313
                        } else { // checksum invalid
314
                                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
315
                        }
316
                        ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer pointer
317
                }
318
        } else { // rxd buffer overrun
319
                ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer
320
                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
321
        }
1612 dongfang 322
}
323
 
324
// --------------------------------------------------------------------------
325
void AddCRC(uint16_t datalen) {
1821 - 326
        uint16_t tmpCRC = 0, i;
327
        for (i = 0; i < datalen; i++) {
328
                tmpCRC += txd_buffer[i];
329
        }
330
        tmpCRC %= 4096;
331
        txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
332
        txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
333
        txd_buffer[i++] = '\r';
334
        txd_complete = FALSE;
335
        UDR0 = txd_buffer[0]; // initiates the transmittion (continued in the TXD ISR)
1612 dongfang 336
}
337
 
338
// --------------------------------------------------------------------------
1775 - 339
// application example:
340
// SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *)&request_DebugLabel, sizeof(request_DebugLabel), label, 16);
341
/*
1821 - 342
 void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) { // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...
343
 va_list ap;
344
 uint16_t txd_bufferIndex = 0;
345
 uint8_t *currentBuffer;
346
 uint8_t currentBufferIndex;
347
 uint16_t lengthOfCurrentBuffer;
348
 uint8_t shift = 0;
1775 - 349
 
1821 - 350
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = '#';                   // Start character
351
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = 'a' + addr;            // Address (a=0; b=1,...)
352
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = cmd;                   // Command
1775 - 353
 
1821 - 354
 va_start(ap, numofbuffers);
355
 
356
 while(numofbuffers) {
357
 currentBuffer = va_arg(ap, uint8_t*);
358
 lengthOfCurrentBuffer = va_arg(ap, int);
359
 currentBufferIndex = 0;
360
 // Encode data: 3 bytes of data are encoded into 4 bytes,
361
 // where the 2 most significant bits are both 0.
362
 while(currentBufferIndex != lengthOfCurrentBuffer) {
363
 if (!shift) txd_buffer[txd_bufferIndex] = 0;
364
 txd_buffer[txd_bufferIndex]  |= currentBuffer[currentBufferIndex] >> (shift + 2);
365
 txd_buffer[++txd_bufferIndex] = (currentBuffer[currentBufferIndex] << (4 - shift)) & 0b00111111;
366
 shift += 2;
367
 if (shift == 6) { shift=0; txd_bufferIndex++; }
368
 currentBufferIndex++;
369
 }
370
 }
371
 // If the number of data bytes was not divisible by 3, stuff
372
 //  with 0 pseudodata  until length is again divisible by 3.
373
 if (shift == 2) {
374
 // We need to stuff with zero bytes at the end.
375
 txd_buffer[txd_bufferIndex]  &= 0b00110000;
376
 txd_buffer[++txd_bufferIndex] = 0;
377
 shift = 4;
378
 }
379
 if (shift == 4) {
380
 // We need to stuff with zero bytes at the end.
381
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] &= 0b00111100;
382
 txd_buffer[txd_bufferIndex]    = 0;
383
 }
384
 va_end(ap);
385
 AddCRC(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
386
 }
387
 */
388
 
1775 - 389
void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) { // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...
1821 - 390
        va_list ap;
391
        uint16_t pt = 0;
392
        uint8_t a, b, c;
393
        uint8_t ptr = 0;
1612 dongfang 394
 
1821 - 395
        uint8_t *pdata = 0;
396
        int len = 0;
1612 dongfang 397
 
1821 - 398
        txd_buffer[pt++] = '#'; // Start character
399
        txd_buffer[pt++] = 'a' + addr; // Address (a=0; b=1,...)
400
        txd_buffer[pt++] = cmd; // Command
401
 
402
        va_start(ap, numofbuffers);
403
 
404
        if (numofbuffers) {
405
                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
406
                len = va_arg(ap, int);
407
                ptr = 0;
408
                numofbuffers--;
409
        }
410
 
411
        while (len) {
412
                if (len) {
413
                        a = pdata[ptr++];
414
                        len--;
415
                        if ((!len) && numofbuffers) {
416
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
417
                                len = va_arg(ap, int);
418
                                ptr = 0;
419
                                numofbuffers--;
420
                        }
421
                } else
422
                        a = 0;
423
                if (len) {
424
                        b = pdata[ptr++];
425
                        len--;
426
                        if ((!len) && numofbuffers) {
427
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
428
                                len = va_arg(ap, int);
429
                                ptr = 0;
430
                                numofbuffers--;
431
                        }
432
                } else
433
                        b = 0;
434
                if (len) {
435
                        c = pdata[ptr++];
436
                        len--;
437
                        if ((!len) && numofbuffers) {
438
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
439
                                len = va_arg(ap, int);
440
                                ptr = 0;
441
                                numofbuffers--;
442
                        }
443
                } else
444
                        c = 0;
445
                txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
446
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
447
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
448
                txd_buffer[pt++] = '=' + (c & 0x3f);
449
        }
450
        va_end(ap);
451
        AddCRC(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
1612 dongfang 452
}
453
 
454
// --------------------------------------------------------------------------
455
void Decode64(void) {
1821 - 456
        uint8_t a, b, c, d;
457
        uint8_t x, y, z;
458
        uint8_t ptrIn = 3;
459
        uint8_t ptrOut = 3;
460
        uint8_t len = ReceivedBytes - 6;
461
 
462
        while (len) {
463
                a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
464
                b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
465
                c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
466
                d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
467
                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;
468
 
469
                x = (a << 2) | (b >> 4);
470
                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
471
                z = ((c & 0x03) << 6) | d;
472
 
473
                if (len--)
474
                        rxd_buffer[ptrOut++] = x;
475
                else
476
                        break;
477
                if (len--)
478
                        rxd_buffer[ptrOut++] = y;
479
                else
480
                        break;
481
                if (len--)
482
                        rxd_buffer[ptrOut++] = z;
483
                else
484
                        break;
485
        }
486
        pRxData = &rxd_buffer[3];
487
        RxDataLen = ptrOut - 3;
1612 dongfang 488
}
489
 
490
// --------------------------------------------------------------------------
1645 - 491
void usart0_ProcessRxData(void) {
1821 - 492
        // We control the motorTestActive var from here: Count it down.
493
        if (motorTestActive)
494
                motorTestActive--;
495
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
496
        if (!rxd_buffer_locked)
497
                return;
498
        uint8_t tempchar1, tempchar2;
499
        Decode64(); // decode data block in rxd_buffer
1775 - 500
 
1821 - 501
        switch (rxd_buffer[1] - 'a') {
1775 - 502
 
1821 - 503
        case FC_ADDRESS:
504
                switch (rxd_buffer[2]) {
1612 dongfang 505
#ifdef USE_MK3MAG
1821 - 506
                case 'K':// compass value
507
                compassHeading = ((Heading_t *)pRxData)->Heading;
508
                // compassOffCourse = ((540 + compassHeading - compassCourse) % 360) - 180;
509
                break;
1612 dongfang 510
#endif
1821 - 511
                case 't': // motor test
512
                        if (RxDataLen > 20) {
513
                                memcpy(&motorTest[0], (uint8_t*) pRxData, sizeof(motorTest));
514
                        } else {
515
                                memcpy(&motorTest[0], (uint8_t*) pRxData, 4);
516
                        }
517
                        motorTestActive = 255;
518
                        externalControlActive = 255;
519
                        break;
1612 dongfang 520
 
1821 - 521
                case 'n':// "Get Mixer Table
522
                        while (!txd_complete)
523
                                ; // wait for previous frame to be sent
524
                        SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &Mixer, sizeof(Mixer));
525
                        break;
1612 dongfang 526
 
1821 - 527
                case 'm':// "Set Mixer Table
528
                        if (pRxData[0] == EEMIXER_REVISION) {
529
                                memcpy(&Mixer, (uint8_t*) pRxData, sizeof(Mixer));
530
                                MixerTable_WriteToEEProm();
531
                                while (!txd_complete)
532
                                        ; // wait for previous frame to be sent
533
                                tempchar1 = 1;
534
                        } else {
535
                                tempchar1 = 0;
536
                        }
537
                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, 1);
538
                        break;
1612 dongfang 539
 
1821 - 540
                case 'p': // get PPM channels
541
                        request_PPMChannels = TRUE;
542
                        break;
1612 dongfang 543
 
1821 - 544
                case 'q':// request settings
545
                        if (pRxData[0] == 0xFF) {
546
                                pRxData[0] = GetParamByte(PID_ACTIVE_SET);
547
                        }
548
                        // limit settings range
549
                        if (pRxData[0] < 1)
550
                                pRxData[0] = 1; // limit to 1
551
                        else if (pRxData[0] > 5)
552
                                pRxData[0] = 5; // limit to 5
553
                        // load requested parameter set
554
                        ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
555
                        tempchar1 = pRxData[0];
556
                        tempchar2 = EEPARAM_REVISION;
557
                        while (!txd_complete)
558
                                ; // wait for previous frame to be sent
559
                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1),
560
                                        &tempchar2, sizeof(tempchar2), (uint8_t *) &staticParams,
561
                                        sizeof(staticParams));
562
                        break;
1612 dongfang 563
 
1821 - 564
                case 's': // save settings
565
                        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) // save settings only if motors are off
566
                        {
567
                                if ((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1]
568
                                                == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range and version of settings
569
                                {
570
                                        memcpy(&staticParams, (uint8_t*) &pRxData[2], sizeof(staticParams));
571
                                        ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
572
                                        /*
573
                                         TODO: Remove this encapsulation breach
574
                                         turnOver180Pitch = (int32_t) staticParams.AngleTurnOverPitch * 2500L;
575
                                         turnOver180Roll = (int32_t) staticParams.AngleTurnOverRoll * 2500L;
576
                                         */
577
                                        tempchar1 = getActiveParamSet();
578
                                        beepNumber(tempchar1);
579
                                } else {
580
                                        tempchar1 = 0; //indicate bad data
581
                                }
582
                                while (!txd_complete)
583
                                        ; // wait for previous frame to be sent
584
                                SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
585
                        }
586
                        break;
1612 dongfang 587
 
1821 - 588
                default:
589
                        //unsupported command received
590
                        break;
591
                } // case FC_ADDRESS:
1612 dongfang 592
 
1821 - 593
        default: // any Slave Address
594
                switch (rxd_buffer[2]) {
595
                case 'a':// request for labels of the analog debug outputs
596
                        request_DebugLabel = pRxData[0];
597
                        if (request_DebugLabel > 31)
598
                                request_DebugLabel = 31;
599
                        externalControlActive = 255;
600
                        break;
1612 dongfang 601
 
1821 - 602
                case 'b': // submit extern control
603
                        memcpy(&externalControl, (uint8_t*) pRxData, sizeof(externalControl));
604
                        ConfirmFrame = externalControl.frame;
605
                        externalControlActive = 255;
606
                        break;
1612 dongfang 607
 
1821 - 608
                case 'h':// request for display columns
609
                        externalControlActive = 255;
610
                        RemoteKeys |= pRxData[0];
611
                        if (RemoteKeys)
612
                                DisplayLine = 0;
613
                        request_Display = TRUE;
614
                        break;
1612 dongfang 615
 
1821 - 616
                case 'l':// request for display columns
617
                        externalControlActive = 255;
618
                        MenuItem = pRxData[0];
619
                        request_Display1 = TRUE;
620
                        break;
1612 dongfang 621
 
1821 - 622
                case 'v': // request for version and board release
623
                        request_VerInfo = TRUE;
624
                        break;
1775 - 625
 
1821 - 626
                case 'x':
627
                        request_variables = TRUE;
628
                        break;
1612 dongfang 629
 
1821 - 630
                case 'g':// get external control data
631
                        request_ExternalControl = TRUE;
632
                        break;
1612 dongfang 633
 
1821 - 634
                case 'd': // request for the debug data
635
                        DebugData_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
636
                        if (DebugData_Interval > 0)
637
                                request_DebugData = TRUE;
638
                        break;
1612 dongfang 639
 
1821 - 640
                case 'c': // request for the 3D data
641
                        Data3D_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
642
                        if (Data3D_Interval > 0)
643
                                request_Data3D = TRUE;
644
                        break;
645
 
646
                default:
647
                        //unsupported command received
648
                        break;
649
                }
650
                break; // default:
651
        }
652
        // unlock the rxd buffer after processing
653
        pRxData = 0;
654
        RxDataLen = 0;
655
        rxd_buffer_locked = FALSE;
1612 dongfang 656
}
657
 
1645 - 658
/************************************************************************/
659
/* Routine für die Serielle Ausgabe                                     */
660
/************************************************************************/
1821 - 661
int16_t uart_putchar(int8_t c) {
662
        if (c == '\n')
663
                uart_putchar('\r');
664
        // wait until previous character was send
665
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
666
        // send character
667
        UDR0 = c;
668
        return (0);
1612 dongfang 669
}
670
 
671
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1645 - 672
void usart0_TransmitTxData(void) {
1821 - 673
        if (!txd_complete)
674
                return;
1612 dongfang 675
 
1821 - 676
        if (request_VerInfo && txd_complete) {
677
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &UART_VersionInfo,
678
                                sizeof(UART_VersionInfo));
679
                request_VerInfo = FALSE;
680
        }
1612 dongfang 681
 
1821 - 682
        if (request_Display && txd_complete) {
683
                LCD_PrintMenu();
684
                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine),
685
                                &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
686
                DisplayLine++;
687
                if (DisplayLine >= 4)
688
                        DisplayLine = 0;
689
                request_Display = FALSE;
690
        }
1612 dongfang 691
 
1821 - 692
        if (request_Display1 && txd_complete) {
693
                LCD_PrintMenu();
694
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuItem, sizeof(MenuItem), &MaxMenuItem,
695
                                sizeof(MaxMenuItem), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
696
                request_Display1 = FALSE;
697
        }
698
 
699
        if (request_DebugLabel != 0xFF) { // Texte für die Analogdaten
700
                uint8_t label[16]; // local sram buffer
701
                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[request_DebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer
702
                SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &request_DebugLabel,
703
                                sizeof(request_DebugLabel), label, 16);
704
                request_DebugLabel = 0xFF;
705
        }
706
 
707
        if (ConfirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne CRC bestätigen
708
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*) &ConfirmFrame,
709
                                sizeof(ConfirmFrame));
710
                ConfirmFrame = 0;
711
        }
712
 
713
        if (((DebugData_Interval && CheckDelay(DebugData_Timer)) || request_DebugData)
714
                        && txd_complete) {
715
                SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &DebugOut, sizeof(DebugOut));
716
                DebugData_Timer = SetDelay(DebugData_Interval);
717
                request_DebugData = FALSE;
718
        }
719
 
720
        if (((Data3D_Interval && CheckDelay(Data3D_Timer)) || request_Data3D)
721
                        && txd_complete) {
722
                SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &Data3D, sizeof(Data3D));
723
                Data3D.AngleNick = (int16_t) ((10 * angle[PITCH])
724
                                / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // convert to multiple of 0.1°
725
                Data3D.AngleRoll = (int16_t) ((10 * angle[ROLL])
726
                                / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // convert to multiple of 0.1°
727
                Data3D.Heading = (int16_t) ((10 * yawGyroHeading) / GYRO_DEG_FACTOR_YAW); // convert to multiple of 0.1°
728
                Data3D_Timer = SetDelay(Data3D_Interval);
729
                request_Data3D = FALSE;
730
        }
731
 
732
        if (request_ExternalControl && txd_complete) {
733
                SendOutData('G', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &externalControl,
734
                                sizeof(externalControl));
735
                request_ExternalControl = FALSE;
736
        }
737
 
1612 dongfang 738
#ifdef USE_MK3MAG
1821 - 739
        if((CheckDelay(Compass_Timer)) && txd_complete) {
740
                ToMk3Mag.Attitude[0] = (int16_t)((10 * angle[PITCH]) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // approx. 0.1 deg
741
                ToMk3Mag.Attitude[1] = (int16_t)((10 * angle[ROLL]) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL); // approx. 0.1 deg
742
                ToMk3Mag.UserParam[0] = dynamicParams.UserParams[0];
743
                ToMk3Mag.UserParam[1] = dynamicParams.UserParams[1];
744
                ToMk3Mag.CalState = compassCalState;
745
                SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &ToMk3Mag,sizeof(ToMk3Mag));
746
                // the last state is 5 and should be send only once to avoid multiple flash writing
747
                if(compassCalState > 4) compassCalState = 0;
748
                Compass_Timer = SetDelay(99);
749
        }
1612 dongfang 750
#endif
751
 
1821 - 752
        if (request_MotorTest && txd_complete) {
753
                SendOutData('T', FC_ADDRESS, 0);
754
                request_MotorTest = FALSE;
755
        }
1775 - 756
 
1821 - 757
        if (request_PPMChannels && txd_complete) {
758
                SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
759
                request_PPMChannels = FALSE;
760
        }
761
 
762
        if (request_variables && txd_complete) {
763
                SendOutData('X', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &variables, sizeof(variables));
764
                request_variables = FALSE;
765
        }
1612 dongfang 766
}